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[发明专利]六轴力传感器-CN200610067435.3有效
发明人：坂野哲朗 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-03-27 - 公布日： 2006-10-04 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴力传感器，具备一对构件以及在一对构件之间沿其周边部分散配置且连接一对构件的至少3个的腿。腿的应变由第1以及第2单轴应变片检测。第1单轴应变片安装在朝向纵梁相反侧的横梁表面上，以便能够检测横梁的长度轴线方向的应变，第2单轴应变片安装在朝向周向的纵梁侧面上，以便能够检测纵梁的长度轴线方向的应变。
六轴力传感器

[外观设计]六轴力传感器-CN202330079860.9有效
发明人：王丹;夏广令;徐飞龙 -专利权人：安徽中科米点传感器有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：外观设计产品的名称：六轴力传感器；2. 外观设计产品的用途：用于检测多个方向应力的传感器；3. 外观设计的设计要点：形状；4. 该外观设计产品最能表明设计要点的视图：立体图；5.
六轴力传感器

[外观设计]六轴力传感器（二）-CN202030387018.8有效
发明人：黄约 -专利权人：南宁宇立仪器有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴力传感器（二）。2.本外观设计产品的用途：用于检测多个方向应力的传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
六轴力传感器

[外观设计]六轴力传感器（一）-CN202030387019.2有效
发明人：黄约 -专利权人：南宁宇立仪器有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴力传感器（一）。2.本外观设计产品的用途：用于检测多个方向应力的传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
六轴力传感器

[实用新型]一种旋钮手感的测试装置-CN201820182104.2有效
发明人：孙锋;张加猛;刘栋 -专利权人：延锋伟世通电子科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种旋钮手感的测试装置，包括六轴机械手、控制六轴机械手的控制单元及固定测试旋钮的测试平台和旋钮夹具，还包括六轴力和扭矩传感器，六轴力和扭矩传感器通过法兰与六轴机械手固定，并通过法兰与旋钮夹具固定，测试平台设置于旋钮夹具正下方，控制单元由机械手控制器及信号调理器和计算机组成，机械手控制器通过以太网络与六轴机械手连接，信号调理器通过以太网络与六轴力和扭矩传感器连接，机械手控制器与六轴机械手之间设置有供电电源线，信号调理器与六轴力和扭矩传感器之间设置有供电电源线利用六轴力和扭矩传感器采集垂直轴和测试旋钮中心轴的同轴性及扭矩数据，修正六轴机械手动作。
六轴机械手力和扭矩六轴机械手控制器信号调理器旋钮夹具传感器供电电源线测试平台测试旋钮测试装置以太网络手感法兰旋钮传感器采集传感器连接计算机连接计算机组成扭矩数据垂直轴数据线同轴性中心轴修正

[发明专利]一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统-CN202010105965.2有效
发明人：余显俊;李先祥;黄键 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统，所述方法为：首先计算六维力传感器的精度，判断六维力传感器的精度是否满足工艺需求；计算六维力传感器各轴力耦合度，判断六维力传感器各轴力耦合度是否满足工艺需求；当六维力传感器的精度和各轴力耦合度满足工艺需求时，获取不少于三组机器人工具末端在不同姿态下的六维力传感器读数，利用最小二乘法计算出工具重力和传感器零点；当六维力传感器与外界环境接触时，计算工具末端接触力；最后，将传感器零点、工具重力以及工具末端接触力作为六维力传感器的补偿量，本发明能够提高保障机器人操作的准确度。
一种基于传感器机器人端接触力补偿方法系统

[发明专利]一种变速箱及农业机械-CN202310834503.8在审
发明人：陈震霖;李靖;周志 -专利权人：长沙桑铼特农业机械设备有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H3/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种变速箱和农业机械，变速箱包括箱体，所述箱体内分别设有取力器输入轴、取力器输出轴、六驱输入轴及动力输入轴，所述取力器输入轴上分别设有可滑动的滑动双联齿，以及可相对所述取力器输入轴旋转的末端双联齿；所述取力器输出轴上分别设有三联齿，以及固定设置于所述取力器输出轴上的末端输出齿，所述滑动双联齿可与所述三联齿啮合，所述三联齿可与所述末端双联齿啮合，所述末端双联齿可与所述末端输出齿啮合；所述六驱输入轴上设有固定设置的六驱被动齿；所述动力输入轴上设有固定设置的六驱主动齿，所述六驱主动齿与所述六驱被动齿啮合。
一种变速箱农业机械

[实用新型]一种电子换挡杆的标定装置-CN201922322229.8有效
发明人：张亚涛;李颉;张言方;吕志威 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子换挡杆的标定装置，包括底架、夹具、四轴机器人、六轴力觉传感器和拨挡连接块；夹具装配在底架上，用于装夹待标定电子换挡杆；四轴机器人装配在底架上；六轴力觉传感器安装在四轴机器人的机械臂尾部；拨挡连接块安装于六轴力觉传感器，用于与待标定电子换挡杆相连；其中，四轴机器人的机械臂尾部沿预设轨迹运动，使拨挡连接块驱动待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，六轴力觉传感器实时采集换挡力值。该标定装置中，四轴机器人能够沿预设轨迹运动以驱动待标定电子换挡杆切换挡位，同时，六轴力学传感器配合四轴机器人动作，实时采集挡位切换过程中的力值及角度值完成对电子换挡杆的标定工作。
一种电子换挡标定装置

[发明专利]一种基于深度学习的机器人恒力打磨系统及打磨控制方法-CN202111358892.9在审
发明人：马国庆;刘丽;刘贵军;高鑫 -专利权人：长春理工大学;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的机器人恒力打磨系统及打磨控制方法，包括六轴工业机器人、电动磨头、力觉传感器、打磨平台以及机器人力控系统；所述力觉传感器安装在六轴工业机器人末端，电动磨头安装在力觉传感器的测量端上；六轴工业机器人和电动磨头分别与六轴工业机器人的PLC控制箱连接；机器人力控系统包括工控机一体机，工控机一体机内设有虚拟调试系统，虚拟调试模块与六轴工业机器人的PLC控制箱通讯连接；虚拟调试模块对力觉传感器采集的实时磨削力数据及六轴工业机器人的实时位姿数据进行处理，生成六轴工业机器人的位姿调整策略，进而控制电动磨头的打磨过程。
一种基于深度学习机器人恒力打磨系统控制方法

[发明专利]一种计算机外箱体的处理装置-CN201910766272.5在审
发明人：张连生 -专利权人：张连生
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及计算机领域，更具体的说是一种计算机外箱体的处理装置，可以实现装置预紧力的调节，可以对大小不同的计算机外箱体进行固定；可以通过清洗组合体对计算机外箱体进行清洗，包括固定组合体、底架板组合体、运输组合体和清洗组合体，六棱柱滑杆后端的六棱柱滑杆限位螺母可实现对预紧力滑轴在六棱柱滑杆上的滑动的限位，使得预紧力滑轴不脱离六棱柱滑杆；预紧力滑轴的下端与六棱柱滑杆的连接处为六棱形滑孔，使得预紧力滑轴在六棱柱滑杆上滑动时不发生自转；弹簧可调节粘贴同步带的预紧力，从动槽轮上均匀设置有两个槽，当拨盘上的柱形拨头与从动槽轮上的槽间隙配合时，同步带发生转动，当拨盘上的柱形拨头滑出从动槽轮。
六棱柱预紧力滑杆外箱体组合体滑轴从动槽轮计算机清洗处理装置同步带滑动拨盘拨头柱形固定组合体计算机领域均匀设置实现装置限位螺母槽间隙底架板可调节六棱形弹簧滑出滑孔下端限位自转粘贴转动脱离运输配合

[实用新型]一种物流包装装置-CN201821497572.5有效
发明人：王晓洁 -专利权人：临沂大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B65B59/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种包装装置，更具体说是一种物流包装装置，可以实现装置预紧力调节，可以对大小不同物体进行包装，包括包装粘贴组合体、底架板组合体和主动传输组合体，六棱柱滑杆后端的六棱柱滑杆限位螺母可实现对预紧力滑轴的滑动限位，使得预紧力滑轴不脱离六棱柱滑杆；预紧力滑轴下端与六棱柱滑杆连接处为六棱形滑孔，使得预紧力滑轴在六棱柱滑杆上滑动时不发生自转；包装弹簧可调节包装粘贴同步带预紧力，当主动拨盘上柱形拨头与从动槽轮上槽间隙配合时，同步带发生转动，当主动拨盘上柱形拨头滑出从动槽轮上槽时，同步带不发生转动，电机输入功率一定时，通过同步带间歇运动降低同步带平均转速，使得同步带与物体之间摩擦力增大。
同步带六棱柱预紧力滑杆滑轴从动槽轮物流包装主动拨盘组合体拨头上槽上柱转动电机输入功率本实用新型摩擦力增大预紧力调节包装弹簧包装装置滑动限位间隙配合间歇运动平均转速实现装置限位螺母粘贴组合主动传输底架板可调节六棱形滑动滑出滑孔下端自转粘贴脱离

[发明专利]一种新型应变式六轴力传感器-CN201910919979.5在审
发明人：吴神剑;孙建龙;吴美贞 -专利权人：深圳市鑫精诚科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明涉及六轴力传感器的技术领域，公开了一种新型应变式六轴力传感器，包括六轴力传感器主体，六轴力传感器主体包括弹性元件、上盖板及下盖板，上盖板安装在弹性元件上部，下盖板安装在弹性元件底部；弹性元件包括方形轮箍方形法兰测量部件以及分别设置在方形轮箍的四个内侧壁上的平行梁；平行梁与方形轮箍的顶面和底面都具有间隔，十字梁具有四个测力臂，任意相邻的两个测力臂相互垂直布置，四个测力臂分别与四个平行梁一一对应连接，测力臂和与其对应连接的平行梁相互垂直；六轴力传感器的弹性元件采用一体式设计，结构紧凑、牢靠、测量精度高、相互干扰小，六轴力传感器整体高度低、可实现在低矮空间中使用。
六轴力传感器弹性元件测力臂平行梁轮箍上盖板十字梁下盖板测量精度高一体式设计测量部件垂直布置低矮空间方形法兰内侧壁应变式底面顶面垂直

[实用新型]一种新型应变式六轴力传感器-CN201921636175.6有效
发明人：吴神剑;孙建龙;吴美贞 -专利权人：深圳市鑫精诚科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型涉及六轴力传感器的技术领域，公开了一种新型应变式六轴力传感器，包括六轴力传感器主体，六轴力传感器主体包括弹性元件、上盖板及下盖板，上盖板安装在弹性元件上部，下盖板安装在弹性元件底部；弹性元件包括方形轮箍方形法兰测量部件以及分别设置在方形轮箍的四个内侧壁上的平行梁；平行梁与方形轮箍的顶面和底面都具有间隔，十字梁具有四个测力臂，任意相邻的两个测力臂相互垂直布置，四个测力臂分别与四个平行梁一一对应连接，测力臂和与其对应连接的平行梁相互垂直；六轴力传感器的弹性元件采用一体式设计，结构紧凑、牢靠、测量精度高、相互干扰小，六轴力传感器整体高度低、可实现在低矮空间中使用。
一种新型应变式六轴力传感器

[实用新型]车轮六分力适配器-CN202120519544.4有效
发明人：刘新垚;董现春;魏绍东;李学涛 -专利权人：首钢集团有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及车轮六分力试验的技术领域，具体而言，涉及一种车轮六分力适配器，上述车轮六分力适配器，包括：安装车辋、六分力传感器和连接部；六分力传感器的一侧连接于安装车辋，六分力传感器的另一侧连接于连接部的一侧；连接部的另一侧用于连接双轴疲劳试验机；安装车辋与六分力传感器连接的一侧的内部设置有安装部，且安装部与六分力传感器相连接。如此设置，使得六分力传感器可以架设在安装轮辋内部的安装部上，节省了车轮六分力适配器的外部空间，使其能够在内转股双轴疲劳试验机的有限空间内进行试验，防止发生干涉，提高了适用范围。
车轮分力适配器

[实用新型]一种新型中空六轴力传感器-CN201721502656.9有效
发明人：吴美贞;孙建龙 -专利权人：深圳市鑫精诚科技有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型中空六轴力传感器，包括六轴力传感器主体，所述六轴力传感器主体包括测量部件和上盖，所述测量部件的中部开设有第一台阶孔，所述第一台阶孔包括第一通孔和第二通孔，所述上盖的中部开设有第二台阶孔本实用新型中空六轴力传感器，六轴力传感器主体采用分体式设计，测量部件和上盖均采用中空环形结构设计，实现中间有较大通孔，实现中间可以通过管线轴的目的，能够适用于中间需要通过管线或者穿轴的六轴力测量场合，可以实现中间通孔且不影响测量的目的
一种新型中空六轴力传感器

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