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[发明专利]颈椎状态的检测方法、装置及存储介质-CN202210232158.6在审
发明人：杨九魁 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开是关于一种颈椎状态的检测方法，获取头部所处姿态的角速度和加速度，根据头部所处姿态的角速度和加速度，确定头部所处姿态的姿态参数，所述姿态参数包括俯仰角和翻滚角，所述俯仰角为头部围绕第一预设轴旋转的角度，所述翻滚角为头部围绕第二预设轴旋转的角度，通过姿态参数来确定颈椎所承受的压力的表征值，及时了解用户的颈椎状态，并为发出信号提示用户其头部所处姿态处于不良姿态，需要调整提供准确的参考。
颈椎状态检测方法装置存储介质

[发明专利]一种云台舵机的控制方法-CN201711217018.7在审
发明人：黄志飞;张伟 -专利权人：佛山市安尔康姆航空科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种云台舵机的控制方法，将飞行器的下行数据按组别排列，其中至少包括飞行器俯仰姿态数据，当读取到飞行器俯仰姿态时，执行以下步骤S1)通过函数把字符串Angle转换为浮点数，解析得出俯仰角α，Angle是飞行器俯仰姿态数据；S2)根据舵机控制摆动角度β计算舵机实际要转动的角度γ；S3)根据舵机实际要转动的角度得出舵机的控制脉冲宽度。本发明通过增加舵机角度补偿，使得不管飞行器姿态怎样变化，都能保证舵机在向前转动或向后转动或滚转方向上转动的角度相对垂直方向与目标角度基本一致。
一种舵机控制方法

[发明专利]无人飞行器控制方法、控制装置及计算机可读存储介质-CN201980032408.8在审
发明人：段武阳;林灿龙;张子豪 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，其中，无人飞行器包括固定翼动力系统和旋翼动力系统，控制方法包括：在无人飞行器处于从固定翼动力系统工作状态切换至旋翼动力系统工作状态的减速过程中，确定无人飞行器的观测俯仰姿态；根据观测俯仰姿态控制旋翼动力系统以使无人飞行器的俯仰姿态角小于或等于最大俯仰姿态角。
无人飞行器控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种机械式多姿态调节挂弹车-CN202111632448.1在审
发明人：王刚;王希德;滕旺;张同林 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式多姿态调节挂弹车，包括：底座，举升机构，举升机构的固定端设置底座上，举升机构的升降端设置有俯仰机构，平移系统，平移系统设置在俯仰机构上，回转机构，回转机构设置在平移系统上，回转机构上设置有弹托固定机构，举升机构、俯仰机构、平移系统和回转结构配合调整弹托固定机构上的弹药的空间立体姿态，该机械式多姿态调节挂弹车通过举升机构、俯仰机构、平移系统和回转结构配合调整弹托固定机构上的弹药的空间立体姿态，方便适应各种环境情况使用
一种机械式多姿调节挂弹车

[发明专利]一种无人船载雷达设备的电子稳定方法及系统-CN201911129513.1在审
发明人：熊天武;黄宗卫;纪凯源 -专利权人：扬州船用电子仪器研究所（中国船舶重工集团公司第七二三研究所）
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01S13/937 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船载雷达设备的电子稳定方法及系统，该系统中，姿态测量模块获取船体姿态信息，包括航向角、纵摇角以及横遥角；系统控制台模块设置雷达设备目标指向，包括方位角、俯仰角；伺服控制模块，根据船体姿态信息和雷达设备目标指向，计算雷达指向俯仰补偿角和方位补偿角；伺服驱动模块根据俯仰补偿角和方位补偿角驱动船载雷达设备方位俯仰执行机构，使得雷达对于大地坐标的实际方位值和俯仰值达到目标指向。本发明基于姿态测量及坐标换算方法，对船体纵横摇及航向进行实时补偿，实现了船载雷达设备相对大地坐标系的电子稳态，保证了无人船载雷达的精确指向，并且省去了稳定平台机械结构，有助于雷达设备的小型化与模块化，节约了成本
一种无人雷达设备电子稳定方法系统

[发明专利]具有角度调节式吊舱的无人机-CN201610790323.4有效
发明人：赵国成;赵涛;张凯;罗俊斌 -专利权人：易瓦特科技股份公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明涉及具有角度调节式吊舱的无人机包括：与安装架可拆卸连接的角度调节式吊舱；该角度调节式吊舱包括：主支撑板、副支撑板、航向角电机、旋转架、第一姿态传感器、俯仰角电机、成像设备、第二姿态传感器及控制单元主支撑板与安装架固定连接；副支撑板与主支撑板固定连接；航向角电机与副支撑板固定连接；旋转架设置在航向角电机的输出端；第一姿态传感器设置在航向角电机的输出端；俯仰角电机固定在旋转架的一端；成像设备设置在俯仰角电机的输出端；第二姿态传感器设置在俯仰角电机的输出端；控制单元与航向角电机及俯仰角电机连接。
具有角度调节式吊舱无人机

[发明专利]一种风洞天平单矢量多元校准加载套安装数据初始化方法-CN202010055312.8有效
发明人：刘施然;吕治国;赵荣娟;黄军 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种风洞天平单矢量多元校准加载套安装数据初始化方法，具体如下，1)将风洞天平调整俯仰0°，滚转0°；2)采集不同俯仰和滚转角度下的天平轴向力分量输出；3)以俯仰和滚转角度为横坐标，天平轴向力和侧向力分量输出为纵坐标画出曲线，对曲线进行六次多项式拟合，并对公式进行求导；4)对求导后的公式进行插值，找到最小值对应的角度；5)每隔5°重复以上操作，得到滚转和俯仰每隔5°对应的天平姿态测量部件的俯仰和滚转安装偏差角；6)按照拟合的曲线，获得天平姿态测量部件的俯仰和滚转安装偏差角随滚转和俯仰角度变化公式；本发明具有为系统误差修正，以及天平姿态高精度测量提供了数据基础的优点。
一种风洞天平矢量多元校准加载安装数据初始化方法

[发明专利]一种水下航行器姿态调节装置-CN202110355609.0在审
发明人：尹云龙;辛爱学;范开国;王士昌;宋庆月 -专利权人：北京蔚海明祥科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器姿态调节装置,包括俯仰调节机构和横滚调节机构，还包括前支撑板和后支撑板，所述俯仰调节机构包括电池模块和俯仰电机，所述电池模块设于前支撑板和后支撑板之间，所述俯仰电机固定在电池模块上，其推杆与所述后支撑板固定，所述电池模块随所述推杆伸缩而在前支撑板和后支撑板之间移动；本申请通过将俯仰电机固定在电池模块上，通过俯仰电机推杆的伸缩调整电池模块的位置，从而改变水下航行器的俯仰姿态角，电池模块既为整个装置供电，又作为俯仰调节机构的配重，整体结构紧凑简单。
一种水下航行姿态调节装置

[实用新型]一种水下航行器姿态调节装置-CN202120668728.7有效
发明人：尹云龙;辛爱学;范开国;王士昌;宋庆月 -专利权人：北京蔚海明祥科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器姿态调节装置,包括俯仰调节机构和横滚调节机构，还包括前支撑板和后支撑板，所述俯仰调节机构包括电池模块和俯仰电机，所述电池模块设于前支撑板和后支撑板之间，所述俯仰电机固定在电池模块上，其推杆与所述后支撑板固定，所述电池模块随所述推杆伸缩而在前支撑板和后支撑板之间移动；本申请通过将俯仰电机固定在电池模块上，通过俯仰电机推杆的伸缩调整电池模块的位置，从而改变水下航行器的俯仰姿态角，电池模块既为整个装置供电，又作为俯仰调节机构的配重，整体结构紧凑简单。
一种水下航行姿态调节装置

[发明专利]三轴交汇式姿态主手机构-CN201210216005.9有效
发明人：于凌涛;乔兴旺;王正雨;于鹏;王涛;宋华健;孙立强;张宝玉;安清华;晋喜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本发明结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
交汇姿态机构

[实用新型]一种二自由度平台结构-CN202220713888.3有效
发明人：徐孝彬;张翔;张志强;冉莹莹;王佳立;谭治英;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度平台结构，包括：航向模块、俯仰模块、和IMU姿态传感器，所述的俯仰模块转动连接于航向模块，所述的俯仰模块转动包括：俯仰平台面、俯仰底座和第一伺服电机，所述的俯仰底座呈U型槽设计，所述U型槽开口朝上，所述的第一伺服电机设置于U型槽内，第一伺服电机的转动轴与U型槽开口方向垂直，所述俯仰平台面通过第一伺服电机转动连接于俯仰底座外侧，所述的IMU姿态传感器连接于俯仰平台面上。
一种自由度平台结构

[发明专利]一种机载卫通天线安装误差动态修正方法-CN202111498578.0在审
发明人：王龙;张硕;王颜;崔玉龙;王一焕;秦超;耿大孝;白海龙 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：包括步骤：在飞机不同飞行姿态下，机载卫通天线通过对星和圆形扫描，获得方位和俯仰修正值；基于最小二乘法对记录的方位和俯仰修正值进行误差系数拟合，计算得出方位零位误差、天线安装面横滚和俯仰误差；通过方位零位误差、天线安装面横滚和俯仰误差，求出天线安装面的真实姿态，使用真实姿态进行天线跟踪控制，不断迭代的。
一种机载通天安装误差动态修正方法

[实用新型]一种润发检测系统-CN201721588012.6有效
发明人：屈百达;程宪宝;胡俐蕊;赵荣阳;韩开旭 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种润发检测系统，控制器模块通过俯仰驱动模块控制俯仰运动结构体带动姿态梁俯仰运动，通过往复驱动模块控制往复运动结构体带动姿态梁往复运动，在姿态梁俯仰运动和往复运动的过程中，检测模块检测头发润滑度的信号
俯仰运动控制器模块检测检测系统结构体润滑度头发往复驱动模块本实用新型定位结构体俯仰定位调节检测模块驱动模块效果检测自动检测头型

[发明专利]一种遥操作主手及主操作台车-CN202310463498.4在审
发明人：吕文尔;孙祎;赵培文;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。
一种作主操作台车

[发明专利]一种模拟航空发动机飞行姿态试验平台-CN201811211337.1在审
发明人：王晓东;苏长青;赖智华;张新 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种模拟航空发动机飞行姿态试验平台，主要是用于在实验室环境下模拟航空发动机在飞机飞行时的姿态和振动情况测试其滑油系统的稳定性，其包括基座、俯仰框架、翻滚框架、承载板、俯仰框架转动组件、翻滚框架转动组件、滑块、挡块安装座，其中，所述基座为钢架焊接结构，所述的俯仰框架通过俯仰框架转动组件安装固定在基座上，所述的翻滚框架通过翻滚框架转动组件安装固定在俯仰框架上，所述的俯仰框架转动组件包括液压驱动马达、安装支座a、安装支座b、联轴器、轴承、转动轴、俯仰转盘组成，所述的翻滚框架转动组件类似俯仰框架转动组件。本发明采用基座为钢架焊接结构，在满足强度的前提下可以降低设备的固有频率，避开试验时由试验件振动引起的共振；内框翻滚机构和外框俯仰机构可最大限度模拟航空发动机在飞机飞行时的各种姿态；俯仰转盘和翻滚转盘上安装的滑块可以保证俯仰和翻滚时的角度范围
俯仰框架翻滚航空发动机转动组件框架转动安装支座飞机飞行飞行姿态俯仰转盘焊接结构试验平台钢架滑块实验室环境安装固定翻滚机构翻滚转盘俯仰机构固有频率滑油系统降低设备液压驱动组件安装俯仰安装座承载板联轴器试验件转动轴共振挡块内框外框马达轴承避开测试试验保证