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[实用新型]微型发动机滚转俯仰姿态试验台-CN201922357681.8有效
发明人：贾琳渊;陈玉春;陈敏泽;黄新春;李成明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：一种微型发动机滚转俯仰姿态试验台，包括微型发动机，支撑底座，其特征在于，还包括俯仰试验台，俯仰试验台通过驱动其进行俯、仰运动的俯仰装置安装在支撑底座上；所述的微型发动机固定安装在滚转台上，滚转台又通过驱动其进行滚转运动的滚转装置安装在俯仰试验台上；在所述的滚转台上设有振动传感器、转速传感器、倾角传感器，尾喷管温度传感器均将感应信号发送至电气控制柜，同时电气控制柜还与所述的俯仰装置、滚转装置电连接，用于控制俯仰装置和滚转装置。本实用新型实现了精确控制涡喷发动机的俯仰角度和滚转角度，模拟微型涡喷发动机在空中的真实姿态，并准确获得微型涡喷发动机滚转俯仰时的各项技术参数。
微型发动机俯仰姿态试验台

[发明专利]叉装车货叉姿态显示方法及显示装置-CN201510850888.2在审
发明人：刘强;宋慧延;冯姝婷 -专利权人：厦门海普智能科技有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种叉装车货叉姿态显示方法及显示装置，该显示方法包括：在显示装置的显示平面内定义相互垂直的俯仰角度坐标轴和滚转角度坐标轴，构成平面直角坐标系；在俯仰角度坐标轴方向上规划出卸放区域、铲起区域、运输区域，在滚转角度坐标轴方向上规划出最优区域、合理区域、危险区域；显示装置获取货叉的俯仰角度及滚转角度组成坐标，在坐标系内以图形方式显示该坐标对应的点。相较于现有技术，本发明的所述叉装车货叉姿态显示方法及显示装置以平面图形方式显示出货叉姿态及其所处姿态区域，从而进行实时装卸辅助和操作引导，实现安全报警，提高了作业效率与安全性。
装车姿态显示方法显示装置

[发明专利]一种采用加速度计与陀螺的小型无人飞行器姿态稳定方法-CN202310778514.9在审
发明人：雷军委;于晶;王宏;张建秀;王玲玲;李恒 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用加速度计与陀螺仪实现飞行器姿态稳定控制的方法，其首先通过陀螺仪测量姿态角并与指令进行对比得到姿态角误差指令；然后进行积分与超前校正形成攻角指令信号；然后采用加速度计测量垂向加速度信号，并根据舵偏角信号对攻角信号进行近似估计，从而形成攻角误差近似信号，并构造误差近似阻尼信号；再采用反演控制方法，叠加误差近似积分信号得到俯仰角速率期望信号，并采用速率陀螺仪测量俯仰角速率信号，然后通过比较得到俯仰角速率误差信号，进行形成积分信号与角速率误差超前校正信号，并通过反演方法得到舵偏角的控制信号，同时采用误差对空气动力系数进行自适应估计，实现飞行器姿态的稳定跟踪。
一种采用加速度计陀螺小型无人飞行器姿态稳定方法

[发明专利]零多普勒姿态导引方法、装置、设备及存储介质-CN202310258863.8在审
发明人：姚新志;孙吉利;卢虹良 -专利权人：齐鲁空天信息研究院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种零多普勒姿态导引方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星姿态导引技术领域，包括：获取卫星轨道参数；基于卫星轨道参数以及目标多普勒中心频率表达式，确定卫星的偏航导引角以及俯仰导引角；根据偏航导引角以及俯仰导引角，对卫星的姿态进行导引；目标多普勒中心频率表达式是基于卫星本体坐标系，将多普勒中心频率的原始表达式进行二维导引转换得到；卫星本体坐标系是以卫星的质心作为坐标原点的空间坐标系。本发明通过将多普勒中心频率的表达式转换为卫星本体坐标系对应的目标多普勒中心频率表达式，从而通过目标多普勒中心频率表达式，对卫星的姿态进行俯仰与偏航二维多普勒导引，从而大大降低残余的多普勒中心频率。
多普勒姿态导引方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的车灯系统、车灯控制方法及具有其的车辆-CN202310004774.0在审
发明人：邓俊;周扬;黎平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60Q1/115 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的车灯系统、车灯控制方法及具有其的车辆，其中，包括：可调式前灯，用于根据车辆的当前俯仰角姿态调节前灯出射角度；GNSS天线，用于接收全球导航卫星系统的卫星信号并转发；组合惯导装置，用于采集GNSS天线转发的卫星信号和车辆的IMU传感信号、RTK信号和轮速信号，并根据卫星信号、IMU传感信号、RTK信号和轮速信号计算车辆的当前俯仰角姿态，以控制可调式前灯基于可调式前灯进行高度调节。本申请通过利用组合惯导判断车辆俯仰角姿态，将姿态角度作为前灯高度调节输入，驱动调光电解实现前灯高度调节，从而有效提升了车灯系统内部和外部的环境适应性，节省了传感器设备的成本，满足了用户的使用需求，改善了用户的使用体验
车辆车灯系统控制方法具有

[发明专利]适用于小卫星的翻转停放一体化装置-CN202211519645.7在审
发明人：谯珊;黄杰;任晓雯;孙涛;郭跃;吕游 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于小卫星的翻转停放一体化装置，包括底座组件、升降立柱组件、姿态调整组件以及通用安装框架，升降立柱组件设置在底座组件上，姿态调整组件设置在升降立柱组件的顶部，通用安装框架设置在姿态调整组件上，姿态调整组件包括安装支座、前后微调组件、上下调节螺杆、左右调节螺杆以及俯仰调节组件，安装支座与俯仰调节组件均设置在升降立柱组件上；通用安装框架能够在前后微调组件、上下调节螺杆以及左右调节螺杆的带动下分别沿前后、上下以及左右的方向运动，并能够在俯仰调节组件的带动下绕左右调节螺杆翻折。
适用于卫星翻转停放一体化装置

[发明专利]基于terminal型模糊滑模的蝶形飞行器姿态角跟踪方法-CN201710171258.1有效
发明人：张友安;杨莉莉;刘海峰;孙玉梅;董云云;苏凤;吴华丽 -专利权人：烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于terminal型模糊滑模的蝶形飞行器姿态角稳定跟踪方法，对蝶形飞行器的俯仰姿态角与角速度进行测量，与期望的俯仰角信号进行反馈与比较得到误差信号，其次通过误差信号与姿态角速度信号构造一类按照误差越大控制量越大控制增益越大的原则建立模糊规则库与规则矩阵，最后采用反模糊化方法解算出滑模控制的增益，代入模糊滑模控制量后与等效控制复合组成最终的总控制量，最后按同时到达饱和方法进行喷气与质量矩控制的控制律分配，实现对给定姿态角信号的快速跟踪，保证蝶形飞行器俯仰通道飞行控制的稳定性。
基于 terminal 模糊蝶形飞行器姿态稳定跟踪方法

[发明专利]一种流体多自由度主动调节装置-CN201910751823.0有效
发明人：闫清东;柯志芳;魏巍;刘城;郭猛;谢文浩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F15C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种流体多自由度主动调节装置，包括：依次安装在两端开口的筒体结构中的流动测试前段B、流动测试段C和流动测试后段D；流动测试前段B包括：两个相对设置的调节板A，每个调节板A相背面设置姿态调整机构A，姿态调整机构A用于调节调节板A的三维姿态，以模拟叶片的入口流场的流速、俯仰角和倾角的改变；流动测试后段D内部结构及连接关系与流动测试前段B一致；调节板A的三维姿态均包括：竖直平移运动、俯仰运动和侧倾运动；竖直平移运动为调节板A沿Y向的平移运动，俯仰运动为调节板A绕X向的转动，侧倾运动为调节板A绕Z向转动；流动测试段C用于放置被测样件。
一种流体自由度主动调节装置

[实用新型]一种俯仰姿态可调的系留艇-CN201220695254.6有效
发明人：严后选;王祥生;张功学;刘萍;耿其亚;杨柳;王莲英;吴坚;袁晓敏;郭晓丹;钱军;陈雅岚;翟露 -专利权人：北方信息控制集团有限公司
申请日： 2012-12-17 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B64B1/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种俯仰姿态可调的系留艇，包括系留艇艇体和姿态调节装置，还包括控制器、主缆绳、地面卷扬设备、地面监控设备和分支缆绳，分支缆绳的一端系到系留艇艇体上对应的绳扣上，在分支缆绳的另一端系在调节链条上本实用新型可通过控制器降低系留艇俯仰姿态，可使系留缆绳拉力降低，提高系留艇抗风能力；控制器控制系留艇俯仰姿态角度，可减小系留艇水平偏离系留点距离。
一种俯仰姿态可调系留艇

[实用新型]系留艇姿态调节装置-CN201120187384.4有效
发明人：袁晓敏;严后选;王祥生;杨柳;黄岩慧;刘萍;王莲英;张功学;耿其亚;吴坚;李正雄;高升 -专利权人：北方电科集团有限公司
申请日： 2011-06-07 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B64B1/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留艇姿态调节装置，包括链条、第一齿轮、第二齿轮、U形支架、电机和减速器、链轮，链条安装在链轮上，该链轮安装在转轴上，该转轴通过两个轴承安装在U形支架上，在转轴伸出U形支架外侧的一端上安装第一齿轮本实用新型可以满足有效载荷对系留艇俯仰姿态的控制要求；增加系留艇俯仰姿态，可减小系留艇偏离距离；降低系留艇俯仰姿态，可使系留缆绳拉力降低，提高系留艇抗风能力。
系留艇姿态调节装置

[发明专利]云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质-CN201980012177.4有效
发明人：刘帅;王映知 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：云台(50)和所承载的拍摄装置(60)收容在防水装置(100)内，该方法包括：获取云台(50)的基座的横滚姿态指示参数(S301)，当该基座的横滚姿态指示参数在第一预设范围内时，采用第一控制模式控制云台(50)的姿态，使得云台(50)的横滚姿态保持水平，云台(50)的偏航姿态跟随基座的偏航姿态，云台(50)的俯仰姿态相对于该基座的俯仰姿态的偏差保持为一个由该防水装置(100)的结构确定的预设角度(S302)；当该基座的横滚姿态指示参数在第二预设范围内时，采用第二控制模式控制云台(50)的姿态，使得该云台(50)的姿态以一定的预设姿态偏差跟随基座的姿态(S303)。
控制方法设备手持存储介质

[实用新型]一种飞机缩比模型雷电直接效应试验用装置-CN201320709284.2有效
发明人：申萌;钟磊;郝宇亮;陆建挺;张小勇 -专利权人：中国西电电气股份有限公司;西安高压电器研究院有限责任公司
申请日： 2013-11-08 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种飞机缩比模型雷电直接效应试验用装置，包括连接件、偏航姿态调整件、俯仰姿态调整件、翻滚姿态调整件、绝缘支撑件、加强绝缘支撑件、接地平台和绝缘盒；所述连接件设于偏航姿态调整件，偏航姿态调整件、俯仰姿态调整件、翻滚姿态调整件均相互垂直，通过调整三个姿态调整件可以任意调节连接件的旋转角度。绝缘支撑件一端连接翻滚姿态调整件，另一端绝缘连接接地平台，接地平台包括一个可升降接地平面和一个绝缘盒，绝缘盒内设有电流互感器。加强绝缘支撑件一端连接翻滚姿态调整件，另一端连接绝缘支撑件。
一种飞机模型雷电直接效应试验装置

[实用新型]无人机定高飞行控制用高度检测装置-CN201620773207.7有效
发明人：王高峰;石钟磊;高涛 -专利权人：贵州宇鹏科技有限责任公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机定高飞行控制用高度检测装置，包括超声波传感器、微控制器、无线通信模块、云台机构和姿态检测传感器；云台机构包括云台固定板、横滚轴电机固定框、横滚轴电机、俯仰轴电机固定框、俯仰轴电机、第一超声波传感器固定框和第二超声波传感器固定框，超声波传感器连接在第二超声波传感器固定框底部，姿态检测传感器连接在第二超声波传感器固定框上；超声波传感器和姿态检测传感器均与微控制器的输入端连接，微控制器的输出端接有横滚轴电机驱动器和俯仰轴电机驱动器，横滚轴电机与横滚轴电机驱动器的输出端连接，俯仰轴电机与俯仰轴电机驱动器的输出端连接。
无人机飞行控制高度检测装置

[实用新型]靶机飞行姿态地面模拟装置-CN201821651210.7有效
发明人：陈军;郁锋;孙梦嘉;汤长俊;杜林 -专利权人：北方通用电子集团有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种靶机飞行姿态地面模拟装置，此装置由支腿、下部方位座、俯仰座、上部方位座及靶机固定座等部分组成。通过两个方位座及俯仰座的配合，能够在一定角度范围内模拟靶机的平飞、横滚、上升、下降及盘旋等飞行姿态，并能够将实际飞行姿态信息实时反馈，使其可以与靶机内部反馈信息进行对比，以检测靶机飞控系统、各舵机、陀螺和航向传感器工作是否正常
飞行姿态地面模拟装置俯仰座本实用新型航向传感器反馈信息飞控系统实时反馈固定座陀螺舵机横滚支腿盘旋检测配合

[实用新型]地面压力管线测绘装置-CN202222050310.7有效
发明人：刘波 -专利权人：四川中芯晶创科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地面压力管线测绘装置，属于管线测绘领域，包括壳体，所述壳体内设置有激光测距仪、俯仰轴编码器、水平轴编码器、AHRS姿态参考系统和电机，所述壳体包括电路板壳体（7）、用于容纳所述激光测距仪的测距仪壳体（6）、用于容纳所述电机的电机壳体（8）、用于容纳所述水平轴编码器的水平编码器壳体（10）、用于容纳所述AHRS姿态参考系统的姿态参考系统壳体（4）以及用于容纳所述俯仰轴编码器的俯仰编码器壳体（11）；
地面压力管线测绘装置