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[发明专利]一种伺服电机先进控制算法试验平台和工作方法-CN202110182747.3有效
发明人：刘汉忠;王旭;朱晓春 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服电机先进控制算法试验平台及工作方法，试验平台主要由工业PC、主动伺服驱动器、主动伺服电机、负载伺服驱动器和负载伺服电机组成，当试验电机速度环先进控制算法时，将主动伺服驱动器工作在转矩控制模式，工业PC实时向主动伺服驱动器发送转矩指令，同时实时从主动伺服驱动器读取转速，实现电机速度环先进控制算法。当试验电机位置环先进控制算法时，将主动伺服驱动器工作在速度控制模式，工业PC实时向主动伺服驱动器发送速度指令，同时实时从主动伺服驱动器读取位置，实现电机位置环先进控制算法。本发明能够大大减少了电机控制先进算法的验证时间和工作量，为科研人员实现各种电机控制先进算法提供了便捷。
一种伺服电机先进控制算法试验平台工作方法

[发明专利]基于PID车载发射装置伺服随动控制方法及系统-CN202111301452.X在审
发明人：刘宜罡;牛远征;姜晓明;殷翔;赵波;王志德;汪大鹏;傅子锐;张思磊;程志 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于PID车载发射装置伺服随动控制方法及系统。车载发射装置伺服随动系统包括：伺服计算机、交流伺服驱动系统、传动装置、伺服电动缸、测角装置。本发明提供的算法将模糊PID控制与单神经元控制算法相结合，以模糊PID控制算法为主，并引入单神经元控制算法实时调整参数，最后将两种算法融合后的PID参数作用于发射装置伺服随动系统。本发明提供的基于模糊单神经元的PID车载发射装置伺服随动控制算法，通过模糊控制和神经网络控制实现PID参数的自整定，能够克服传统PID算法的缺点，提高伺服随动系统的快速性、控制精度以及抗干扰能力。
基于 pid 车载发射装置伺服控制方法系统

[实用新型]一种多轴伺服驱动控制结构-CN202020245801.5有效
发明人：吴汇文 -专利权人：深圳市捷普瑞科技有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴伺服驱动控制结构，包括伺服控制板、伺服驱动板、第一芯片、第二芯片、控制电路、编码器信号处理单元、微控制单元、核心算法控制单元、通信接口、USB、RS232、RS485、CAN、显示模块、信号调理模块、抱闸控制模块、安全控制模块、智能功率模块、开关电源和整流和保护模块。本实用新型的有益效果是：该多轴伺服驱动控制结构设计合理，多轴伺服驱动控制结构的使用状态，多个智能功率模块串联在一起与伺服控制板上的核心算法控制单元连接，编码器信号处理单元连接在核心算法控制单元上，且核心算法控制单元的另一端连接微控制单元，通过伺服控制板控制多个伺服驱动板，从而可以实现多轴伺服驱动控制。
一种伺服驱动控制结构

[发明专利]一种执行机构的故障冗余姿控装置及姿控方法-CN201911327502.4有效
发明人：吴炜平;马玉海;廉洁;张霞;袁春贵;刘凯;杨毅强 -专利权人：北京中科宇航探索技术有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种执行机构的故障冗余姿控装置及姿控方法，具体包括如下步骤：对伺服机构作动器进行实时监测；若伺服机构主作动器出现故障，则将产生故障的伺服机构主作动器进行隔离；将备份伺服机构作动器替换作为伺服机构主作动器，进行控制算法重构；根据算法重构进行控制效能的重新匹配；根据控制算法以及控制效能实现对摆动喷管的控制。本申请通过故障判别及隔离实现飞行控制不用改变原本的闭环通路，即从惯性测量到飞控计算，再到伺服机构作动器执行的原本信息流；通过在线监测伺服机构作动器的关键数据，实现故障监测，并能够进行算法重构，实现效能匹配等
一种执行机构故障冗余装置方法

[实用新型]多轴伺服驱动器-CN201720875871.7有效
发明人：付博;王春祥;杜婷婷;丁信忠;柳竹青 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机控制技术领域，公开了一种多轴伺服驱动器。该多轴伺服驱动器包括：伺服控制板以及L个伺服驱动板；伺服控制板连接于L个伺服驱动板；伺服控制板包括微控制单元以及核心算法控制单元；微控制单元集成于第一芯片内，核心算法控制单元集成于第二芯片内；第二芯片为现场可编程逻辑门阵列结构；微控制单元通过并行总线连接于核心算法控制单元；微控制单元用于采集预设信号以及输入输出控制；核心算法控制单元用于提供N个电机的运行控制信号；L个伺服驱动板用于根据N个电机的运行控制信号驱动伺服电机。
伺服驱动器

[发明专利]一种伺服电机速度控制方法-CN202011062993.7在审
发明人：张慧勇;白璐瑶;贾梦;黄莹;魏星原 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服电机速度控制方法，属于伺服控制领域。本发明为了解决传统伺服驱动器的PID控制算法不能兼顾“速度跟踪性能”和“负载扰动抑制性能”，高端伺服驱动器存在控制算法复杂的问题，在PI控制算法的基础上增加前置低通滤波器，形成改进型PI控制算法；并采用参数自动整定方法或参数手动整定方法配置比例增益系数Kp和所述积分增益系数Ki，使系统的“目标跟踪性能”和“扰动抑制性能”都能达到最佳，熟悉PID控制的工程师能很容易掌握该控制算法及参数整定方法
一种伺服电机速度控制方法

[发明专利]并条机匀整控制方法及其伺服系统-CN201010529476.6有效
发明人：江玮;高丽萍;沈梁 -专利权人：北京经纬纺机新技术有限公司
申请日： 2010-11-03 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： D01H13/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗电磁干扰能力强，控制精度和响应速度高的并条机匀整控制方法及其伺服系统。本发明的并条机匀整伺服系统，包括嵌入匀整算法的伺服驱动器，与所述伺服驱动器和并条机相连的伺服电机，与伺服驱动器相连的位移传感器、喂入棉条速度传感器和棉条输出速度传感器。本发明的该伺服系统在伺服驱动器内部直接内置匀整算法，由伺服驱动器直接采集测量信号通过内置匀整算法计算得到控制量来驱动伺服电机，减少了原来匀整控制器采集信号并计算得到控制量再传给伺服驱动器的多环节信号误差，提高了控制精度和响应速度。
并条匀整控制方法及其伺服系统

[发明专利]基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统-CN202310568475.X在审
发明人：宋锐;吕潇然;郑玉坤;刘义祥;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统优化技术领域，具体涉及一种基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统，包括：构建电液力伺服系统的数学模型；基于所构建的数学模型，设计电液力伺服系统的反步控制器；采用遗传算法、动态惯性权重和动态学习因子进行粒子群算法的改进，基于改进后的粒子群算法优化所设计的电液力伺服系统的反步控制器的控制参数，得到基于反步法的电液力伺服系统的最优控制参数。本发明采用基于李雅普诺夫理论的反步法，设计电液力伺服系统的反步控制器，基于改进粒子群算法优化所设计的反步控制器的参数，有效改善电液力伺服系统的控制性能。
基于步法电液力伺服系统控制参数优化方法系统

[发明专利]一种基于多伺服接口的低压伺服驱动器-CN202011425925.2在审
发明人：刘政;李昆鹏;洪祥 -专利权人：苏州行远志成自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多伺服接口的低压伺服驱动器，包括依次连接的控制芯片、算法芯片和功率驱动电路；控制芯片通过外部交互接口与外部进行交互；算法芯片为装载若干现有控制算法、并且支持并行处理的芯片，算法芯片通过信号接口从控制芯片获取控制算法所需的信号，向功率驱动电路输出电机运动控制信号；功率驱动电路将电机运动控制信号放大，并通过外部电机接口输出，用以驱动电机。本发明通过控制芯片和算法芯片，将现有伺服驱动器的控制和算法部分分开，并且算法芯片支持并行处理，可输出高频率的PWM及高频率的电流环，可以很好的驱动电感量较小的电机。
一种基于伺服接口低压驱动器

[实用新型]一种基于多伺服接口的低压伺服驱动器-CN202022923046.4有效
发明人：刘政;李昆鹏;姚阳 -专利权人：苏州行远志成自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多伺服接口的低压伺服驱动器，包括依次连接的控制芯片、算法芯片和功率驱动电路；控制芯片通过外部交互接口与外部进行交互；算法芯片为装载若干现有控制算法、并且支持并行处理的芯片，算法芯片通过信号接口从控制芯片获取控制算法所需的信号，向功率驱动电路输出电机运动控制信号；功率驱动电路将电机运动控制信号放大，并通过外部电机接口输出，用以驱动电机。本实用新型通过控制芯片和算法芯片，将现有伺服驱动器的控制和算法部分分开，并且算法芯片支持并行处理，可输出高频率的PWM及高频率的电流环，可以很好的驱动电感量较小的电机。
一种基于伺服接口低压驱动器

[发明专利]基于Verilog实现的伺服电机控制系统-CN201910712721.8在审
发明人：李智;梅杰;郭梦原;王琴 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Verilog实现的伺服电机控制系统，包括：FPGA：通过Verilog语言实现全部控制算法；驱动板：连接伺服电机与所述FPGA，用以根据FPGA的控制信号驱动伺服电机以及向所述FPGA本发明采用多种算法使得系统能够通过Verilog实现，包括Cordic算法、PI差分控制算法、多种量化方案等；本发明采用算法使得系统更优化实现，包括M\T法测速、SVPWM算法等。本发明减少资源消耗，提升系统性能，使得伺服系统在国产FPGA中实现成为可能。完全不需要数字信号处理芯片的参与，在保证控制精度的同时，使得系统性能最大化。
控制算法伺服电机算法数字信号处理芯片伺服电机控制系统电机反馈信号控制信号驱动模数转换三相电流伺服系统提升系统系统性能资源消耗驱动板最大化量化传递优化保证

[发明专利]一种天线伺服调转的控制方法和系统-CN202011343758.7有效
发明人：徐初隆;谭军 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种天线伺服调转的控制方法和系统，其特征在于，所述方法包括：S1：确定天线伺服系统变增益控制算法和稳定跟踪控制算法切换的误差阈值；S2：判断误差的绝对值和误差阈值关系；若误差的绝对值大于误差阈值，执行步骤S3；若误差的绝对值小于等于误差阈值，执行步骤S4；S3：所述天线伺服系统的位置环采用所述变增益控制算法进行天线位置调整；S4：所述天线伺服系统的位置环采用稳定跟踪控制算法对天线位置稳定跟踪。
一种天线伺服调转控制方法系统

[发明专利]一种载荷不确定移动机器人的视觉伺服鲁棒预测控制方法-CN202210889403.0在审
发明人：邢科新;林叶贵;倪伟琦;慈雯祺 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种载荷不确定移动机器人的视觉伺服鲁棒预测控制方法，首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统。其次，对约束的视觉伺服误差子系统，设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法。该算法分为离线计算和在线调度两个部分，降低预测控制算法的在线计算量。而对约束的视觉伺服驱动子系统，采用极小极大鲁棒预测控制算法，实现对视觉伺服误差子系统的规划速度的渐近跟踪。本发明可以有效提高载荷不确定移动机器人系统的稳定性、快速性、鲁棒性等。
一种载荷不确定移动机器人视觉伺服预测控制方法

[发明专利]基于FFT跟踪技术的移动卫星通信天线伺服系统-CN201710093134.6有效
发明人：徐建宇;贾鹏;赵春标;夏忠民;杨凡宇 -专利权人：熊猫电子集团有限公司;南京熊猫汉达科技有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H01Q3/10 文献下载
摘要：基于FFT跟踪技术的移动卫星通信天线伺服系统，包括自身稳定平台和FFT跟踪伺服模块。所述的自身稳定平台包括天线姿态信息处理单元和寻星伺服控制单元；所述的FFT跟踪伺服模块包括信标处理单元、FFT跟踪算法单元和天线跟踪伺服控制单元；所述的姿态信息处理单元采用FPGA收集惯导传感器、陀螺仪、编码器传感器的姿态信号；所述的寻星伺服控制单元依据FPGA收集的姿态信息，通过DSP控制天线跟踪伺服控制单元电机驱动器完成天线的机械寻星动作，使天线通过自身稳定平台对准卫星；所述的FFT跟踪算法单元采用FPGA读取信标数据，完成FFT算法，并返回天线跟踪伺服控制单元调整运动的相位值和幅度值。
基于 fft 跟踪技术移动卫星通信天线伺服系统

[实用新型]并条机匀整伺服系统-CN201020588740.9无效
发明人：江玮;高丽萍;沈梁 -专利权人：北京经纬纺机新技术有限公司
申请日： 2010-11-03 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： D01H13/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抗电磁干扰能力强，控制精度和响应速度高的并条机匀整伺服系统。本实用新型的并条机匀整伺服系统，包括嵌入匀整算法的伺服驱动器，与所述伺服驱动器和并条机相连的伺服电机，与伺服驱动器相连的位移传感器、喂入棉条速度传感器和棉条输出速度传感器。本实用新型的该伺服系统在伺服驱动器内部直接内置匀整算法，由伺服驱动器直接采集测量信号通过内置匀整算法计算得到控制量来驱动伺服电机，减少了原来匀整控制器采集信号并计算得到控制量再传给伺服驱动器的多环节信号误差，提高了控制精度和响应速度。
并条匀整伺服系统

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