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[发明专利]一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法-CN202311142939.7在审
发明人：孙士艳;王梦 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63H19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法，仿生蛇怪蜥蜴机器人包括机器人本体、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体相铰接且并列设定的1号机器人腿和3号机器人腿、与1本发明机器人足部采用双层的中空结构设置既可以保证仿蛇怪蜥蜴机器人在水面奔跑时增大其足部与水的接触面积，又可以保证足部不沾水，维持足部的干燥性。
一种仿生蜥蜴机器人及其控制方法

[发明专利]一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人-CN201910615491.3有效
发明人：刘彦伟;王李梦;刘三娃;李鹏阳;李言;杨明顺 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴通过链轮轴连接有链轮，机器人本体的另一端设有转向尾巴；机器人本体上还装有足式履带机构，足式履带机构与链轮连接该机器人模仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走模式，脚掌快速踩踏水面行走，以履带形式在陆地上行走，机器人本体两侧可以为滑翔翼结构，辅助机器人从岸上滑翔入水，机器人脚掌可采用吸盘‑爪刺复合粘附结构，辅助机器人从水面上攀爬上岸
一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人

[发明专利]一种仿蛇机器人控制方法-CN201910224808.0有效
发明人：曹政才;耿鹏;李俊宽;肖清;张东 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2019-03-24 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法，涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域，主要包括以下部分：建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型，设计指数稳定控制器实现其运动控制；建立仿蛇机器人刚度模型，结合动力学构造刚度与能量方程，采用多目标优化算法对刚度和能量进行优化；最后通过控制关节刚度实现仿蛇机器人形态的稳定，达到外部环境的外力冲击作用下仿蛇机器人的稳定运动，提高仿蛇机器人的环境适应能力。
一种机器人控制方法

[发明专利]仿蛇搜救机器人关节机构-CN201610844729.6有效
发明人：曹政才;张东;李萌;肖清;赵利美 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
搜救机器人关节机构轮式机器人直线驱动器关节组全向轮并联关节环境适应能力蛇形机器人有效的结合多自由度固定平台运动步态运动能力俯仰动平台体积小中轴线伸缩偏航搜救机器人转动灵活拓展

[发明专利]一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法-CN201811596989.1在审
发明人：曹政才;张东;胡标;黄冉;肖清;耿鹏;李俊宽 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法，仿蛇机器人混合三维步态是由平面波动、直线蠕动、侧向蜿蜒等基本运动交叉混合而生成的三维运动，其主要机理是在仿蛇机器人机体的不同部位采用不同的运动步态。不同仿蛇机器人运动由于运动机理不同而具备不同的运动特点和地形适应能力，而新型混合能够有效融合各类步态的运动特点和优势，同时弥补各单一步态的劣势，使仿蛇机器人能够同时具备多种运动步态的优势。新型混合三维步态能够扩展仿蛇机器人的运动步态种类，大大提升仿蛇机器人的运动能力，有效提高仿蛇机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
机器人步态运动步态三维运动特点侧向地形适应能力机器人机体机器人运动基本运动交叉混合三维运动有效融合运动机理运动能力蠕动

[发明专利]一种仿蛇鹫非线性隔振器-CN202210949698.6在审
发明人：易思成;江展;张泉;陈豪;徐良;李龙;岳涛;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿蛇鹫非线性隔振器，包括承重台、限位装置、仿蛇鹫翅膀模块、仿蛇鹫下肢模块和基底；所述限位装置有四个，分别安装在承重台和基底的四角上，所述仿蛇鹫翅膀模块安装在承重台的两侧，所述仿蛇鹫下肢模块安装在承重台和基底之间本发明的仿蛇鹫非线性隔振器具有制造方法简单，可靠性高，承载能力大等特点，适用于隔离低频大幅振源产生的振动干扰。
一种仿蛇鹫非线性隔振器

[外观设计]机器人（蛇怪蜥蜴）-CN202230134624.8有效
发明人：陈小强 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（蛇怪蜥蜴）。2.本外观设计产品的用途：用于机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人蜥蜴

[发明专利]一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法-CN202211116388.2在审
发明人：赵岩;姜潮;朱翰林;王源;葛杨文 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器，包括磁控仿蛇鳞软驱动器本体和磁场发生器；磁控仿蛇鳞软驱动器本体为一系列规律分布圆弧形平面剪痕的磁弹性体薄片，磁弹性体薄片中由圆弧形平面剪痕形成的扇形鳞片混入磁性颗粒；磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使磁控仿蛇鳞软驱动器本体的所有扇形鳞片被编程获得非均匀的磁畴分布，从而在均匀磁场中会发生面外翘曲和沿长度方向膨胀变形；磁场发生器用于向磁控仿蛇鳞软驱动器本体施加第二磁场，以使磁弹性体薄片的所有扇形鳞片由水平状态变化为面外翘曲的弯曲状态，同时磁控仿蛇鳞软驱动器本体沿长度方向膨胀变形。本发明还公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器的制造方法。
一种磁控仿蛇鳞软驱及其制造方法

[发明专利]一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法-CN201811596803.2有效
发明人：曹政才;肖清;黄冉;胡标;张东;耿鹏;李俊宽 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生成最优控制策略，实现在复杂非结构的救援现场中仿蛇搜救机器人的适应性步态自主涌现。该方法使用分布式并行近似策略优化，将多个仿蛇搜救机器人间策略经验相互共享，实现对未知救援环境的快速适应性学习。本发明解决传统强化学习方法不能适应复杂非结构环境以及算法收敛速度慢、稳定性差等问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人在搜救任务中自主生成适应性最优步态。
一种搜救机器人适应性步态自主涌现方法

[发明专利]一种仿蛇机器人自适应路径跟踪方法-CN201911302153.0有效
发明人：曹政才;张东;袁昊 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇机器人自适应路径跟踪方法，本发明的主要机理是以整体姿态框架与膨胀障碍物的位置关系代替传统的仿蛇机器人与障碍物间的位置关系，筛选规划路径点、平滑处理规划路径，获取路径导航点，利用设计的自适应路径跟踪控制器实现方法机器人对路径的跟踪此路径规划与自适应跟踪方法由仿蛇机器人整体姿态框架生成、障碍物边缘膨胀化处理、路径规划与平滑、自适应路径跟踪控制器设计四部分构成，有效提高了仿蛇机器人多障碍复杂环境下的适应能力，对实现仿蛇机器人在复杂环境下的自主化
一种机器人自适应路径跟踪方法

[发明专利]基于强化学习的仿蛇机器人运动规划方法-CN202210374451.6在审
发明人：张东;曹政才;袁昊;居仁杰;苗智雯;劳钜;盖妍 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于强化学习的仿蛇机器人运动规划方法，用于解决当前主流运动规划算法在应用于仿蛇机器人时无法完成由起始点到目标点的运动规划或所规划的路径适用性差的问题。本发明是由神经网络与路径积分强化学习相结合而实现的复杂环境下运动规划新型方法，其主要机理是利用神经网络表征状态空间，以强化学习的方式训练生成可行路径，应用路径平滑算法处理路径获取可靠路径导航点，于各路径导航点间采用路径积分强化学习生成仿蛇机器人步态参数该方法实现了复杂环境下仿蛇机器人由起始位置到达目标位置的运动规划，有效提高仿蛇机器人对不同环境的适应能力。
基于强化学习机器人运动规划方法

[发明专利]仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器-CN201210060242.0无效
发明人：冯宝林;梅涛;骆敏舟;李爱成;王美玲;时张杰;毕诗书;牛晓庆;赵贤相 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： E02F5/16 文献下载
摘要：目的是为了解决雪崩、矿难被填埋巷道的疏通与扩展，为救援人员赢得了时间，为被困人员拓展了救援通道，为救援增加了一种新手段，而提供一种结构简单，易于加工、装配和仿生效果好的仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器。本发明的技术方案是：构造仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器，仿飞蛇骨骼本体由若干个飞蛇机架单元组成，每个单元之间通过类万向铰接的方式连接在一起，单元之间的相对运动有两组同步带传动，从而使飞蛇机架单元能实现弯曲和扭转，仿飞蛇传动单元的动力是通过安装在飞蛇传动单元内部的电机驱动。
仿飞蛇骨骼空间扩展掘进

[实用新型]仿飞蛇骨骼空间扩展掘进装置-CN201220085292.X有效
发明人：冯宝林;梅涛;骆敏舟;李爱成;王美玲;时张杰;毕诗书;牛晓庆;赵贤相 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：目的是为了解决雪崩、矿难被填埋巷道的疏通与扩展，为救援人员赢得了时间，为被困人员拓展了救援通道，为救援增加了一种新手段，而提供一种结构简单，易于加工、装配和仿生效果好的仿飞蛇骨骼空间扩展掘进装置。本实用新型的技术方案是：构造仿飞蛇骨骼空间扩展掘进装置，仿飞蛇骨骼本体由若干个飞蛇机架单元组成，每个单元之间通过类万向铰接的方式连接在一起，单元之间的相对运动有两组同步带传动，从而使飞蛇机架单元能实现弯曲和扭转，仿飞蛇传动单元的动力是通过安装在飞蛇传动单元内部的电机驱动。
仿飞蛇骨骼空间扩展掘进装置

[发明专利]一种治疗风热犯表型感冒的中药组合物及其制备方法-CN201510249867.5在审
发明人：臧海阳 -专利权人：臧海阳
申请日： 2015-05-16 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： A61K36/884 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗风热犯表型感冒的中药组合物，该中药组合物是由咸虾花、南天竹根、胡枝子、相思子根、南蛇簕苗、荔枝草、鸭舌头、怪柳、鸭舌草、南方荚蒾、相思藤、柳穿鱼、柏树果、甘草制成。
一种治疗风热犯表型感冒中药组合及其制备方法

[实用新型]一种仿蛇型软体机器人控制系统-CN201420248047.5有效
发明人：郑天江;余国民;余学渭;陈雷;叶朋伟;黄官仲;黄继超 -专利权人：郑天江
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿蛇型软体机器人控制系统，该控制系统包括整机控制器以及至少一个单体装置，整机控制器通过无线通讯装置与单体装置通讯连接；单体装置包括顺次连接的无线通讯电路、单体控制器、运动控制电路以及电机本实用新型的有益效果为：通过应用该仿蛇型软体机器人控制系统可以灵活控制仿蛇型软体机器人运动，使得仿蛇型软体机器人可以广泛应用于医疗器械、救灾等多个技术领域。
一种仿蛇型软体机器人控制系统

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