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[发明专利]无人驾驶车辆算法的评估的方法和装置-CN201811228268.5在审
发明人：罗盾;王静;张俊飞;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人驾驶车辆算法的评估方法和装置，其中方法包括：设置仿真环境，使所述仿真环境与司机驾驶真实主车时的真实环境一致；在所述仿真环境中运行所述无人驾驶车辆算法，得到仿真运行数据；将所述仿真运行数据与司机驾驶真实主车时的真实运行数据进行对比
无人驾驶车辆算法评估方法装置

[发明专利]车联网仿真测试方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310473104.3在审
发明人：侯存宁;陈飞;王学猛 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车联网仿真测试方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法包括通过订阅消息，接收用户对目标车辆的控制测试指令；根据所述控制测试指令，解析得到车辆信息；根据所述车辆信息，生成所述车辆对应的仿真规则；根据所述车辆信息和所述仿真规则，模拟并返回所述目标车辆上T‑BOX对所述控制测试指令的响应结果的仿真报文。通过本申请可提高测试效率，支持大批量车辆并发仿真远程车控报文的需求，同时可快速支持云端系统的功能测试及迭代。
联网仿真测试方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶仿真场景的生成方法、装置、设备及介质-CN202310335559.9在审
发明人：程汉;葛文斌;戴一凡;郝璐璐;查仁方 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶仿真场景的生成方法、装置、设备及介质。方法包括：根据交通参与物的第一行为类型确定交通参与物的第一初始场景参数；对第一初始场景参数构建的参与物初始场景进行仿真，获取初始场景仿真结果；当根据初始仿真结果确定参与物初始场景为合理场景时，根据主车的第二行为类型确定主车的第二初始场景参数；对第一初始场景参数及第二初始场景参数构建的行车场景进行仿真，生成行车仿真场景；确定行车仿真场景的风险等级，并基于风险等级对行车仿真场景进行标记，生成自动驾驶仿真场景。本发明实施例提供的技术方案，提高了自动驾驶仿真场景生成的质量，满足了自动驾驶验证算法对场景不断提高的要求。
自动驾驶仿真场景生成方法装置设备介质

[发明专利]车辆仿真方法、装置、存储介质和设备-CN202310584591.0在审
发明人：樊楚皓 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆仿真方法、装置、存储介质和设备，该方法为：采集摇杆机械响应用户触发的操作行为所生成的控制信号；基于控制信号，确定车控变量；基于车控变量，以及仿真车辆的当前车速、当前转角，生成动力学仿真信号；从高精度地图中，获取与当前位置坐标对应、且与当前姿态角对应的路面信息；将路面信息和动力学仿真信号，导入到仿真车辆的动力学模型中，得到动力学模型输出的最新车辆状态信息；基于高精度地图，以及最新车速、最新转角、最新位置坐标、最新姿态角，生成仿真车辆行驶过程的仿真动画，并通过预设界面向用户展示仿真动画。该方法可针对不同路面场景进行仿真，从而确保实现针对车辆摇杆控制算法持续迭代的车辆仿真。
车辆仿真方法装置存储介质设备

[发明专利]一种车路协同平行仿真测试方法及系统-CN202011061394.3有效
发明人：杨良义;陈涛;张强;陈龙;李朝斌;郑雪松;周竞;王占锐;张玉锋;潘伟;赵树廉;王芳;邢春鸿;葛鑫 -专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，具体公开了一种车路协同平行仿真测试系统，包括：场地测试系统、场景仿真系统和交通监控系统；场地测试系统，用于配置道路测试设施，还用于在外场实车测试时，采集场地测试数据，并通过5G网络发送至交通监控系统；场景仿真系统，用于在仿真测试时，生成仿真测试数据，并通过5G网络发送至交通监控系统；交通监控系统，用于将仿真测试数据发送至场地测试系统，还用于将场地测试数据发送至场景仿真系统；其中，场地测试系统还用于根据仿真测试数据调整道路测试设施的配置；场景仿真系统还用于根据场地测试数据更新仿真测试数据。
一种协同平行仿真测试方法系统

[发明专利]一种充电站群的负荷模拟方法及系统-CN201410468563.3在审
发明人：赖来利;许方园;孙强;王雪;王林钰 -专利权人：国家电网公司;国网能源研究院
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种充电站群的负荷模拟方法及系统，该方法包括：建立电动车智能体群，将仿真时间点设置为1，根据各个电动车上一仿真时间点的自身状态和预设判断准则，确定当前时刻各电动车的自身状态，对于确定的当前时刻进入电池充电状态的电动车，确定其所选择的充电区，确定每个充电区中电动车智能体的个数，并参考各区的充电功率，得出该充电区的总充电功率，综合三个充电区得出当前时刻充电站群的等效负荷，最后判断仿真时间是否达到最大值，如果是，则结束，否则将仿真时间加1，并返回确定当前时刻各电动车智能体的自身状态步骤。本申请考虑了电动车智能体的出行状态信息，使得计算出来的充电站群的等效负荷更加贴近事实。
一种充电站负荷模拟方法系统

[发明专利]决策控制模型仿真数据生成方法、装置、设备及存储介质-CN202210901185.8在审
发明人：江浩;王宽;丛伟伦;任凡;李爽 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例中的决策控制模型仿真数据生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取多个实车传感器数据，再根据预设分类标准对实车传感器数据进行分类得到多个类别数据组，各组包括多个实车传感器数据，根据决策控制模型的当前需求数据类型，将至少一个类别的数据组确定为当前需求数据组，最后根据预设格式将当前需求数据组中的实车传感器数据进行格式转换，并基于格式转换后的实车传感器数据生成决策控制模型的仿真数据，以供决策控制模型进行仿真测试，通过将传感器数据采用通用数据格式，并将文件的格式改为mat格式，使实车传感器数据能够在存储及应用的场景扩大化，提供一个脱离指定设备的限制且适配多种应用环境的仿真数据生成方法。
决策控制模型仿真数据生成方法装置设备存储介质

[发明专利]基于实车环境数据的自动驾驶仿真场景构建方法及装置-CN202310162112.6在审
发明人：王宜馨;刘明春;李春;谭福伦;张智清;周洋;聂石启 -专利权人：金龙联合汽车工业（苏州）有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，具体涉及基于实车环境数据的自动驾驶仿真场景构建方法及装置。方法包括以下步骤：获取自动驾驶实车环境的原始场景数据并进行预处理；从预处理后的原始场景数据中提取场景特征数据；获取自动驾驶实车环境所涉路段的地图信息并提取路段特征数据；对场景特征数据以及路段特征数据进行可视化，得出自动驾驶仿真场景，后续自车根据自动驾驶仿真场景，进行自车的测试。本发明的有益技术效果包括：能够大大提高场景真实性，且在标准的测试环境外可以测试更多实际的驾驶环境，具有可重复性强、覆盖范围广、安全性高的特点，从而降低成本，且有利于进一步提升后续自车测试的稳定性与可靠性
基于环境数据自动驾驶仿真场景构建方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质-CN202010432551.0有效
发明人：卢帅;毛继明;董芳芳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶仿真技术。具体实现方案为：根据待测的自动驾驶主车和仿真场景中目标障碍物各自的轨迹数据，实时判断所述自动驾驶主车与所述目标障碍物的当前交互行为类型；根据所述当前交互行为类型对应的目标行为模型，并结合所述自动驾驶主车和目标障碍物当前的行为数据，对所述目标障碍物的行为进行重建；其中，所述行为模型用于描述不同交互行为类型中自动驾驶主车与障碍物的交互行为特征。本申请实施例可以根据自动驾驶主车与目标障碍物的交互关系实时选择障碍车的行为模型，对目标障碍物的行为进行实时重建，保证了目标障碍物的智能性，确保了仿真场景的合理性。
自动驾驶仿真场景重建方法装置设备介质

[发明专利]一种基于生成对抗模仿学习的车辆个性化跟驰控制方法-CN202111568497.3有效
发明人：任玥;邹博文;梁新成 -专利权人：西南大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于生成对抗模仿学习的车辆个性化跟驰控制方法，包括以下步骤：建立模拟跟车仿真环境，模拟跟车仿真环境包括道路模型、主车和前车；在模拟跟车仿真环境中设置前车不同的速度曲线；据前车不同的速度曲线在模拟跟车仿真环境中进行模拟驾驶跟驰试验，采集主车和前车的驾驶数据得到连续跟驰片段，选取多个连续跟驰片段建立驾驶员跟驰数据集；使用生成对抗网络模仿强化学习方法，根据驾驶员跟驰数据集构建车辆个性化跟驰控制模型；使用车辆个性化跟驰控制模型对车辆进行个性化跟驰控制
一种基于生成对抗模仿学习车辆个性化控制方法

[发明专利]一种纯电动车电气匹配半实物仿真系统-CN201510012924.8有效
发明人：成艾国;黄称称;陈涛;黄金凤 -专利权人：湖南大学
申请日： 2015-01-12 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动车电气匹配半实物仿真系统，包括电动车信号模拟模块(1)、纯电动车VISA接口模块(2)、纯电动车控制模块(3)、纯电动车可靠性预测模块(4)；其特征在于：纯电动车信号模拟模块(1)与纯电动车控制模块(3)之间通过纯电动车VISA接口模块(2)之间进行数据的双向传递，当纯电动车信号模拟模块(1)中的仿真单元需求数据时，可发出指令传递到纯电动车控制模块(3)中的控制器，控制器做出反馈后，再将需求信息反馈到纯电动车信号模拟模块(1)，实现数据的双向传递。本发明实现了整车电气设备的硬件在回路仿真系统的验证，这样虚实结合不仅能对纯电动车的电气系统前期开发做测试评估，更能够在设计前期验证其可靠性。
一种电动车电气匹配实物仿真系统

[发明专利]具自动设定车牙退刀距离与角度的CNC车床控制器-CN201210378864.8有效
发明人：李柏莹 -专利权人：苏州新代数控设备有限公司
申请日： 2012-10-09 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：本发明涉及具自动设定车牙退刀距离与角度的CNC车床控制器，至少包括一车牙循环模拟核心模块和一退刀处理核心模块，车牙循环模拟核心模块，在于尚未实际进行车削动作前，先透过车牙循环加工路径生成单元、车牙动态行为仿真单元，进行动态仿真，以掌握实际车削工件时的动态行为；退刀处理核心模块，透过车牙循环仿真核心的所记录的运动信息，传到有效牙最佳化单元、退刀计算单元、车牙退刀路径调整单元中，以规划适当的车牙循环退刀动作。确保使用者在进行车牙循环时，可不需指定车牙退刀距离与角度，控制器将自动在避免退刀震动的情况下，最佳化有效牙长度。
自动设定车牙退刀距离角度 cnc 车床控制器

[发明专利]一种基于车辆道路测试数据的模型在环仿真测试方法及系统-CN202111596812.3在审
发明人：陈曦;黎平;杨果;张磊 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于车辆道路测试数据的模型在环仿真测试方法及系统，通过搭载有限自动驾驶算法的实车进行道路测试，并同步采集和存储车辆的道路测试数据，进行车辆道路测试数据分析，挖掘实车道路测试的重点，作为模型在环仿真测试的测试关键点，进行编写模型在环仿真测试案例，从而展开基于模型在环仿真测试，得到仿真测试结果，将仿真测试数据与车辆道路测试数据进行对比，可以确切的验证出该模型的有效性和与实车的一致程度，重现车辆道路测试效果。
一种基于车辆道路测试数据模型仿真测试方法系统

[发明专利]一种多模块融合的智能网联车在环测试系统-CN201910092276.X在审
发明人：马万经;陈子轩;孙士超;王慧子;翁立成 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模块融合的智能网联车在环测试系统，包括：仿真程序模块，用于生成仿真路网和仿真车辆，并根据真实车辆的状态同步更新仿真车辆；算法模块，与仿真程序模块连接，用于读取路网内所有算法所需的信息后，产生所有车的控制信息同时将对仿真车辆未来的控制目标传递给智能车辆模块；智能车辆模块，分别与算法模块和仿真程序模块连接，用于根据控制信息和控制目标控制真实车辆执行相应的动作，并将执行结果返回给仿真程序模块与现有技术相比，本发明具有利用多种动态链接库，增加了数据灵活性，车辆模块可以选取不同种类智能网联车，增加了测试的灵活性。
仿真程序模块仿真车辆智能网测试系统控制目标控制信息算法模块智能车辆多模块路网读取传感器模块动态链接库车辆连接车辆模块结果返回状态同步融合算法采集测试传递更新

[发明专利]一种车用发动机硬件在环仿真过程中的信号匹配方法及装置-CN201310685575.7有效
发明人：曾春年;孟磊;李向华;罗文;魏晓旭 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种车用发动机硬件在环仿真过程中使用的信号匹配方法及装置，建立在已有的发动机硬件在环仿真系统的背景和基础上，在目标机和发动机ECU控制器之间设置信号匹配电路，分别对低速信号和高速信号进行匹配处理；主要解决车用发动机硬件在环仿真中目标机数据采集卡与发动机ECU控制器之间的信号匹配问题，不仅能实现电平转换，还能利用硬件完成仿真过程中高速信号的生成和采集，可以有效降低仿真对硬件在环仿真平台性能的要求，可利用较低配置的仿真平台，实现模型以较短步长进行的实时仿真。
一种发动机硬件仿真过程中的信号匹配方法装置