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[发明专利]一种自动驾驶场景下的地图生成方法-CN202110842113.6有效
发明人：桂临秋;罗杰;曾春年;陈雷;杨旭;刘超群 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场景下的地图生成方法，该方法包括：获取IMU信号、雷达信号和GPS信号；根据所述IMU信号和GPS信号，确定初始位姿；根据所述IMU信号和所述雷达信号进行局部优化融合，确定在所述初始位姿状态下的融合位姿，并选取其中的关键帧位姿；根据所述GPS信号和所述雷达信号，更新所述关键帧位姿，并进行全局优化，生成全局一致性点云地图。本发明结合局部优化和全局优化，将多种传感器数据进行融合，实现高频率的精确定位和全局一致性建图，解决了低成本激光雷达SLAM系统缺少初始姿态信息、鲁棒性差、建图和定位精度低的问题。
一种自动驾驶场景地图生成方法

[发明专利]一种无线通信系统的调度控制方法及装置-CN202211393207.0在审
发明人：罗霄凌;曾春年;徐晶;张梦禾;李成涛;韩月琪 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;华中科技大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04W72/53 文献下载
摘要：本发明提供一种无线通信系统的调度控制方法及装置，包括：通过联合优化UAV的轨迹和GU的访问控制策略来最小化整体能耗。通过MADDPG算法来解决联合访问控制和轨迹规划的问题。影响无线通信网络数据传输能耗的主要因素是UAV的访问策略、轨迹规划以及信道条件。在GU能量多的情况下，访问控制策略可选择有源传输模式；但是在GU能量较少的情况下，可选择无源传输模式。本发明对实际情况考虑得更加全面，通过对UAV访问控制和轨迹规划策略的联合优化，提出的MADDPG传输方案，使得系统在有限信道条件下也能达到最大化能效。经过仿真验证，与基准方案相比，本发明提出的方案在性能上均获得最佳的表现。
一种无线通信系统调度控制方法装置

[发明专利]一种道路垃圾识别和定位方法、装置、电子设备及介质-CN202211354345.8在审
发明人：吕振伟;蔡振华;刘超群;曾春年;陈廷样 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路垃圾识别和定位方法、装置、电子设备及介质，包括：获取目标图像的RGB图像和深度图像，将RGB图像输入到训练好的实例分割模型中，通过训练好的实例分割模型输出目标垃圾的类别和掩膜图像；结合深度相机的内参数和所述目标图像的深度图像构建场景点云，用所述目标垃圾的掩膜图像将所述目标垃圾的点云从所述场景点云中分离出来；消除所述目标垃圾点云的干扰点，计算消除干扰点后的所述目标垃圾点云的三维定向边界框，获得所述目标垃圾的空间位置信息。本发明提高了垃圾分类和定位的精度。
一种道路垃圾识别定位方法装置电子设备介质

[发明专利]基于改进遗传无迹卡尔曼滤波的车载锂电池状态估计方法-CN201910317198.9有效
发明人：谢长君;房伟;麦立强;陈伟;曾春年;黄亮;蔡振华;熊斌宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进遗传无迹卡尔曼滤波的车载锂电池状态估计方法，在锂电池恒流放电的情况下对锂电池的开路电压、电流进行采样；根据二阶RC等效电路模型建立锂电池的状态空间方程，计算开路电压估计值；使用卡尔曼滤波算法，对二阶RC等效电路模型进行估计并实时更新；利用改进的遗传算法寻求最优噪声协方差矩阵；使用无迹卡尔曼滤波算法，通过开路电压估计值对电池状态进行估计，得到当前开路电压估计值；然后通过锂电池开路电压与SOC的关系，输出当前开路电压估计值对应的SOC估计值。本发明解决了锂电池内部电化学反应造成的系统状态变量非线性化严重的问题，提高了估计的实时性和精确性。
基于改进遗传卡尔滤波车载锂电池状态估计方法

[发明专利]一种面向水资源监测的多移动节点感知调度方法及系统-CN202210094906.9在审
发明人：罗霄凌;曾春年;徐晶;张梦禾;李成涛;韩月琪 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;华中科技大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向水资源监测的多移动节点感知调度方法及系统，本发明考虑了一种广域水资源监测场景下的移动节点感知问题，在受到移动感知节点数量、水资源监测状态信息不确定等因素的约束下，将监测范围划分为多个子区域，利用有限数量的感知节点在不同的时段、不同区域之间进行切换，来应对不同区域上水资源状态的动态性，提出时空域内最优节点感知调度方案，实现对广域范围内的全方位感知以及监测收益最大化。本发明对监测量的不确定性进行建模，并对不确定性模型问题转换成凸优化问题，且通过改机的分支定界算法求取考虑监测量不确定性的监测收益以确定最终的调度方案。本发明方案具有可靠性高，容错性好的技术优势。
一种面向水资源监测移动节点感知调度方法系统

[发明专利]高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法及系统-CN202111594030.6在审
发明人：桂临秋;曾春年;杨旭;罗杰;刘超群 -专利权人：武汉理工大学;武汉市路畅智能科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。
高精度三维地图自动拼接优化方法系统

[发明专利]一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法及系统-CN201911041925.X有效
发明人：刘超群;曾春年;罗杰;黄斌;卢炽华;袁守利 -专利权人：武汉理工大学;武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法及系统，属于轮毂电机驱动汽车技术领域，解决了如何提高轮毂电机驱动效率的问题。一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法，包括以下步骤：当车辆的四个轮毂电机均能正常工作时，根据轮毂电机总输出功率判断车辆进行四轮驱动、进行两轮驱动或停止驱动；当车辆有三个轮毂电机能正常工作时，则以车辆一端中左、右两侧均能正常工作的轮毂电机，进行车辆驱动；当车辆有两个轮毂电机能正常工作时，若能正常工作的轮毂电机位于车辆同侧，则车辆停止运行，否则利用该两个能正常工作的轮毂电机进行车辆驱动。在保证车辆稳定性的前提下提高了轮毂电机驱动效率。
一种基于模式切换轮毂电机驱动车辆控制方法系统

[发明专利]具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法-CN201910575589.0有效
发明人：刘超群;曾春年;罗杰;黄斌;卢炽华;袁守利 -专利权人：武汉理工大学;武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法，首先建立基于车辆动力学模型的车辆动力学空间状态方程,然后对车辆侧偏角、和前、后轮转向刚度进行联合行驶状态估计；最后根据估计结果，采用两级分层控制结构实现车辆的容错控制，其中，上层控制采用自适应滑膜控制，决策汽车动力学需要的横摆力矩和车辆纵向力，跟踪需求的车辆运动；下层控制采用优化分配算法，协调各轮之间的转矩分配，实现上层控制器的控制效果。在车辆发生转弯故障或执行器故障的情况下，能够实现整车容错控制，保证安全性和稳定性，在故障成熟处理的前提下尽可能的满足车辆的性能需求。
具有容错控制功能轮毂电机驱动车辆方法

[发明专利]一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统-CN201911235536.0在审
发明人：吕振伟;曾春年;陈西山;杨旭;刘忠政 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明涉及环卫洗扫车技术领域，特指一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，包括数据采集系统、上装作业系统控制器、上装作业系统、底盘无人驾驶系统、GPS终端以及智慧环卫平台，数据采集系统、上装作业系统控制器、底盘无人驾驶系统与GPS终端通过总线连接，上装作业系统控制器连接于上装作业系统，并按制上装作业系统进行工作，智慧环卫平台通过网络连接于GPS终端。本发明可解决现有技术人工作业的方式，效率较低，劳动强度大，洗扫过程中对水的综合利用率也比较低的问题，其工作效率高，降低了劳动强度，并提高了水的综合利用率。
一种电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统

[发明专利]一种超级电容非线性三分支等效电路模型及参数辨识方法-CN201610754574.7有效
发明人：谢长君;孙绍博;麦立强;蔡振华;全书海;曾春年;石英;黄亮;陈启宏;张立炎 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超级电容非线性三分支等效电路模型和参数辨识方法，建立超级电容非线性三分支等效电路模型，对超级电容进行充放电实验，并由实验所得的实验数据获取等效电路模型的模型参数，实验数据包括每次充放电实验期间超级电容的端电压、充电电流和充电时间。本发明能可靠的反映超级电容器的实际工作状态和性能表现。可以在更长时间范围内很好的体现超级电容器的外部电气特性，并且参数的选择尽量精简，使参数的辨识能够实现，精确性高,实用性强，方便在实际中进行工程应用。
一种超级电容非线性分支等效电路模型参数辨识方法

[发明专利]电动汽车大功率直流充电机/桩的三相PFC整流装置及控制方法-CN201610252171.2有效
发明人：全书海;杨康;黄亮;谢长君;曾春年;叶麦克;徐先锋;全欢;陈启宏;石英;张立炎;邓坚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车大功率直流充电机/桩三相PFC整流装置及控制方法，采用三相三桥臂拓扑结构，具有功率因数校正功能，输出电压等级可控且稳态误差小。本装置输出具有恒压控制模式和恒流控制模式，具有电压、电流、温度保护以及带上电保护的IGBT驱动电路，在直流输出侧增加预启动/防反灌模块，有效提高了本装置的安全性和可靠性。本装置采用电网电压定向的闭环控制和三相数字锁相环紧密结合的控制方法，并运用SVPWM调制方法，提高了直流侧电压利用率、减少了网侧电流谐波含量、响应速度快且启动电流小。该装置具有网侧功率因数高、整机工作效率高、网侧谐波少、响应速度快、启动电流小、安全可靠等特点，不仅可用于电动汽车大功率直流充电机/桩，也可用于其他大功率电源场合。
电动汽车大功率直流充电机三相 pfc 整流装置控制方法

[实用新型]一种多模块电源充电装置-CN201721901929.7有效
发明人：黄亮;刘明;袁守利;卢炽华;曾春年;王海雄;王士龙;王明辉 -专利权人：武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多模块电源充电装置，该装置包括主控模块、充电模块、继电器阵列模块以及网络服务模块。此装置的通过CAN通讯控制充电模块，充电模块在主控模块的控制下对电动汽车上的电池进行充电，其中主板为充电枪头的控制器，每增加一个充电枪头就可增加一个从板，充电枪头可切换独立的控制板控制充电，同时网络服务模块可提供刷卡、计算功能。此实用新型可广泛应用于电动汽车充电控制领域。
充电枪头网络服务模块多模块电源充电模块充电装置主控模块电动汽车充电控制充电模块本实用新型继电器阵列电动汽车计算功能控制器可切换控制板从板刷卡主板电池应用

[发明专利]用于电动汽车充电机的多旋转坐标锁相环及控制方法-CN201610254689.X有效
发明人：全书海;杨康;黄亮;谢长君;曾春年;叶麦克;全欢;陈启宏;石英;张立炎;邓坚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电动汽车充电机的多旋转坐标锁相环及控制方法。它采用新型的滤波结构，这种滤波结构能够快速滤除电网电压中的任意次谐波分量，有效避免了电网电压非正序基波分量对数字锁相环输出角频率和相位信息的影响；在计算电网电压角频率和相位信息方面，它采用了全新的设计，可以近乎无延时地输出电网电压角频率和相位信息，极大地提高了整个数字锁相环的锁相速度与锁相精度。本发明用于电动汽车充电机的多旋转坐标锁相环及控制方法锁相速度快、精度高，适用于各种电网电压环境下的电动汽车直流充电机，适合在各种涉及PFC控制的电力电子领域使用。
用于电动汽车充电机旋转坐标锁相环控制方法

[发明专利]一种可变旋转半径的离心摆装置-CN201611201106.3有效
发明人：陈雷;曾春年;罗杰;周斌;吴超华 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： F16F15/14 文献下载
摘要：一种可变旋转半径的离心摆装置，搭载于车辆的减振器中，包括拨盘以及对称布置于拨盘上的滑片、复位弹簧、铆钉、离心摆和限位铆钉，滑片通过限位铆钉可径向滑动地装配在拨盘上，同时滑片和拨盘之间以复位弹簧连接；离心摆通过铆钉可摆动地安装在滑片上。拨盘设置有拨盘铆钉工作孔，离心摆设置有离心摆弧形槽，滑片上设置有滑片弧形槽，铆钉连接离心摆弧形槽、滑片弧形槽和拨盘铆钉工作孔。本发明在离心摆工作转速变化时，离心摆工作半径发生变化，离心摆所能消除的发动机振动谐次随之变化，可对汽车动力传动系统的各阶主谐次的振动予以消除；结合发动机工作时各谐次发生振动时所对应的工作转速，以合适的离心摆设计参数消除多个谐次的振动。
一种可变旋转半径离心装置

[发明专利]一种多模块电源充电装置及方法-CN201711473961.4在审
发明人：黄亮;刘明;袁守利;卢炽华;曾春年;王海雄;王士龙;王明辉 -专利权人：武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模块电源充电装置及方法，该装置包括主控模块、充电模块、继电器阵列模块以及网络服务模块。此装置的充电方法为主控板通过CAN通讯控制充电模块，充电模块在主控模块的控制下对电动汽车上的电池进行充电，其中主板为充电枪头的控制器，每增加一个充电枪头就可增加一个从板，充电枪头可切换独立的控制板控制充电，同时网络服务模块可提供刷卡、计算功能。此项发明可广泛应用于电动汽车充电控制领域。
充电枪头网络服务模块多模块电源充电模块充电装置主控模块电动汽车充电控制充电模块继电器阵列电动汽车计算功能控制器可切换控制板从板控板刷卡主板电池应用

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