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[发明专利]一种基于3D技术的机器人路径避障方法及系统-CN202211051740.9在审
发明人：程晶晶;周明龙;马运强;王强;朱云龙 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D技术的机器人路径避障方法及系统，包括以下步骤：将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型；在机器人行进路径上监测实时障碍物的三维特征，并利用机器人路径避障模型基于实时障碍物的三维特征得到机器人的实时三维避障参数。本发明将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型，实现机器人根据实时三维避障参数进行实时自主避障，基于深度模型的自主避障算法，具备了对避障场景下的自主学习能力
一种基于技术机器人路径方法系统

[发明专利]水面无人艇自主避障方法-CN202111282338.7在审
发明人：李国兰;张海艳;田立;李浩 -专利权人：武汉量宇智能科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人艇智能控制技术领域，具体涉及一种水面无人艇自主避障方法，包括：建立避障区域模型：以无人艇为圆心，将整个航行区域由内至外依次划分为禁区、紧急避障区、常规避障区和安全区域；常规避障：常规避障区内有障碍物闯入时，采用直线控速法进行避让；紧急避障：当常规避障失败时启用，紧急避障区内有障碍物闯入时，采用人工势场法计算期望航向，进行避让。本发明通过常规避障和紧急避障的联合运用，可以实现多重规则下的障碍船只避碰。
水面无人自主方法

[发明专利]自动行驶扫地机的避障方法-CN201810608902.1在审
发明人：奚德宝 -专利权人：芜湖金智王机械设备有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：公开了一种自动行驶扫地机的避障方法。该方法可以包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取扫地机行驶方向的路面障碍情况；步骤2：根据路面障碍情况，扫地机进行避障，获取避障信息；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；步骤4：根据避障数据体，扫地机进行自动避障。本发明通过获取预定时间内的路障情况，生成避障策略，扫地机在自动行驶中直接根据避障策略行进。
避障扫地机路面障碍自动行驶数据体信息存储行驶方向自动避障传感器路障行进

[发明专利]一种队列行驶车辆的避障系统-CN202211308944.6在审
发明人：郑宏宇;张霄汉;李尚;殷志坚 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种队列行驶车辆的避障系统，为了解决队列行驶过程中规避障碍物的问题，将该避障系统分为四个模块：车辆分类模块，信息获取模块，避障条件判断模块，避障执行模块；车辆分类模块将队列车辆分为四种类型；信息获取模块获取队列中各个车辆的信息，获取障碍物信息及道路交通信息，将获取的车辆信息和环境信息以特定规则传递；避障条件判断模块跟据障碍物信息，判定是否满足三种避障条件；避障执行模块跟据不同的避障条件，执行不同的避障方案
一种队列行驶车辆系统

[发明专利]基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统-CN202210410520.4有效
发明人：李留昭;周军;宋凯;李文广;高新彪;孟广辉 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统，利用多线激光雷达装置获取原始激光点云数据，对齐定位时间戳，对点云进行预处理及地面分割，提取避障区域非得地面点云；获取栅格地图、机器人当前位姿及运动速度，并对机器人当前位姿周围环境进行网格划分，确定周围环境状态；选择避障策略及避障等级，设置相适应的避障区域，利用避障区域点云数量确定机器人的避障结果；本发明能够更高效地识别周围环境障碍物，并反馈自适应避障策略，实现了平稳避障。
基于激光雷达室内自适应全景方法系统

[发明专利]一种基于广义波前算法的移动机器人实时避障方法-CN201610162783.2有效
发明人：杜煜;张永华;宋晓帅;李强 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于广义波前算法的动机器人实时避障方法，该方法包括下述步骤：对整个栅格图进行代价值更新；在代价值更新后的栅格图上设定多个目标点；获取机器人所在位置到所有目标点的原始避障路径；对所有原始避障路径进行二次路径优化，并输出所有优化后的避障路径以及避障路径的最小曲率半径；对所有优化后的避障路径求避障路径总代价值的总和，并输出总和最小的避障路径，则该避障路径就是算法输出的最优避障路径；由寻线算法来解释最优避障路径，并输出机器人的横向控制量；由速度判断算法来解释最优避障路径的最小曲率半径，并输出移动机器人的纵向控制量。
一种基于广义算法移动机器人实时方法

[发明专利]一种基于边缘云的无人机避障系统和方法-CN201910053984.2有效
发明人：王智明;徐雷;毋涛 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于边缘云的无人机避障系统和方法。其中，该系统包括：通信卫星网络传输层用于：将无人机避障飞控请求传输至无人机避障飞控边缘网关接入层；无人机避障飞控边缘网关接入层用于：将无人机避障飞控请求传输至无人机避障飞控边缘数据中心层；无人机避障飞控边缘数据中心层用于：将第一避障飞控服务传输至无人机避障飞控边缘网关接入层；无人机避障飞控边缘网关接入层还用于：将第一避障飞控服务传输至通信卫星网络传输层。避免现有技术中通过集中式数据处理方式对无人机数据进行处理时，效率低，资源耗费大的技术弊端，实现了高效且精准的对数据进行处理的技术效果，且实现了无人机安全且可靠的避障飞行的技术效果。
一种基于边缘无人机系统方法

[实用新型]一种AGV叉车避障检测系统及AGV叉车-CN201922497909.3有效
发明人：金律君;戴金秋;殷俊杰;洪疆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开一种AGV叉车避障检测系统，包括置于叉车本体底部且分布于叉车本体的前后两侧以分别检测叉车本体底部前后两侧所分布的障碍物的前置避障检测件和后置避障检测件；设于叉车本体顶部以检测叉车本体顶部所分布的障碍物的顶置避障检测件；设于叉齿齿尖以检测齿尖周边所分布的障碍物的齿尖避障检测件；设于叉车本体靠近叉齿一侧以检测叉车本体前侧所分布的障碍物的前侧避障检测件。各避障检测件按需设置在叉车本体的各侧，以便检测叉车本体各侧所分布的避障物，实现全方位避障，避免依靠肉眼避障，自动化程度高，检测范围全面，安全性较高，因此能够安全且高效地实现避障。本实用新型还公开一种包含AGV叉车避障检测系统的AGV叉车。
一种 agv 叉车检测系统

[实用新型]一种可翻转运输的避障割草机-CN202320911820.0有效
发明人：何义川;张宏;汤智辉;杨毅 -专利权人：塔里木大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型属于避障割草机技术领域，公开了一种可翻转运输的避障割草机，包括避障割草机主体，本实用新型所述避障割草机主体的上表面固定连接有两组轨道，两组所述轨道的内部滑动连接有带动所述避障割草机主体翻转后进行移动的移动机构，所述避障割草机主体的上表面固定连接有带动所述避障割草机主体进行翻转的旋转机构，通过旋转机构对避障割草机主一侧进行支撑固定，使得工作人员可快速翻转避障割草机主体，从而降低了工作人员在翻转避障割草机主体时耗费的劳动量；通过移动机构带动翻转后的避障割草机主体在地面进行移动，从而降低了工作人员在搬运移动翻转后避障割草机主体时耗费的劳动量。
一种翻转运输割草机

[发明专利]一种基于自动驾驶的避障方法及系统-CN202211372063.0在审
发明人：邓羿 -专利权人：中科天极（新疆）空天信息有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于自动驾驶的避障方法，包括：获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；所述障碍物的状态包括静止状态，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。该方法通过采用贝塞尔曲线对静态障碍物的避障路径进行规划，规划避障路线的方法简单可行，易于车辆跟踪，且车辆的行驶舒适性和安全性非常好。避障路线规划方法简单，提高避障路线的规划效率，减少数据处理的时间，提高了自动驾驶车辆对静态障碍物避障的反应速度。
一种基于自动驾驶方法系统

[实用新型]一种七自由度仿人机械臂-CN202121785776.0有效
发明人：王春荣;夏尔冬;王欣然;熊昌炯 -专利权人：三明学院
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种七自由度仿人机械臂，包括机器人本体和自由臂，所述自由臂对称安装在机器人本体的两侧，且自由臂与机器人本体转动连接，所述自由臂包括肩关节、肘臂、腕臂和手掌，所述肘臂转动安装在肩关节的头部，所述腕臂转动安装在肘臂的末端，所述手掌转动安装在腕臂的头部，通过增加关节运动便来提升机械臂整体的灵活性、灵敏性和避障性，方便这样的仿人机械臂在许多场合进行使用，保证在不同环境都能为人类进行一些复杂的操作，能实时地根据操作环境适应变化，在狭隘危险的工作空间中具备一定的灵活性，通过各个部件之间调整来实现避障反应和自我保护。
一种自由度人机

[实用新型]一种农用航空器-CN201520125497.X有效
发明人：陈博;陈志石 -专利权人：珠海羽人飞行器有限公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农用航空器,旨在提供一种结构简单、方便拆卸、方便收纳、具有光电显示、仿地飞行和避障能力的更适合农田喷洒作业的农用航空器。本实用新型采用两个所述旋翼臂交叉转动设置且呈十字对称的设计，在运输或收纳的时候可以将两个所述旋翼臂折叠；在本实用新型前后端设置的微波雷达和超声波或激光测距装置能很好地实现随地面仿形飞行和避开障碍，能在多障碍物的地块使用方便
一种农用航空器

[发明专利]一种机器人避障方法及机器人-CN201810878544.6在审
发明人：蒋化冰;张干;孙斌;齐鹏举;舒剑;梁兰 -专利权人：江苏木盟智能科技有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障方法及机器人，其方法包括：机器人检测到有障碍物时，根据采集到的帧图片识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人按照第一避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人按照第二避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人按照第三避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人按照第四避障距离进行避障。实现了在遇见不同障碍物的时候能够配置不同的避障距离，使得机器人在避障时更加智能化。
障碍物机器人避障距离避障机器人避障静止状态运动状态人本发明图片识别智能化检测采集配置

[发明专利]基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障方法-CN201811042089.2在审
发明人：陈晓虎;刘梅;解杨敏;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障策略。该策略分为到达目标点的路径规划导航策略和紧急避障策略。没有障碍物或没到达避障范围且有碰撞风险或结束避障，启用导航策略。到达避障范围且有碰撞风险，启用避障策略。但是传统的局部避障方法很少考虑到船体动力学的影响，且只适合低速不紧急的场景。该策略考虑了船体动力学对无人艇导航避障的影响，使对水面无人艇的控制更接近真实物理场景，有效地解决了导航避障输出的状态是控制器无法达到的情况；使用了模型预测控制，用模型可以精确地预测未来行为，在避障过程中对无人艇和障碍物的信息有一个前瞻性的预判，使避障的效果更优适合高速且紧急的场景。
避障模型预测控制船体模型导航避障导航策略动力学障碍物水面船体场景路径规划物理场景控制器传统的目标点有效地预判输出预测

[发明专利]一种人工脑控制的机器人虚拟环境避障训练方法及系统-CN202310292534.5在审
发明人：曹桂平;张建国 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工脑控制的机器人虚拟环境避障训练方法及系统，方法包括：获取机器人的轮速信息，并基于轮速信息实时获取机器人与最近障碍物之间的距离信息；将距离信息输入人工脑模块，并从人工脑模块获取控制指令，基于控制指令控制机器人在可视化的虚拟环境中进行避障运动，得到避障结果；根据避障结果进行避障性能评价，得到避障评价结果，避障评价结果用于反映人工脑模块的避障任务学习与训练是否达标。本发明的人工脑模块可通过连可视化接虚拟环境，学习和训练机器人避障的过程，更加高效、便捷、低成本实现对于避障任务的控制，实验的可重复性更高。并且，本发明还能对避障过程进行评价，实现全自动的训练过程。
一种人工控制机器人虚拟环境训练方法系统

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