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[发明专利]无动力主操作手及手术机器人-CN202210100377.9在审
发明人：施国峰;陈剑箫;林立炀;龙飞;杨嘉林;胡庆浩;杨笑笑;高沪昕 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种无动力主操作手，包括基座组件、大臂组件和腕部组件，大臂组件包括第一自由度转轴、第二自由度转轴和第三自由度转轴，第二自由度转轴和第三自由度转轴的轴线平行，其间通过第二臂连接；第二自由度转轴和第三自由度转轴上分别设有阻尼部件，两阻尼部件的扭矩方向相反；第一自由度转轴、第二自由度转轴和第三自由度转轴分别连接有转动检测部件，转动检测部件将采集到的各个自由度转轴的转动数据发送给主控制器，进而实现对远端执行部件的控制。
力主操作手手术机器人

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种关节运动智能评分方法及膝关节运动智能分级评分方法-CN201810183468.7有效
发明人：王少白;皇甫良;蔡学晨;李思远 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：一种关节运动智能评分方法，包括步骤：采集测试者关节的三维六自由度运动数据；分别计算六自由度运动数据中的各个自由度运动的相似性分值：利用DTW算法比较测试者关节的每一自由度运动数据与相似正常人的对应自由度的平均运动数据的相似度，以获取测试者关节自由度运动数据的累积距离值；将累积距离值进行映射计算测试者关节自由度运动的相似性分值；根据测试者关节中各个自由度运动的相似性分值计算测试者关节六自由度运动总体分值。通过将关节的三维六自由度运动数据转换为对应的相似性分值，基于该分值能对关节的每一自由度运动进行客观、直观且准确的评价，通过获知每一自由度的分值能实现关节三维运动的全面评价。
一种关节运动智能评分方法膝关节分级

[实用新型]控制装置和机器人-CN201720918800.0有效
发明人：崔鹏 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：该控制装置包括驱动装置和至少二连杆；至少二连杆包括第一连杆和第二连杆；其中，第一连杆的一端与驱动装置铰接，形成第一铰接点；第二连杆的一端与驱动装置铰接，形成第二铰接点，第二连杆的另一端与第一连杆铰接，形成第三铰接点；其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点不共线。通过采用上述技术方案，使得第一连杆和第二连杆在平面内可以做两个平移自由度和一个旋转自由度，通过这两个平移自由度和一个旋转自由度可以使得与第一连杆相连的托盘、机械臂等部件在诸如伸展状态和收缩状态或者打开状态和复位状态等之间进行转换
铰接点控制装置驱动装置平移自由度旋转自由度二连杆铰接机器人结构复位状态连杆铰接伸展状态收缩状态托盘不共线机械臂机器人转换

[发明专利]一种五自由度数控机械手的操作方法-CN201210025180.X有效
发明人：季红益 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2012-02-06 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度数控机械手的操作方法，机械手包括底座、转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述底座与转台连接，转台与大臂通过肩部连接，大臂通过肘部与小臂连接，小臂通过腕部与手爪连接。底座与转台之间设置第一自由度，肩部设置第二自由度，肘部设置第三自由度，腕部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制；第一自由度为转台旋转、第二自由度为肩部抬起、第三自由度为肘部抬起、第四自由度为腕部抬起、第五自由度为手爪夹紧。
一种自由度数控机械手操作方法

[发明专利]一种全自由度交替极无轴承电机及其主动控制方法-CN202011118961.4有效
发明人：李大伟;裴同豪;刘嘉韵;孔武斌;曲荣海 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H02K16/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自由度交替极无轴承电机及其主动控制方法，电机包括定子与转子，其中定子为沿轴向相对分布的两个电机定子，两定子上分别绕有电机绕组，电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构，或者为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构通过控制定子上悬浮绕组或者悬浮电流成分中交/直轴电流大小及相位关系，实现对电机径向平移两自由度与径向旋转两自由度这四个转子自由度的主动控制,通过控制定子上转矩绕组或转矩电流成分中交/直轴电流大小及相位关系，实现对电机轴向平移与旋转这两个转子两自由度的主动控制。
一种自由度交替轴承电机及其主动控制方法

[发明专利]一种盘型爪刺式爬壁机器人的腿部结构-CN201911095029.1有效
发明人：李小虎 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：它的下摆自由度结构由摆动电机、侧支架构成；前行自由度结构由前行电机、支架、曲柄、连杆和连架杆构成；平移柔性自由度结构设在四连杆机构的连杆上，平移柔性自由度结构由位于连杆上下方的缓冲装置构成，缓冲装置具有套杆、套筒、弹簧、第一压杆、销轴、第二压杆；旋转柔性自由度结构由套环连接杆、第一转轴、第二转轴、扭簧和连接底板组成。
一种盘型爪刺式爬壁机器人腿部结构

[实用新型]一种用于试管架的自动化加酸清洗设备-CN202221267293.6有效
发明人：徐兰;丁增辉;尹雪香 -专利权人：江苏康达检测技术股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B08B9/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于试管架的自动化加酸清洗设备，包括：设备框架以及设在设备框架内的加酸移动模组和清洗移动模组；设备框架底部设有相邻的清洗区域和加酸区域，加酸移动模组包括：加酸机构、第一水平自由度移动机构和第二水平自由度移动机构；第一水平自由度移动机构设在设备框架底部且靠近加酸区域；第二水平自由度移动机构设在设备框架上；加酸机构对应第一水平自由度移动机构设在设备框架顶部；清洗移动模组包括：清洗机构和试管架翻转平移机构；清洗机构设在设备框架底部的清洗区域内；试管架翻转平移机构设在设备框架顶部；本实用新型能够完全自动化的执行试管步进加酸和清洗步骤，提高了实验效率，降低了实验成本，安全性高。
一种用于试管架自动化加酸清洗设备

[实用新型]三自由度自动测试机械手-CN201220117171.9有效
发明人：彭松;羊映山;王焕文 -专利权人：珠海许继电气有限公司;珠海经纬电气有限公司
申请日： 2012-03-27 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度自动测试机械手，旨在提供一种实用性强、可靠性高的三自由度自动测试机械手。本实用新型包括X轴垫板（2）、设置在所述X轴垫板（2）上的X轴平移机构、Y轴垫板（1）、设置在所述Y轴垫板（1）上的Y轴平移机构、Z轴垫板（3）、设置在所述Z轴垫板（3）上的Z轴平移机构、横梁（4）、固定夹具，所述X轴垫板（2）与所述Y轴平移机构相连接并能沿Y轴方向往返运动，所述Z轴垫板（3）与所述X轴平移机构相连接并能沿X轴方向往返运动，所述横梁（4）的前端与所述Z轴平移机构相连接并能沿Z轴方向往返运动，
自由度自动测试机械手

[实用新型]基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人-CN201020569125.3无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;谢福贵 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元由平面三自由度并联机器人和空间四自由度并联机器人构成，所述喷涂作业模块单元包括四个喷涂作业模块，第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别对称安装在龙门机架的两个立柱上；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别固接在各自的运动滑块上，所述运动滑块和龙门机架的上横梁通过移动副连接，可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化喷嘴的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。
基于自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]一种侧挂型箱体式光学系统可连续微调运动学定位机构-CN201611232354.4有效
发明人：韩西达;曹玉岩;王槐;周超 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G02B23/16 文献下载
摘要：该定位机构包括三个相同的可连续微调柔性定位点机构和两个相同的微调定位支撑机构；三个可连续微调柔性定位点机构的设置位置形成一个平面，决定了仪器箱体的Z方向平移和X、Y旋转三个自由度；一个微调定位支撑机构与仪器箱体为V形槽式接触定位，限制仪器箱体的X、Y方向平移两个自由度，另一个微调定位支撑机构与仪器箱体平面接触定位限制仪器箱体Z旋转一个自由度。
一种侧挂型箱体光学系统连续微调运动学定位机构

[实用新型]一种剪刀臂的定位工装-CN201821083086.9有效
发明人：邱世才 -专利权人：昆山翔固机械有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B23D33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种剪刀臂的定位工装，包括底板，其上表面承托剪刀臂并具备三个竖向的装配孔；定位柱，由第一定位柱、第二定位柱共两个定位柱构成，第一定位柱、第二定位柱的水平横断面轮廓为优弧弓形，定位柱与装配孔相互配合，定位柱具备在装配孔内的竖向往复平移自由度和绕自身轴线的转动自由度；伸缩柱，与装配孔相互配合，伸缩柱为圆柱体并具备在装配孔内的竖向往复平移自由度；第一定位柱、第二定位柱、伸缩柱三者的几何中心连线为等腰三角形
剪刀臂定位柱装配孔第二定位柱第一定位柱伸缩柱平移自由度定位工装底板本实用新型等腰三角形水平横断面转动自由度端头斜面后续加工几何中心设备成本水平定位限位固定自身轴线弓形上表面承托连线竖向通孔优弧配合

[实用新型]一种可360°旋转的平面三自由度串联精密定位平台-CN201620081385.3有效
发明人：梁经伦;董庆锋;何志雄 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可360°旋转的平面三自由度串联精密定位平台，包括运动机构和固定支座，固定支座主要包括有底板、X向移动托板、Y向移动托板和Z轴回转托板；运动机构安装在固定支座上，运动机构包括平面交叉移动机构和垂直回转机构，垂直回转机构串联在平面交叉移动机构的上方；平面交叉移动机构分为上下串联结构的两个部分，下部分为可沿空间直角坐标系X轴平移的X向直线移动结构,上部分为可沿空间直角坐标系Y轴平移的Y向直线移动结构；垂直回转机构可绕空间直角坐标系Z轴旋转；本实用新型设计具有平面三自由度定位效率高、容易控制、低成本、工作空间大等优点，解决了大部分平面三自由度定位平台不能大角度定位的问题。
一种 360 旋转平面自由度串联精密定位平台

[发明专利]一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人-CN202310400700.9在审
发明人：刘仁强;高峰;杨广中;李新伟;孙竞;郑浩;王腾辉;陈先宝 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
一种组合联结植入手术机器人

[发明专利]一种管路组件空间位置装配定位装置-CN201910379546.5在审
发明人：马子奇;程怡;吴荣宗;杨继坤;王冰瑶;马宇豪;白彦伟;皮刚 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种管路组件空间位置装配定位装置，包括：底板平台，为整个装置提供刚性支撑；直线平移机构，包括导轨和丝杠，固连在底板平台上，通过丝杠驱动移动三维转台沿导轨进行直线运动；基准三维转台，作为管路组件装配的一个端点，固定在底板平台的一端，内部安装三个电机，能够提供三个相互正交的转动自由度；移动三维转台，作为管路组件装配的另一个端点，安装在直线平移机构上，内部安装三个电机，能够提供三个相互正交的转动自由度，同时可以根据管路组件的形状在直线平移机构上运动；管接头夹具，通过螺销连接方式分别安装在基准三维转台和移动三维转台上，由夹具基座、扣箍和弹簧卡组成，能够对以管路相连的两个管接头进行装夹。
管路组件转台三维直线平移机构底板平台装配定位装置转动自由度空间位置内部安装管接头正交的导轨移动装配电机夹具刚性支撑夹具基座连接方式丝杠驱动装置提供弹簧卡固连扣箍螺销丝杠装夹