[发明专利]无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202310982930.0 | 申请日： | 2023-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN116740146A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 胡鑫海;陈其怀;林添良;张春晖;缪骋;吴江东;林芳芳 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06N3/0464;G06T7/70;G06V10/764 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 林贤德 |
| 地址： | 362000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 挖掘机 动态 目标 检测 跟踪 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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