[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

摘要

本发明涉及四轴式机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手，包括机械手本体，所述机械手本体的前端转动安装有安装架，所述安装架的两侧下端均转动安装有夹持板，两组所述夹持板相靠近的一侧上端共同固定安装有双向电动推杆，所述夹持板的下端活动设置有夹持机构，所述夹持机构包括支撑板、空腔、套筒、一号弹簧、油箱、空心球体、吸盘及橡胶块，通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处。