[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

说明书

本发明涉及四轴式机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手，包括机械手本体，所述机械手本体的前端转动安装有安装架，所述安装架的两侧下端均转动安装有夹持板，两组所述夹持板相靠近的一侧上端共同固定安装有双向电动推杆，所述夹持板的下端活动设置有夹持机构，所述夹持机构包括支撑板、空腔、套筒、一号弹簧、油箱、空心球体、吸盘及橡胶块，通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处。

技术领域

本发明涉及四轴式机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手。

背景技术

小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

现有的四轴式机械手在对表面光滑的不规则物体进行夹持时，夹持不够稳定，导致夹持的效果较差，在移动物体的过程中，物体可能会从机械手上掉落，对物体造成损坏，同时也会影响对物体的取放效率。

为此，提出一种Delta并联四轴式机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种Delta并联四轴式机械手，通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处，有利于提高吸盘转动的效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种Delta并联四轴式机械手，包括机械手本体，所述机械手本体的前端转动安装有安装架，所述安装架的两侧下端均转动安装有夹持板，两组所述夹持板相靠近的一侧上端共同固定安装有双向电动推杆，所述夹持板的下端活动设置有夹持机构，所述夹持机构包括支撑板、空腔、套筒、一号弹簧、油箱、空心球体、吸盘及橡胶块，所述支撑板固定安装在夹持板下端，所述空腔开设在两组支撑板相靠近的一侧，所述套筒滑动插装在空腔内部前后两端，所述一号弹簧活动插装在空腔内部，且一号弹簧固定安装在两组套筒之间，所述油箱滑动插装在套筒内部远离支撑板一侧，所述空心球体固定插装在油箱远离套筒一侧中心处，所述吸盘活动套设在空心球体的外表面，所述橡胶块固定安装在两组吸盘之间，在所述油箱的内部活动设置有润滑机构，所述套筒的靠近油箱的一侧活动设置有抽气机构，且双向电动推杆的两侧均活动设置有稳定机构；

所述润滑机构包括二号弹簧、一号单向阀、推板、油管、油槽、固定块、弹力绳、挡板、安装板及二号单向阀，所述二号弹簧活动安装在套筒与一号弹簧之间，所述一号单向阀活动插装在油箱靠近二号弹簧一侧中心处，所述推板滑动插装在油箱内部靠近一号单向阀一侧，所述油管固定安装在空心球体远离吸盘一侧，且油管与空心球体和油箱连通，所述油槽套设在油管外表面中部，且油槽的直径大于油管的直径，所述固定块固定插装在油管内部远离油槽一端，所述固定块靠近油槽的一侧活动安装有弹力绳和挡板，且弹力绳和挡板固定连接，所述安装板活动套设在挡板的外表面，且安装板与油槽滑动连接，所述二号单向阀活动套设在油管一侧的外表面，且二号单向阀位于油管和空心球体之间；

所述挡板呈哑铃形状，且挡板靠近弹力绳的一端直径大于远离弹力绳的一端直径，所述安装板呈圆环形状；

所述吸盘靠近空心球体的一端固定安装有毛刷，且毛刷呈圆环形状，所述毛刷与空心球体的外表面相接触。