[发明专利]一种移动机器人3D手眼标定方法及装置在审
| 申请号： | 202110689530.1 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113362396A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 邓辉;李华伟;王益亮;陈忠伟;石岩 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06F17/16;G06F17/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供的移动机器人3D手眼标定方法及装置，方法步骤包括：S1标定相机取景范围覆盖移动机器人全部自由度；S2记录移动机器人所持标定球所处相机坐标系下的点云数据，及其对应当前机器人坐标系下机器人位姿，形成n组点云数据；S3提取标定球球面点云，采用最小二乘拟合算法确定每组点云数据中，标定球球心点所处相机坐标系下的坐标值；S4根据机器人位姿和对应标定球球心点坐标，依据第一算法求解偏移量及手眼标定矩阵；S5将手眼标定矩阵转化为欧拉角的形式，并将手眼标定矩阵结果作为非线性优化的初值；根据第二算法分别计算手眼标定矩阵和偏移量与真值的差值，并据此对手眼标定矩阵进行修正。籍此降低对机器人自由度的适配要求，提高泛用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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