[发明专利]检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人有效
| 申请号： | 202010116117.1 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111340886B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 | 申请（专利权）人： | 深圳市商汤科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；将所述待检测图像和所述第一深度图输入神经网络，经由所述神经网络输出所述待检测图像对应的拾取点的第一位置预测图和所述待检测图像对应的第一法向量预测图，其中，所述神经网络预先结合训练图像和所述训练图像对应的第二深度图进行训练；根据所述第一位置预测图、所述第一深度图和所述第一法向量预测图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息以及所述待拾取点对应的法向量。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 物体 拾取 方法 装置 设备 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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