[实用新型]齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、多个齿轮、多个连杆、直线滑槽、滚轮、簧件和限位块等。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适应物体形状进行包络抓取，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。

主权项

1.一种齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、滚轮轴、滚轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、第五齿轮轴、第六齿轮轴、凸块、限位块和簧件；所述电机与基座固接；所述电机的输出端与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第三连杆相连；所述第三连杆活动套接在第一轴上；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆活动套接在第一轴上；所述第二轴套设在第一连杆中；所述第二连杆活动套接在第二轴上；所述第五轴套设在第二连杆中；所述第三轴套设在第三连杆中；所述第四连杆活动套接在第三轴上；所述第四轴套设在第四连杆中；所述第五连杆的两端分别活动套接在第四轴和第五轴上；所述滚轮轴套设在基座中；所述滚轮活动套接在滚轮轴上；所述第二连杆有直线滑槽；所述滚轮镶嵌运动在直线滑槽中；所述第一指段与第二连杆固接；所述第二指段与第五连杆固接；所述限位块固接在基座上；所述凸块与第一齿轮固接；在初始状态时，所述凸块与限位块接触；所述簧件的两端分别连接基座和凸块；所述第一齿轮活动套接在第一轴上；所述第二齿轮活动套接在第一齿轮轴上；所述第三齿轮活动套接在第二轴上；所述第四齿轮活动套接在第二轴上；所述第五齿轮活动套接在第二齿轮轴上；所述第六齿轮活动套接在第三齿轮轴上；所述第七齿轮活动套接在第四齿轮轴上；所述第八齿轮活动套接在第五齿轮轴上；所述第九齿轮活动套接在第六齿轮轴上；所述第十齿轮活动套接在第五轴上；所述第一齿轮轴套设在第一连杆上；所述第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、第五齿轮轴、第六齿轮轴分别套设在第二连杆上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮与第三齿轮啮合；所述第三齿轮与第四齿轮固接；所述第四齿轮与第五齿轮啮合；所述第五齿轮与第六齿轮啮合；所述第六齿轮与第七齿轮啮合；所述第七齿轮与第八齿轮啮合；所述第八齿轮与第九齿轮啮合；所述第九齿轮与第十齿轮啮合；设第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和滚轮轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F；线段AF的长度是线段AB的长度的1.5倍，线段BE的长度是线段AB的长度的6倍；所述直线滑槽的中心线与线段BE重合；点B在直线FA上的投影点位于线段FA的延长线上；从第一齿轮经过第二齿轮到第三齿轮的传动为等速传动；从第四齿轮经过第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮和第九齿轮到第十齿轮的传动为等速传动；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、第五齿轮轴、第六齿轮轴和滚轮轴的中心线相互平行。