[发明专利]基于模糊自适应PID控制的防溜坡方法、系统及电动汽车在审
| 申请号： | 201811610232.3 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109808506A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 孙金云;陈栋梁;黄伦路;钟利伟 | 申请（专利权）人： | 江苏敏安电动汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 齐棠 |
| 地址： | 223005 江苏省淮安*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于模糊自适应PID控制的防溜坡方法、系统及电动汽车，涉及电动汽车领域，包括步骤：1)根据电动汽车行驶信息判断是否满足防溜坡模式进入条件；2)整车进入防溜坡模式，以电机转速系统误差和系统误差变化率作为模糊控制器输入变量，通过模糊算法输出整定PID控制器参数微调值ΔKp和ΔKi；3)利用基础PI参数Kp0、Ki0和微调值ΔKp、ΔKi计算整定PI调节器参数中的Kp和Ki；4)采用自适应模糊PID算法计算驱动电机需要的实际扭矩；5)基于电机需要的实际扭矩驱动电机，通过所确立的模糊自适应PID控制电动汽车电机转速；本发明通过对电机扭矩进行的动态调节，保证电动汽车在不同坡度的路况下实现防溜坡功能。 | ||
| 搜索关键词： | 溜坡 电动汽车 自适应PID控制 驱动电机 实际扭矩 系统误差 模糊 整定 电动汽车电机 电动汽车领域 模糊PID算法 模糊控制器 参数微调 电机扭矩 电机转速 动态调节 进入条件 模糊算法 输入变量 行驶信息 变化率 自适应 微调 整车 坡度 路况 电机 输出 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊自适应PID控制的防溜坡方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)整车控制器根据电动汽车行驶信息，判断是否满足汽车防溜坡模式进入条件，确定整车是否需要进入防溜坡模式；(2)若满足汽车防溜坡模式进入条件，整车进入防溜坡模式，以电机转速系统误差e和系统误差变化率ec作为模糊控制器输入变量，通过模糊算法输出变量整定PID控制器参数中的比例参数微调值ΔKp和积分参数微调值ΔKi；(3)利用基础PI参数Kp0、Ki0和比例参数微调值ΔKp、积分参数微调值ΔKi计算整定PI调节器参数中的比例参数Kp和积分参数Ki；(4)采用自适应模糊PID算法计算实际电机转速输出值，且根据整车控制器预存的基础电机扭矩计算驱动电机需要的实际扭矩；(5)基于电机需要的实际扭矩驱动电机，通过所确立的模糊自适应PID控制电动汽车电机转速，实现电动汽车防溜坡功能。
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