[发明专利]一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置在审
| 申请号： | 201811312269.8 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109249375A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 裴永臣;徐龙;瞿川;赵儒仕;李皓 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 苏州创策知识产权代理有限公司 32322 | 代理人： | 董学文 |
| 地址： | 130025 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电磁线圈、电磁铁铁芯、操作空间、功率放大器、散热风扇、双目摄像头、计算机、手动电压调节装置、数据采集/控制卡、图像采集卡、LED照明灯及各种连接件组成。被控磁性微小机器人置于操作空间内，通过双目摄像头获取其位置及姿态，工作时分为手动与自动两种控制方式：手动控制时，通过手动电压调节装置上的调节旋钮及档位开关调节各电磁线圈电压大小与方向，从而改变磁场强度实现手动控制；自动控制时，首先通过双目摄像头获取磁性微小机器人的位置、运送物位置，然后计算机通过这些位置规划磁性微小机器人的运动轨迹及姿态改变，实验过程中计算机运用图像处理技术获取磁性微小机器人的运动状态、位置及姿态，根据所规划的下一步动作生成新的电压值，控制机器人完成一定任务，实现自动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 双目摄像头 手动电压调节 操作空间 磁力驱动 控制装置 手动控制 六维 电磁线圈电压 图像处理技术 电磁铁铁芯 功率放大器 控制机器人 图像采集卡 档位开关 电磁线圈 动作生成 控制方式 散热风扇 实验过程 数据采集 位置规划 运动轨迹 运动状态 中计算机 计算机 控制卡 连接件 运送物 被控 旋钮 磁场 规划 | ||
【主权项】：
1.一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)、数据采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有机玻璃板外箱体(6)、电磁线圈(7)、有机玻璃板箱盖(8)、电磁铁铁芯(9)、双目摄像头(12)、双目摄像头支架(13)、上部电磁线圈(14)、散热风扇(15)、LED照明灯(16)、有机玻璃圆柱筒操作空间(17)、有机玻璃板内箱体(18)、调平支座(20)、图像采集卡(21)等组成。
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- 余跃庆;张亚涛 - 北京工业大学
- 2018-01-28 - 2018-07-17 - B25J7/00
- 本发明公开了一种多种操作对象的SU‑8柔顺电热驱动微夹钳，属于微操作过程中的夹持机构。微夹钳由钳体和驱动部分组成，左右完全对称。整个结构采用SU‑8胶一体化加工，其中驱动部分为V型电热驱动，几对V型梁排列组成，并且在V型梁上镀上一层铜层用于导电发热，使SU‑8胶产生热膨胀，产生位移和力，推动位移杆垂直向上运动，从而驱动钳体部分工作，实现对操作对象的夹持与释放。微夹钳钳体部分，以摇杆滑块机构为原理模型，将转动副替换为直梁型柔性铰链，加上钳口杆，将滑块机构与驱动位移输出杆结合，作为柔顺微夹钳的输入，实现理想动作。本发明结构简单，一体化加工，无需装配，没有摩擦，间隙，操作简单，可靠性强，是微操作夹持器的很好选择。
- 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法-201610585242.0
- 王乐锋;翟文贺;何元哲;黄本松;荣伟彬;孙立宁 - 哈尔滨工业大学
- 2016-07-22 - 2018-03-30 - B25J7/00
- 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。
- 一种设置有防护装置的微型机械手-201721121061.9
- 邱楚锋 - 广州市新豪精密五金制品有限公司
- 2017-09-01 - 2018-03-27 - B25J7/00
- 本实用新型公开了一种设置有防护装置的微型机械手，包括底座、设置于所述底座腔体一侧的电控装置、与所述底座的腔体贯通设置的安装孔、与所述安装孔转动设置的旋转驱动装置、安装于所述旋转驱动装置上方且与所述旋转驱动装置紧固的机械臂、以及设置于所述旋转驱动装置的固定座下底面的弹簧套，所述弹簧套折弯呈C型设置，用于和所述机械臂电连接的线缆穿设于所述弹簧套且与所述电控装置电连接。以此结构设计，能够使得线缆随着机械臂的转动而有序的变动，避免因线缆回不到位而造成打结拉断现象的发生。
- 一种微型舵机机器人手臂-201721216848.3
- 罗之洪;夏烨;曾嘉想;罗强 - 广州市华科尔科技股份有限公司
- 2017-09-21 - 2018-03-27 - B25J7/00
- 一种微型舵机机器人手臂，包括机器人主体以及依次连接的第一关节、肩部、第二关节、后臂、第三关节、前臂、第四关节以及手部，所述肩部通过第一关节与机器人主体连接，所述后臂通过第二关节与肩部连接，所述前臂通过第三关节与后臂连接，所述手部通过第四关节与前臂连接，所述第一关节包括设于机器人主体内部的第一舵机，所述第二关节包括设于后臂内部的第二舵机，所述第三关节包括设于前臂内部上端的第三舵机，所述第四关节包括设于前臂内部下端的第四舵机，所述舵机结构包括舵机主体，该舵机主体下部收容线路板，上部收容变速齿轮组，中部收容马达及电位器，该马达电性连接于所述线路板一侧，顶面连接马达轴。
- 专利分类
