[实用新型]一种机器人坐标系标定工具有效
| 申请号： | 201721882091.1 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN207630072U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 顾星;王卫军;张弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁济民;李亚峰;杨根;蔡君义 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 标定工具 球体 机器人坐标系 感应模块 感应球头 基坐标系 接触点 机器人 机器人基坐标系 矩阵 虚拟中心轴线 本实用新型 机器人定位 协作机器人 多机器人 内凹球面 柔性压力 位姿关系 旋转矩阵 常规的 第一端 感应片 夹持部 标定 求解 匹配 契合 协同 反馈 握手 分割 记录 统一 | ||
【主权项】：
1.一种机器人坐标系标定工具，其特征在于：包括感应球头、基体；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，多根分割线穿过所述基体的虚拟中心轴线将所述基体沿着径向被均等分割成多份相同的感应模块，所述内凹球面被均等分割成多份相同的弧面，相邻的所述感应模块之间设有间隙，所述感应模块的弧面设有柔性压力感应片，所述柔性压力感应片连接有穿透所述感应模块的信号引脚；所述柔性压力感应片的信号引脚与所述感应球头之间连有通讯电缆。
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