[发明专利]一种具有高偏转能力的两转并联机构有效
| 申请号： | 201711450674.1 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108161901B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 曹文熬;徐世杰;饶坤;杨栋皓 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学(武汉) |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 42238 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人： | 冯必发 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种具有高偏转能力的两转并联机构，该机构包括机架、动平台，以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支包括从机架到动平台依次布置的转动副和移动副，第二分支包括从机架到动平台依次布置的第一转动副、移动副和第二转动副；上述第一分支的转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线以及第二分支的第二转动副轴线在一点汇交。本发明结构紧凑、偏转能力高、无奇异位形、运动灵活。该机构在手术机器人及球面雕刻机领域有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 偏转 转动副轴线 转动 并联机构 依次布置 球面 手术机器人 并联连接 奇异位形 雕刻机 移动 灵活 应用 | ||
【主权项】：
1.一种具有高偏转能力的两转并联机构，其特征在于：它包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支包括从机架到动平台依次布置的转动副，L形圆弧滑杆、移动副、以及与动平台固连的T形滑块；上述第二分支包括从机架到动平台依次布置的第一转动副、L形圆弧滑杆、移动副、T形滑块及第二转动副；上述第一分支中L形圆弧滑杆与机架通过转动副连接，固连在动平台上的T形滑块与L形圆弧滑杆通过移动副连接；上述第二分支中L形圆弧滑杆与机架通过第一转动副连接，T形滑块与L形圆弧滑杆通过移动副连接，动平台与T形滑块通过第二转动副连接；上述第一分支的转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线以及第二分支的第二转动副轴线在一点汇交，该汇交点为两分支中L形圆弧滑杆的公共圆心。/n
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