[发明专利]一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构在审
| 申请号： | 201711326185.5 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108000495A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;徐灵敏;叶伟;陈正升 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新;王之怀 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人领域。目的是提供一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，该并联机构应具有转动能力大、刚度高、承载能力大、动力学性能好的优点。技术方案是：一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、副机架、动平台以及并联连接在副机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述机架与副机架之间分别设置转动副以及与转动副配合的弧形移动副；所述弧形移动副包括弧形导轨以及相应配合的滑块；所述转动副穿过弧形导轨的圆心并且还垂直于弧形导轨的半径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 大摆角 转动 移动 冗余 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、副机架(5)、动平台(1)以及并联连接在副机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述机架与副机架(5)之间分别设置转动副(11)以及与转动副配合的弧形移动副；所述弧形移动副包括弧形导轨(21)以及相应配合的滑块(22)；所述转动副的轴线穿过弧形导轨的圆心并且还垂直于弧形导轨的半径；所述第一分支包括依次连接在副机架与动平台之间的上转动副(13)、第一移动副(14)、作为第一移动副导杆的第三连杆(15)以及下转动副(16)；所述第二分支包括依次连接在副机架与动平台之间的虎克铰、作为第二移动副滑块的虎克铰内铰接套(24)、作为第二移动副导杆的第二连杆(25)以及第二转动副(26)；所述两条第一分支的上转动副对称布置在副机架上且对称于第二分支布置；所述第一分支中，上转动副轴线平行于下转动副轴线并且还垂直于第一移动副轴线；所述第二分支中，虎克铰内铰接套的转动轴线平行于第二转动副轴线并且还垂直于第二移动副轴线。
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