[发明专利]一种混联式移动机械手在审
| 申请号： | 201711196661.6 | 申请日： | 2017-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN108032282A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 刘玉飞;吴靖文;张席;訾斌;许德章;钱森;汪步云;鞠锦勇;路恩;潘瑞;沈亚兰 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126 | 代理人： | 胡治中 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联式移动机械手，包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，能够根据作业负载的变化，调整并联承载装置在移动平台的姿态，实现系统对负载变化的匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混联式 移动 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种混联式移动机械手，其特征在于：包括移动平台（1）、并联承载装置（3）和机械手（2）；所述的并联承载装置（3）包含上平台（31）和下平台（32）；所述上平台（31）为网状辐射盘面，在网状辐射盘面的中心设置有回转安装座（313）；在上平台（31）的底面设置有加强筋板（312）、球铰安装座（311）和支撑架（37）；在上平台（31）和下平台（32）之间设置有刚度支撑杆（36）。
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