[发明专利]一种混联式移动机械手

权利要求书

1.一种混联式移动机械手，其特征在于：包括移动平台（1）、并联承载装置（3）和机械手（2）；所述的并联承载装置（3）包含上平台（31）和下平台（32）；所述上平台（31）为网状辐射盘面，在网状辐射盘面的中心设置有回转安装座（313）；在上平台（31）的底面设置有加强筋板（312）、球铰安装座（311）和支撑架（37）；在上平台（31）和下平台（32）之间设置有刚度支撑杆（36）。

2.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：在上平台（31）的底面设置有3个加强筋板（312）、3个球铰安装座（311）和1个支撑架（37）；其中，3个加强筋板（312）呈品字形分布；3个球铰安装座（311）呈品字形分布；支撑架（37）位于上平台（31）底面的中心。

3.根据权利要求2所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：支撑架（37）为铸造件整体结构；机械手（2）内含机械手第一关节的驱动元件；机械手第一关节的驱动元件安装在支撑架（37）之中。

4.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：在上平台（31）和下平台（32）之间设有3个以上的并联承载装置的驱动模块（33）。

5.根据权利要求4所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：并联承载装置的驱动模块（33）的一端与球铰安装座（311）相连接；并联承载装置的驱动模块（33）的另一端通过安装座（334）与下平台（32）的顶部相连接。

6.根据权利要求5所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：并联承载装置的驱动模块（33）包括驱动电机（331）、减速模块（332）和执行机构（333）；其中，驱动电机（331）经减速模块（332）与执行机构（333）相连接；通过并联承载装置的驱动模块（33）对并联承载装置（3）姿态进行平稳调姿；执行机构（333）的一端与球铰安装座（311）相连，另一端通过安装座（334）固定在下平台（32）的顶部。

7.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：并联承载装置的下平台（32）设置有移动导轨（34），在移动平台（1）的上表面设置有导轨槽（12）；导轨槽（12）的一端为通槽，另一端为盲槽；通过移动导轨（34）与导轨槽（12）的配合，实现并联承载装置的下平台（32）与移动平台（1）的上表面之间的相对滑动。

8.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：机械手（2）含有一个机械手底座（21）；机械手底座（21）与回转安装座（313）固定连接；在回转安装座（313）上设置有回转支撑（3131）和圆柱齿轮（3132），回转支撑（3131）的内齿与圆柱齿轮（3132）的外齿啮合，圆柱齿轮（3132）带动回转支撑（3131）实现转动。

9.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：机械手（2）含有机械手第一关节和机械手第一关节的驱动元件；机械手第一关节的驱动元件为机械手驱动电机（22）；机械手驱动电机（22）安装在支撑架（37）中。

10.根据权利要求1所述的一种混联式移动机械手，其特征在于：在下平台（32）的底面设置有移动导轨（34），并配有传动螺母（35）。