[发明专利]一种具有弧形移动副的三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其包括基座、动平台、约束杆以及三条相同的运动支链，约束杆连接动平台和基座，动平台相对约束杆具有三个转动方向的自由度；三条运动支链以约束杆为中心对称设置，每一运动支链包括丝杠组件和弧形移动副，丝杠组件设置于基座上，弧形移动副铰接至动平台，弧形移动副包括嵌套连接的下弧形连杆和上弧形连杆，下弧形连杆在丝杠组件的带动下沿丝杠组件的轴线方向做直线运动以及绕丝杠组件的轴线转动，进而使上弧形连杆沿下弧形连杆的弧形轨道移动，上弧形连杆的一端铰接至动平台。

主权项

1.一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其特征在于，所述三自由度并联机构包括基座、动平台、约束杆以及三条相同的运动支链，/n所述约束杆连接所述动平台和所述基座，所述约束杆与所述基座固定设置，所述动平台相对所述约束杆具有三个转动方向的自由度；/n三条所述运动支链以所述约束杆为中心对称设置，每一所述运动支链包括丝杠组件和弧形移动副，所述丝杠组件设置于所述基座上，所述弧形移动副铰接至所述动平台，所述弧形移动副包括嵌套连接的下弧形连杆和上弧形连杆，所述丝杠组件包括电机、丝杠和套管，所述电机设置于所述基座上，所述丝杠连接至所述电机的输出轴，所述套管的内螺纹与所述丝杠的外螺纹配合，所述下弧形连杆的下端通过销轴转动连接至所述套管；所述下弧形连杆在所述丝杠组件的带动下沿所述丝杠组件的轴线方向做直线运动，在下弧形连杆沿着丝杠组件的轴线方向直线运动的过程中，下弧形连杆亦可绕所述丝杠组件的轴线转动，进而使所述上弧形连杆沿所述下弧形连杆的弧形轨道移动以及与所述下弧形连杆一起绕所述丝杠组件的轴线转动，所述上弧形连杆的一端铰接至所述动平台。/n