[发明专利]一种具有弧形移动副的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其特征在于，所述三自由度并联机构包括基座、动平台、约束杆以及三条相同的运动支链，

所述约束杆连接所述动平台和所述基座，所述约束杆与所述基座固定设置，所述动平台相对所述约束杆具有三个转动方向的自由度；

三条所述运动支链以所述约束杆为中心对称设置，每一所述运动支链包括丝杠组件和弧形移动副，所述丝杠组件设置于所述基座上，所述弧形移动副铰接至所述动平台，所述弧形移动副包括嵌套连接的下弧形连杆和上弧形连杆，所述丝杠组件包括电机、丝杠和套管，所述电机设置于所述基座上，所述丝杠连接至所述电机的输出轴，所述套管的内螺纹与所述丝杠的外螺纹配合，所述下弧形连杆的下端通过销轴转动连接至所述套管；所述下弧形连杆在所述丝杠组件的带动下沿所述丝杠组件的轴线方向做直线运动，在下弧形连杆沿着丝杠组件的轴线方向直线运动的过程中，下弧形连杆亦可绕所述丝杠组件的轴线转动，进而使所述上弧形连杆沿所述下弧形连杆的弧形轨道移动以及与所述下弧形连杆一起绕所述丝杠组件的轴线转动，所述上弧形连杆的一端铰接至所述动平台。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述上弧形连杆与所述动平台采用十字万向铰链连接。

3.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述下弧形连杆包括相互连接的弧形部分和直线部分，所述直线部分的下端连接至所述套管，所述弧形部分具有空管状特征，所述上弧形连杆嵌套至所述下弧形连杆中。

4.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述下弧形连杆的下端与所述套管上端的孔采用所述销轴连接。

5.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述约束杆的底端固定至所述基座，顶端采用球铰副与所述动平台连接。