[发明专利]三维点云数据获取方法及获取系统在审
| 申请号： | 201710125806.7 | 申请日： | 2017-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108535736A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 孙波;曾雅丹;戴厚德;冯经纶 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/89;G01S7/481 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明为三维点云数据获取方法，包括如下步骤：获取旋转云台当前位置，得出当前位置与初始位置的夹角 |
||
| 搜索关键词： | 二维激光雷达 三维点云数据 旋转云台 转动 三维环境信息 三维坐标信息 笛卡尔坐标 移动机器人 坐标系转换 存储方式 地图重建 获取系统 可移植性 雷达信息 三维点云 信息覆盖 信息通过 移动设备 云台装置 数据处理 球坐标 上位机 步进 点云 记录 激光 扫描 雷达 采集 发送 反馈 转化 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云数据获取方法，其特征在于：包括如下步骤：1）获取旋转云台当前位置，得出当前位置与初始位置的夹角![]()
；2）所述旋转云台根据设置的步进角度和上位机发送的旋转方向转动，每转动一步，二维激光雷达扫描一次，记录雷达反馈的所有点深![]()
和角度![]()
，并记录当前所述旋转云台的旋转角度![]()
；3）将所述二维激光雷达采集的三维点云数据信息通过坐标系转换将球坐标向笛卡尔坐标变换，具体操作如下：三维点云数据在球坐标系为![]()
，其中： ![]()
为旋转云台当前位置与初始位置得夹角，即![]()
；![]()
即为点深![]()
；线段op为原点0与激光雷达采集单点的连线，![]()
为线段op与二维激光雷达扫描中心线的夹角，且：当![]()
大于135°时，![]()
；当![]()
小于135°时，![]()
；根据球坐标系与笛卡尔坐标系得转换原理可得![]()
为：![]()
4）待旋转云台180°旋转完毕，将所有点云数据的笛卡尔坐标值依次以绕z轴逆时针或顺时针方向存储，并打包发送至上位机。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州中德睿博智能科技有限公司，未经苏州中德睿博智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710125806.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：用于室内可连续调节的距离模拟装置
- 下一篇：一种激光雷达装置
- 同类专利
- 气溶胶测量方法及装置-201910730965.9
- 高飞;华灯鑫;汪丽;何廷尧;南恒帅 - 西安理工大学
- 2019-08-08 - 2019-11-05 - G01S17/88
- 本方案公开了一种气溶胶测量方法及装置，通过测量干涉条纹的可见度的第二大的极大值点对应的光程差来获得激光谐振腔的长度，进而计算纵模间隔以测量气溶胶光学参量。所述方法应用于包括激光谐振腔和干涉仪的激光雷达系统，所述方法包括：多次调节干涉仪使所述第一子光束与第二子光束之间的光程差按照预设光程差间隔增大；获取每次调节干涉仪后光程差对应的干涉条纹的可见度；获取光程差变化过程中所述可见度第二大的极大值点对应的所述光程差；根据光程差获得激光谐振腔的长度；根据激光谐振腔的长度计算该激光谐振腔的纵模间隔；根据纵模间隔获得气溶胶光学参量。由于不需要测量单纵模光谱宽度，因此，本方案能够极大地提高气溶胶测量的精度。
- 用于车辆的障碍物识别方法和装置-201611088130.0
- 胡太群 - 百度在线网络技术（北京）有限公司
- 2016-12-01 - 2019-10-29 - G01S17/88
- 本申请公开了用于车辆的障碍物识别方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：利用激光雷达传感器获取目标区域的点云数据以及利用图像采集装置获取目标区域的图像数据；利用预设的点云识别模型识别点云数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第一标注结果；利用预设的图像识别模型识别图像数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第二标注结果；对比第一标注结果与第二标注结果，检测二者是否相同；响应于二者不同，确定第一标注结果与第二标注结果中正确的标注结果，并输出正确的标注结果。该实施方式实现了快速准确的识别正确的标注结果，并且全程无需人工标注，提高了标注效率。
- 基于激光雷达的四步闭环大气污染溯源系统-201920168898.1
- 汪飞;曹开法;汪思保;潘汉诗 - 安徽科创中光科技有限公司
- 2019-01-30 - 2019-10-29 - G01S17/88
- 本实用新型涉及大气污染监测技术技术领域，尤其为基于激光雷达的四步闭环大气污染溯源系统，包括走航监测车、水平扫描颗粒物激光雷达以及无人机，所述走航监测车内安装有PC机，车顶安装有走航式颗粒物激光雷达、走航式大气臭氧激光雷达以及走航式高精度VOCs质谱监测仪，所述走航式颗粒物激光雷达、走航式大气臭氧激光雷达以及走航式高精度VOCs质谱监测仪均通过雷达控制单元通信连接于PC机，所述水平扫描颗粒物激光雷达用于实时监测区域内污染物扩散方向，确定污染区域，并通过通信模块与雷达控制单元连接，所述PC机控制连接于无人机。本实用新型，通过对颗粒物和气态污染的实时测量和溯源分析，精准锁定污染元凶。
- 基于激光成像雷达的鱼群探测系统-201920174592.7
- 常建华;张露瑶;李红旭;毛仁祥;张树益;豆晓雷 - 南京信息工程大学
- 2019-01-31 - 2019-10-29 - G01S17/88
- 本实用新型是基于激光成像雷达的鱼群探测系统，包括数据采集模块、数据处理模块和航线控制模块，其中数据采集模块包括激光雷达单元、定位单元、航行状态监测单元和信息传输单元，数据处理模块包括数据处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和信息传输单元，航线控制模块包括航行命令生成单元、航线规划单元、航行命令执行单元和信息传输单元。该种探测系统在探测时与目标自身的反射率无关，受环境的干扰较小，具有信噪比大等特点，能够实现鱼群探测的精准化。本系统通过数字延迟器来改变成像系统的延迟和门宽，实现快速判断鱼群的具体方位和大小，比传统的判断方法更加快速高效。
- 固态激光雷达及其激光扫描系统-201910724105.4
- 陈琪;张礼朝;李晓春 - 深圳市麓邦技术有限公司
- 2019-08-07 - 2019-10-11 - G01S17/88
- 本申请涉及固态激光雷达及其激光扫描系统，其特征在于，包括：激光发射阵列，其包括M个激光发射器，每个激光发射器用于发射一束激光，用于形成从y方向射出，沿z方向分布的M束激光束；光束偏转元件组，其包括布置在激光发射阵列出射方向的，以垂直于z方向的xy平面内的y方向级联，器件尺寸能覆盖所述M束激光束的多个光束偏转元件，用于偏转所述M束激光束。
- 用于光学检测至少一种物体的检测器-201610552144.7
- I·布鲁德;F·艾克迈尔;P·埃尔克;R·森斯;S·伊尔勒;H·阿尔穆罕默迪;A·佩尔斯特;E·蒂尔 - 巴斯夫欧洲公司
- 2012-02-09 - 2019-10-11 - G01S17/88
- 提出一种用于光学检测至少一种物体(112)的检测器(110)。检测器(110)包含至少一个光学传感器(114)。光学传感器(114)具有至少一个传感器区域(116)。光学传感器(114)设计为以依赖于传感器区域(116)的照射的方式产生至少一个传感器信号。在给定相同的照射总功率下，传感器信号依赖于照射几何学，特别是在传感器面积(118)上照射的光束截面。检测器(110)额外具有至少一个评价装置(122)。评价装置(122)设计为由传感器信号产生至少一个几何学信息项，特别是关于照射和/或物体(112)的至少一个几何学信息项。
- 一种基于激光测距的UAV地形检测系统-201710206210.X
- 冉银春;郭忠华;孙家强;余江 - 成都微光云科技有限公司
- 2017-03-31 - 2019-10-11 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于激光测距的UAV地形检测系统，解决了现有技术检测速度慢、抗干扰能力弱，以及在恶劣环境下测量精度差的问题。本发明通过可45°‑90°来回转动的电机固定在UAV上，包括超高速激光发射模块，光速处理电路，主要用于产生激光发射的窄脉冲信号、计算激光飞行时差和确定被检测地面地形状态且包括有光源输出驱动端的高速数字信号处理芯片，用于接收激光回波的超高增益激光接收模块，精密光学模组，以及用于控制电机45°‑90°来回转动的电机控制电路。本发明结构简单、设计科学合理，使用方便，在恶劣环境下检测速度快，抗干扰能力强，测量精度高。
- 车辆检测系统和方法-201910636825.5
- 祖森微 - 广州路优信息科技有限公司
- 2019-07-15 - 2019-10-08 - G01S17/88
- 本发明公开了一种车辆检测系统和方法，系统包括激光测距装置、交换机和数据分析仪；激光测距装置通过交换机连接数据分析仪；激光测距装置包括第一激光测距仪、第二激光测距仪和第三激光测距仪；第一激光测距仪用于扫描车辆顶端、左右两端上各扫描点与第一激光测距仪的距离，得到车辆宽度和高度；第二激光测距仪用于扫描车辆侧面上各扫描点与第二激光测距仪的距离，得到车辆轮轴数据；第三激光测距仪用于扫描到车辆车头各扫描点与第三激光测距仪的距离值；交换机将车辆宽度、高度、车辆轮轴数据和距离值发送至数据分析仪，数据分析仪对车辆宽度、高度、车辆轮轴数据和距离值进行分析处理，得到车辆信息。上述系统检测精度高。
- 一种基于激光雷达的机器人自主定位方法-201711096684.X
- 彭刚;郑威;陆泽早 - 华中科技大学
- 2017-11-08 - 2019-10-08 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于激光雷达的机器人自主定位方法，包括：以机器人初始位置为中心，随机产生N个粒子组成粒子群，机器人运行的当前时刻，根据机器人传感器测得的机器人实时移动距离和实时旋转角度，更新粒子群；对于每一个粒子，计算激光雷达点云与地图的障碍物的重合数量作为每一个粒子的得分，以每一个粒子的得分为权重计算粒子群的加权位姿均值，作为AMCL估计位姿；将AMCL估计位姿作为初始值，使用基于高斯牛顿迭代法的扫描匹配算法，得到扫描匹配位姿，作为机器人运行的当前时刻的最优位姿；使用AMCL算法重采样粒子群，最终得到机器人运行时全程最优位姿作为定位结果。本发明定位的收敛速度、定位精度和定位的稳定性有较大提升。
- 一种基于滤波的双反光柱激光定位与导航方法-201710572154.1
- 林志赟;邢浩;金智 - 浙江科钛机器人股份有限公司
- 2017-07-13 - 2019-09-24 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于滤波的双反光柱激光定位与导航方法，与传统技术中的几何三角定位不同，本发明深入挖掘并充分利用了反射光的复数域信息，打破了传统意义上三个反光柱的技术瓶颈，其运行条件为同时检测到两个反光柱的数据即可，大大提高了激光导航技术的适用性；通过滤波算法过滤掉测量误差引起的计算误差，极大地提高定位与导航精度；最后，虽然本发明最低要求为检测到两个反光柱，但实际应用时可能会同时检测到多个反光柱，通过设计数据融合处理，能够最大化利用反光柱的信息，从而进一步提高精度。
- 借助雷达数据辨识对象-201910183442.7
- 本杰明·西克;米夏埃尔·瓦尔特 - ZF腓德烈斯哈芬股份公司
- 2019-03-12 - 2019-09-20 - G01S17/88
- 借助雷达数据辨识对象。本发明涉及用于从周围环境的雷达影像获得对周围环境的分割的评估装置，其具有获得第一训练数据的输入接口，第一训练数据是雷达影像的雷达数据和布置在雷达传感器拍摄的周围环境中的对象的第一特性，雷达数据是对象相对雷达传感器的距离及对象与雷达传感器之间的与距离相属的角度，评估装置向人工神经网络前馈第一训练数据，在前馈中获得对象利用人工神经网络获知的第二特性，并通过向人工神经网络反馈第二特性与第一特性之间的偏差来获得针对人工神经网络的神经元连接的加权因子，以便在重新前馈雷达数据时获得对周围环境的分割。本发明还涉及用于获得雷达数据的方法、训练系统、训练方法、使用系统、雷达传感器及其应用。
- 目标探测系统和数据融合方法-201910402856.4
- 沈霄 - 深圳市速腾聚创科技有限公司
- 2019-05-15 - 2019-09-20 - G01S17/88
- 本发明涉及实施例一种目标探测系统和数据融合方法，所述目标探测系统包括：可旋转的激光雷达，用于发出激光束获取目标的点云数据；至少两个拍摄设备,用于拍摄目标以获取目标的图像数据，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达的四周；控制模块，所述控制模块用于旋转至激光束进入相应的拍摄设备视野范围时触发对应的拍摄设备拍摄目标，有利于数据融合时进行数据同步处理；而且，存在两个以上的拍摄设备，可以扩大拍摄设备的视野范围。
- 用于接收光信号的接收装置和用于接收光信号的方法-201910171041.X
- 拉尔夫·伯舍尔;厄兹居尔·努雷丁·普什库尔 - ZF腓德烈斯哈芬股份公司;爱贝欧汽车系统有限公司
- 2019-03-07 - 2019-09-17 - G01S17/88
- 本申请涉及用于接收光信号的接收装置和用于接收光信号的方法。该方法和该接收装置的特点在于：设置光接收器，该光接收器将光信号转换成电信号。还设置有分析电路，该分析电路根据电信号借助于将电信号分配到时间的与时间相关的光子计数来确定在接收装置与光信号在其上被反射的至少一个对象之间的距离，其中与时间相关的光子计数被执行至少两次。
- 接收光脉冲的接收器组件、LiDAR模组和接收光脉冲的方法-201910171212.9
- 拉尔夫·伯斯舍尔;云萨尔·卡布克 - ZF腓德烈斯哈芬股份公司;爱贝欧汽车系统有限公司
- 2019-03-07 - 2019-09-17 - G01S17/88
- 本发明提出了一种接收光脉冲的接收器组件、LiDAR模组以及接收光脉冲的方法。在此，设置有至少一个光敏的接收器(SPAD)，该光敏的接收器将光脉冲转换为电信号。设置有与接收器联接的评估电路，该评估电路借助于与时间相关的光子计数通过至少一个关于光脉冲的飞行时间的直方图由电信号确定在接收器组件与反射光脉冲的至少一个物体之间的距离。所评估的电路被配置为使得评估电路从至少一个预定的距离起施行距离确定的分辨率的降低。
- 激光雷达系统-201910475383.0
- 王超 - 深圳市速腾聚创科技有限公司
- 2019-06-03 - 2019-09-17 - G01S17/88
- 本申请涉及一种激光雷达系统，该激光雷达系统包括：发射组件和接收组件，发射组件包括发射阵列；上述发射阵列用于发射出射激光，且上述出射激光呈360°分布；接收组件包括探测器和至少两个光学镜头；上述至少两个光学镜头的视场角度之和大于或等于360°，用于将接收到的反射激光会聚至上述探测器，如此，上述激光雷达系统通过发射阵列实现出射激光的360°发射，且通过光学镜头实现反射激光的360°接收，实现了激光雷达系统周围360°无盲区的探测，克服了传统激光雷达系统的探测视场角受限的问题，进而也扩大了激光雷达系统的应用场景。
- 融合无人机LiDAR和高分影像的路面平整度监测方法-201710257172.0
- 张显峰;高仁强;孙权 - 北京大学
- 2017-04-19 - 2019-09-13 - G01S17/88
- 本发明公布了一种融合无人机LiDAR和高分辨率遥感影像的公路路面平整度监测方法，包括：对无人机获取的LiDAR点云和高分影像数据进行预处理；将高分影像的光谱特征与点云数据的多尺度几何特征进行融合构建有效特征变量集，从而实现路面点云与非路面点云的优化分类；进一步利用滤波分析得到较精确的路面点云数据；构建精细路面表面模型；采用IRI指数计算得到路面平整度。本发明有效克服了现有路面平整度监测方法效率低下、自动化程度低，不适于大范围全路段监测，只能获得极少数的道路纵剖面信息，无法全面反映路表面三维结构信息等缺陷；实用性强，可广泛应用于城市道路及其他低等级道路的平整度监测。
- 一种基于无人机激光雷达的玉米涝渍灾害评估方法及系统-201710100788.7
- 董燕生;赵春江;杨贵军;李振海;杨浩;徐波;赵晓庆;顾晓鹤;龙慧灵;冯海宽 - 北京农业信息技术研究中心
- 2017-02-23 - 2019-09-10 - G01S17/88
- 本发明提供了一种基于无人机激光雷达的玉米涝渍灾害评估方法及系统，该方法通过根据预先获取的玉米种植区域的LIDAR点云数据，得到所述玉米种植区域的玉米点云数据与地面点回波点云数据；根据所述玉米点云数据与地面点回波点云数据，得到所述玉米种植区域的冠层高度信息；对所述玉米种植区域的冠层高度信息进行涝渍灾害等级划分，得到所述玉米种植区域的涝渍灾害评估结果。该系统包括点云数据获取模块、冠层高度信息计算模块及涝渍灾害评估模块。本发明的技术方案能够客观且快速地监测玉米涝渍灾害发生范围和受灾程度，为玉米涝渍灾情评估和灾后补救提供技术支撑。
- 航测定位触发器-201821763180.9
- 黎剑 - 四川晴测科技有限公司
- 2018-10-30 - 2019-09-10 - G01S17/88
- 本实用新型公开了一种航测定位触发器，属于无人机定位领域。包括微处理器MCU、触发模块、通信模块和存储模块，触发模块包括多个并行的I/O接口，微处理器MCU通过其中一个或几个I/O接口与所述触发模块连接；触发模块连接有驱动模块，驱动模块包括有驱动管；微处理器MCU与储存模块连接，微处理器MCU连接有GPS模块和/或导航仪和/或IMU传感器，微处理器MCU通过通讯模块连接有计算机。本触发器系统电路简单可靠，性能优越，移植性强，便于实现，易于推广；可通过航测中线或航迹、脉冲宽度、触发延时、触发方式、触发精度、RS232通信频率等多方式实现触发，操作方便。
- 表面脏度检测-201910113296.0
- 罗德里戈·弗里杰什西恩富戈斯;奥斯瓦尔多·佩雷斯·巴雷拉;赫蒂·H·莫拉莱斯博拉尼奥斯;大卫·弗朗哥·洛佩斯鲁比奥 - 福特全球技术公司
- 2019-02-13 - 2019-08-27 - G01S17/88
- 本公开提供了“表面脏度检测”。一种系统，包括：多个光电二极管传感器，其彼此间隔开并安装到反射表面；透明层，其与所述反射表面间隔开并基本上平行于所述反射表面；以及多个光电二极管发射器，其安装到所述反射表面和设置在所述反射表面与所述透明层之间中的至少一者。
- 一种路端雷达障碍物感知系统-201910453801.6
- 褚世冲;褚世昌;许灵男 - 许灵男
- 2019-05-28 - 2019-08-20 - G01S17/88
- 本发明公开了一种路端雷达障碍物感知系统，包括安装在城市高速公路或快速公路、普通道路的水泥护栏或者金属波形梁护栏表面的路端雷达系统，所述的路端雷达系统包括可旋转平面、导轨和安装面，可旋转平面上为路端雷达系统的天线或激光雷达激光发射、接收单元；路端雷达系统通过安装面与水泥护栏或者金属波形梁护栏直接接触并通过螺栓固定连接，可旋转平面通过导轨或支持平面转动。本发明结构设计合理，探测性能好，通过对雷达探测能力的测试和标定，可以通过多路端雷达覆盖关键路面，提高探测精度和覆盖面。
- 一种基于激光雷达的麻类作物行的边界提取设备及方法-201711033759.X
- 牛润新;尚骏;王杰;张向阳 - 中国科学院合肥物质科学研究院
- 2017-10-30 - 2019-08-16 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于激光雷达的麻类作物行的边界提取设备及方法，包括有点云采集模块、点云处理模块及用户与执行模块，所述的点云采集模块通过传感器获取麻类作物的点云数据，获取点云数据后将其通过以太网传给点云处理模块，所述点云处理模块接收点云采集模块采集到的点云数据并进行算法处理，进而提取出边界，最后将提取出的边界结果传给用户与执行机构。本发明以固定步长单位获取激光雷达的点云数据并提取出该步长区域内的边界，可以对分段区域的麻类作物边界用最小二乘法进行拟合，这样可以简化边界模型，降低整个边界提取算法的时间复杂度，适合田间作业多变的环境。
- 对象物检测装置-201910106660.0
- 大谷直辉;一柳星文 - 欧姆龙汽车电子株式会社
- 2019-02-02 - 2019-08-13 - G01S17/88
- 对象物检测装置。一种对象物检测装置，其包括：光学扫描器，该光学扫描器包括反射镜和壳体。对象物检测装置还包括遮光部，该遮光部被配置成将壳体分隔成投射光行进的光投射空间和反射光行进的光接收空间并且被配置成阻挡光。反射镜具有反射投射光的第一反射区和反射反射光的第二反射区，第一反射区和第二反射区位于同一反射表面中。遮光部包括：可动遮光部，该可动遮光部以分隔第一反射区和第二反射区的方式设置在反射镜上，并且被配置成可与反射镜一起移动；和固定遮光部，该固定遮光部以包围可动遮光部的方式固定到壳体。
- 一种基于激光雷达点云数据的车辆外廓视图绘制方法-201910100459.1
- 王孖豪;高飞;王晖;刘浩然;汪鹏飞;陈丽格;卢书芳;张元鸣 - 浙江工业大学;杭州博测检测科技有限公司
- 2019-01-31 - 2019-08-09 - G01S17/88
- 本发明提出一种基于激光雷达点云数据的车辆外廓视图实时绘制的方法。此方法不需要在基于激光雷达的车辆外廓尺寸自动测量系统中包含的设备外添加任何的其他设备。能够随着车辆检测工作的进行实时绘制被检车辆的外廓实时视图，可让检测人员能够直观的监控测量工作的进展，并且在测量结果出现较大误差时，判断出现较大误差的车辆部位的位置。能够显著的提高检测效率，减轻检测站工作人员的工作负担。
- 一种基于偏振卫星遥感与神经网络的细粒子气溶胶光学厚度反演方法-201910333252.9
- 高迦南;陈晨;李丽萍 - 中国海洋大学
- 2019-04-24 - 2019-08-02 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于偏振卫星遥感与神经网络的细粒子气溶胶光学厚度反演方法，包括1）将偏振卫星数据进行最优化预处理，使各物理量与细粒子气溶胶光学厚度的表征更加相关；2）将最优化预处理的偏振卫星数据与地面实测的细粒子气溶胶光学厚度进行时空上的匹配；3）将匹配成功的最优化偏振卫星数据作为输入，地面实测细粒子气溶胶光学厚度作为期望输出进行神经网络的训练。该方法将复杂的辐射传输过程内化于神经网络内部各节点的权重和阈值中，通过网络的自动学习达到最佳反演状态，在区域范围内的反演应用比传统反演方法更加迅速便捷准确。
- 一种车辆定位的方法及装置-201910239367.1
- 于占海 - 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
- 2019-03-27 - 2019-07-30 - G01S17/88
- 本申请提供了一种车辆定位的方法，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若车辆位于所述目标区域内，利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述激光雷达的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述激光雷达在所述目标区域内的位置。利用本申请提供的车辆定位的方法，能够在车辆的卫星定位装置工作受限时对车辆进行准确定位。本申请还提供了一种车辆定位的装置。
- 闪光雷达及其发射装置和探测方法-201910259324.X
- 王超 - 深圳市速腾聚创科技有限公司
- 2019-04-02 - 2019-07-30 - G01S17/88
- 本发明涉及一种闪光雷达及其发射装置和探测方法，所述发射装置包括激光器线阵、振镜阵列和驱动模块，通过激光器线阵的多个激光器发射出射信号并利用一一对应设置在所述激光器发射的所述出射信号的出射光轴上所述振镜，接收并反射与所述振镜对应设置激光器发射的出射信号；且利用驱动模块驱动所述振镜阵列在预设角度范围内往复振动，以控制所述出射信号周期性的发射至目标视场内的每个目标区域，一个周期内完成对整个目标区域的依次扫描。利用VCSEL阵列作为光源光束质量好，空间能量密度高，且出射信号一次性发射至目标视场内的每个目标区域，提高了与光束传播方向垂直的目标视场的能量密度，进而增加了探测距离，提升了探测精度。
- 一种激光导航AGV的高精度定位方法-201910326851.8
- 丁旭 - 科罗玛特自动化科技(苏州)有限公司
- 2019-04-23 - 2019-07-30 - G01S17/88
- 本发明公开了一种激光导航AGV的高精度定位方法，极大的提高了AGV小车定位的稳定性，并且相比于其他三角定位算法，有着更高的适应性，对反光板的布局依赖性较小，并提出了一种基于卡尔曼滤波的算法来提高定位的稳定性，解决AGV小车在运动过程中定位的延时性，这极大地提高了AGV的运行速度，提高了AGV的工作效率。
- 光放射装置及其应用-201910046851.2
- 三轮鉄春 - 捷恩智株式会社
- 2019-01-18 - 2019-07-26 - G01S17/88
- 本发明涉及一种光放射装置及其应用。本发明提供一种光放射装置，能够以成本得到抑制的简便的构成对广的角度范围放射光，而不需要光放射角度的高精度的调整。本发明提供一种用于此种光放射装置或使用此种光放射装置的物体信息侦测装置、光路径调整方法、物体信息侦测方法及光调制单元。所述光放射装置，包括出射相干光的光源、光调制单元、反射体及第1受光部，反射体包括作为球面的一部分的第1反射面、及不同于第1反射面的第2反射面，对第1反射面入射由光调制单元调制的调制光，其反射光被放射至对象物，对第2反射面入射由光调制单元反射而未调制的非调制光，其反射光由第1受光部接收。
- 一种基于两波长气溶胶雷达的扫描装置-201910423165.2
- 郭建军;张青松;赵读亮;邹庆尊;王劭晨;陈锦超;吴玉笛 - 安徽蓝科信息科技有限公司;安徽蓝盾光电子股份有限公司
- 2019-05-21 - 2019-07-19 - G01S17/88
- 本发明公开了一种基于两波长气溶胶雷达的扫描装置，一级空心轴通过一级轴承安装在一级法兰上，一级步进电机驱动一级蜗杆一级蜗轮旋转，从而带动一级空心轴和一级旋转板实现转动，此为一级传动，可以实现水平方向的360度扫描；二级步进电机驱动二级蜗杆二级蜗轮旋转，从而带动二级空心轴和二级旋转板实现转动，此为二级传动，可以实现对空180度扇形扫描。本发明实现水平360度扫描，对空实现180度扇形扫描。本发明结构紧凑、体积小、稳定度高、性能优良，相对于其它雷达扫描系统，更具有低成本，高效能的特点。
- 基于半对齐时间门的双Gm-APD光子计数激光雷达-201710591580.X
- 张子静;赵远;宋杰;孙怿飞 - 哈尔滨工业大学
- 2017-07-19 - 2019-07-16 - G01S17/88
- 基于半对齐时间门的双Gm‑APD光子计数激光雷达，涉及激光雷达技术领域，为了解决现有双Gm‑APD探测器光子计数激光雷达的探测概率低的问题。本发明的一号Gm‑APD单光子探测器的时间门和二号Gm‑APD单光子探测器的时间门为非对齐、半错位状态。本发明有效的降低了当回波信号处在两个时间门交界时引起的漏警概率，提高了探测概率，与现有的双Gm‑APD探测器光子计数激光雷达相比测距精度提高了一倍。
- 专利分类
