[发明专利]一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程

摘要

本发明提供一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程，所述手爪包括固定装置，所述固定装置的顶部上设置有机器人法兰，用以将所述手爪与机器人连接；若干导杆气缸，固定设置在所述固定装置上；若干单手爪，均匀且固定设置在所述固定装置的四周，且与所述导杆气缸一一对应连接，所述单手爪之间相互铰接；其中，所述固定装置的底部中心设置有视觉相机，用以定位装配孔和/或料盘中气门杆。本发明提供的可改变姿态的气门装配机器人手爪，通过视觉相机和压力传感器的配合使用，提高了装配精度，解决了自动装配难以实现的问题，进一步提高了装配效率，降低了成本。

主权项

一种可改变姿态的气门装配机器人手爪，其特征在于，所述手爪包括：固定装置，所述固定装置的顶部上设置有机器人法兰，用以将所述手爪与机器人连接；若干导杆气缸，固定设置在所述固定装置上；若干单手爪，均匀且固定设置在所述固定装置的四周，且与所述导杆气缸一一对应连接，所述单手爪之间相互铰接；其中，所述固定装置的底部中心设置有视觉相机，用以定位装配孔和/或料盘中气门杆；所述固定装置包括：固定轴，与所述机器人法兰固定连接；若干固定杆，一端固定设置在所述固定轴的四周；固定块，所述固定杆的另一端均固定设置在所述固定块上端面；其中，所述单手爪通过所述固定块相互铰接，所述视觉相机固定设置在所述固定块的下端面的中心处。