[发明专利]自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人

摘要

一种自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人，自移动机器人在预存地图范围内从第一工作位置移动至第二工作位置重新定位，将第二工作位置设定为重置位置，具体包括：首先通过预存地图，在重置位置附近指定一参考点O；然后以重置位置为基点进行扫描，建立重置位置附近的临时局部环境图，将临时局部环境图与参考点O附近的预存地图进行匹配；匹配成功后，自移动机器人完成在预存地图中的重新定位。本发明解决了环境的局部对称问题，提高定位成功率；地图的匹配模式从传统的逐行扫描变为以指定点为中心的螺旋外扩式匹配；且用户指定基准点时加入的朝向信息，有效约束θ的取值范围，不用进行360°对比，匹配效率高。

主权项

一种自移动机器人重新定位方法，自移动机器人在预存地图范围内行走过程中，外力将其从第一工作位置移动至第二工作位置时，发生定位失效，所述自移动机器人需要在第二工作位置重新定位，将所述第二工作位置设定为重置位置，其特征在于，所述重新定位方法包括如下步骤：步骤100：通过预存地图，在所述重置位置附近指定一参考点O；步骤200：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描，建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将所述临时局部环境图与所述参考点O附近的预存地图进行匹配；步骤300：匹配成功，所述自移动机器人完成在所述预存地图中的重新定位。