[发明专利]自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人重新定位方法，自移动机器人在预存地图范围内行走过程中，外力将其从第一工作位置移动至第二工作位置时，发生定位失效，所述自移动机器人需要在第二工作位置重新定位，将所述第二工作位置设定为重置位置，其特征在于，所述重新定位方法包括如下步骤：

步骤100：通过预存地图，在所述重置位置附近指定一参考点O，同时输入朝向信息；

步骤200：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描，建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将所述临时局部环境图与所述参考点O附近的预存地图进行匹配，并按照输入的所述朝向信息筛选匹配结果，以寻找最优位姿；

步骤300：匹配成功，所述自移动机器人完成在所述预存地图中的重新定位。

2.如权利要求1所述的重新定位方法，其特征在于，所述步骤200中的匹配为按照参考点O所对应区域的预存地图中的特征提取的匹配，具体包括：

步骤201：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描；

步骤202：建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将扫描到的临时局部环境图中的扫描特征与对应于所述参考点O所在区域的预存地图中的预存特征进行配准比较；

步骤203：找到与扫描特征相似度最高的预存特征后，推算并筛选出重置位置的坐标及朝向信息，进入步骤300。

3.如权利要求2所述的重新定位方法，其特征在于，所述特征包括：线段、拐角或工作区域内的固定标识物。

4.如权利要求2所述的重新定位方法，其特征在于，所述步骤202进一步包括：先将以重置位置为基点的多种扫描特征转换为以重置位置为原点/极点的坐标系的相对坐标特征的组合，再将相对坐标特征组合与对应于所述参考点O所在区域的预存地图中的预存特征进行配准比较。

5.如权利要求4所述的重新定位方法，其特征在于，所述步骤203进一步包括：根据所述步骤202的最优匹配结果确定所述重置位置在预存地图中的相对坐标及其对应的相对朝向候选，并以所述参考点O和/或所述朝向信息为对比匹配参数，确定最优重置位置的坐标及朝向，进入步骤300。

6.如权利要求1所述的重新定位方法，其特征在于，所述步骤200中的匹配为按照扫描的临时局部环境图地图中的轮廓，基于提取的栅格地图的匹配，具体包括：

步骤210：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描；

步骤220：建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将扫描到的临时局部环境图中的扫描栅格地图与对应于以所述参考点O为中心的并以所述参考点O所在区域的预存地图中的预存栅格地图进行配准比较；

步骤230：在所述预存地图中找到与所述扫描栅格地图相似度最高的栅格特征后，推算出重置位置的坐标及朝向信息，进入步骤300。

7.如权利要求6所述的重新定位方法，其特征在于，所述提取的栅格地图中的匹配信息包括占有、闲置和未知三种状态。

8.如权利要求1所述的重新定位方法，其特征在于，所述步骤200中的匹配包括两种模式：

以所述参考点O为中心选定局部区域地图进行逐行匹配；

或者，以所述参考点O为中心，进行螺旋外扩式匹配。

9.如权利要求1所述的重新定位方法，其特征在于，所述重置位置附近的范围为：0m-1m。

10.如权利要求1所述的重新定位方法，其特征在于，位姿具体包括的参数为：位置坐标参数X、Y和朝向参数θ。

11.一种采用如权利要求1-10中任一项所述的重新定位方法的自移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体内设有控制中心，其特征在于，还包括外部移动端，与所述控制中心无线通讯；

或者，在所述机器人本体上设有输入端与所述控制中心相连；

使用者通过所述移动端或输入端输入相应指令给所述控制中心。