[发明专利]自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人

说明书

一种自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人，自移动机器人在预存地图范围内从第一工作位置移动至第二工作位置重新定位，将第二工作位置设定为重置位置，具体包括：首先通过预存地图，在重置位置附近指定一参考点O；然后以重置位置为基点进行扫描，建立重置位置附近的临时局部环境图，将临时局部环境图与参考点O附近的预存地图进行匹配；匹配成功后，自移动机器人完成在预存地图中的重新定位。本发明解决了环境的局部对称问题，提高定位成功率；地图的匹配模式从传统的逐行扫描变为以指定点为中心的螺旋外扩式匹配；且用户指定基准点时加入的朝向信息，有效约束θ的取值范围，不用进行360°对比，匹配效率高。

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

规划型清扫机器人均需具有定位与环境感知能力。当自身环境发生剧烈变化，比如：常见于被搬动时，可能会导致定位失效，进而工作失败。实现清扫机器人的快速重新定位，是个亟待解决的问题。

现有技术CN104115082A公开了一种用于自主完成工作的自走式机器人，其中一个实施例公开了该自走式机器人包括一个通信模块，用于建立与人机界面之间的通信联系。人机界面可以为用户显示包含相关位置的存储信息，并使用户能够介入处理过程(或检查过程)或进行环境更改。比如：用户可以通过人机界面告知机器人要求的子范围或需考虑的地图部分。如果用户将机器人从一楼搬到二楼，则用户可以通过一个用户报告“二楼”，将相关信息通知机器人。比如，用户也可以通过一个用户报告“新地图”告知机器人以下信息：机器人处于一个尚未存储地图的区域。通过这些操作，以减少定位时间并提高相应的定位成功率。但是，这种方式仅仅只能对地图做简单的选择，仍然无法避免定位效率低下及成功率低的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人，该方法解决了环境的局部对称问题，提高定位成功率；地图的匹配模式从传统的逐行扫描变为以指定点为中心的螺旋外扩式匹配；且用户指定基准点时加入的朝向信息，有效约束θ的取值范围，不用进行360°对比，提高了匹配效率。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人重新定位方法，自移动机器人在预存地图范围内行走过程中，外力将其从第一工作位置移动至第二工作位置时，发生定位失效，所述自移动机器人需要在第二工作位置重新定位，将所述第二工作位置设定为重置位置，所述重新定位方法包括如下步骤：

步骤100：通过预存地图，在所述重置位置附近指定一参考点O；

步骤200：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描，建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将所述临时局部环境图与所述参考点O附近的预存地图进行匹配；

步骤300：匹配成功，所述自移动机器人完成在所述预存地图中的重新定位。

为了进一步缩短时间提高效率，具体来说，所述步骤200中的匹配为按照参考点O所对应区域的预存地图中的特征提取的匹配，具体包括：

步骤201：所述自移动机器人以所述重置位置为基点进行扫描；

步骤202：建立所述重置位置附近的临时局部环境图，将扫描到的临时局部环境图中的扫描特征与对应于所述参考点O所在区域的预存地图中的预存特征进行配准比较；

步骤203：找到与扫描特征相似度最高的预存特征后，推算并筛选出重置位置的坐标及朝向信息，进入步骤300。

所述特征包括：线段、拐角或工作区域内的固定标识物。

进一步地，所述步骤100中在指定参考点O时，同时输入朝向信息，使所述自移动机器人按照输入的朝向进行地图匹配或参考输入的朝向信息筛选匹配结果。