[发明专利]外科手术机器人系统以及外科手术机器人系统的控制有效
| 申请号： | 201580046060.X | 申请日： | 2015-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN106659539B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | M·J·贝兰;G·J·L·纳斯;H·C·M·米宁克;M·J·D·德斯迈特 | 申请（专利权）人： | 埃因霍温科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11285 北京北翔知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑建晖;潘飞<国际申请>=PCT/EP2 |
| 地址： | 荷兰埃*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种外科手术机器人系统包括一个外科手术臂(080)，该外科手术臂包括一个可移动臂部分(082)用于安装一个外科手术器械(119)，该可移动臂部分具有至少一个自由度以使能该外科手术器械朝向外科手术靶标(123)的纵向移动(109)。一个人机界面(020)被提供用于从人类操作者接收定位命令(022)用于控制该外科手术器械的该纵向移动，以及一个致动器(060)被配置并且被布置为用于致动该可移动臂部分以实现该外科手术器械的该纵向移动。一个处理器根据所述定位命令和一个虚拟边界(132‑135)控制该致动器。该虚拟边界在该外科手术器械在朝向该外科手术靶标的方向上的该纵向移动的控制中建立一个过渡。在该外科手术机器人系统的使用期间，基于所述定位命令确定该虚拟边界。 | ||
| 搜索关键词： | 外科手术 机器人 系统 以及 控制 | ||
【主权项】：
1.一种用于在外科手术过程中使用的外科手术机器人系统(100)，包括：/n-一个外科手术臂(080)，该外科手术臂包括一个可移动臂部分(082)，该可移动臂部分包括一个用于安装外科手术器械(119)的器械连接器，该外科手术器械具有一个纵轴(106)，该可移动臂部分具有至少一个自由度以使能该外科手术器械沿该外科手术器械的该纵轴朝向外科手术靶标(123)的纵向移动(109)；/n-一个人机界面(020)，用于使用该人机界面的第一输入形态或输入模式从人类操作者接收定位命令(022)，用于控制该外科手术器械的该纵向移动；/n-一个致动器(060)，该致动器被配置并且被布置为用于致动该可移动臂部分，以实现该外科手术器械的该纵向移动；/n-一个处理器(040)，该处理器被配置为用于根据所述定位命令和一个虚拟边界(132-135)来控制该致动器，该虚拟边界在该外科手术器械在朝向该外科手术靶标的方向上的该纵向移动的控制中建立一个过渡，且其中该处理器还被配置为用于在使用期间基于所述定位命令确定该虚拟边界；/n其特征在于，该人机界面包括另一个输入形态或输入模式，该另一个输入形态或输入模式当在外科手术过程期间由该人类操作者使用时导致：/n-该虚拟边界被设置成与由所述定位命令指示的当前的器械尖端位置重合，或被设置成距由所述定位命令指示的当前的器械尖端位置一段预定距离；以及/n-该虚拟边界相对于当前的虚拟边界递增地移位或扩展。/n
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- 本发明提供一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂，包括位置调整组件、姿态调整组件和手术器械，所述姿态调整组件连接于所述位置调整组件上，所述姿态调整组件具有远心点不动点特征，所述手术器械连接于所述姿态调整组件上，所述位置调整组件用于调节远心不动点位置，所述姿态调整组件用于调整所述手术器械的姿态。本发明的有益效果为：关节臂与滑轨组件连接，能多自由度调整远心点不动点位置，所述姿态调整系统能绕远心不动点多个方向调整手术器械姿势，带动手术器械实现微创手术所需要的远心运动且结构简单灵活，占用空间小，该系统含闭环连杆模块，有效地将关节所需的驱动组前移，结构紧凑，运动平稳，姿态解耦，驱动方便灵活。
- 用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置-201822133886.3
- 储雨奕;郭凯;贾朋飞;刘永峰;张莹莹;赵莎莎;刘斌;顾国刚;杨洪波 - 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 2018-12-18 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本实用新型通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。
- 一种便于定位的手术机器人机械臂横梁-201920373098.3
- 王了;王勇;柳维强 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2019-03-22 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种便于定位的手术机器人机械臂横梁，包括第一支撑板（12），第一支撑板（12）上垂直设置有第一定位板（9），第一定位板（9）与第一连接板（1）垂直相连，且与第三连接板（11）相连。本实用新型可以使手术机器人机械臂横梁连接部件之间连接更加可靠、定位更加精准，同时方便拆卸、储存、运输。
- 机械手立柱回转结构-201920373756.9
- 王了;王勇 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2019-03-22 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种机械手立柱回转结构，包括回转立柱安装法兰和底座模块支架，所述回转立柱安装法兰设置于所述底座模块支架上，所述回转立柱安装法兰与所述底座模块支架之间设置有交叉滚子轴承。本实用新型的机械手立柱回转结构，增加了系统可靠性。
- 一种多自由度柔性机械臂-201910963816.7
- 于翰文;赵永军;高胜学;付肖宇;张来刚;孙淑玲 - 迈赫机器人自动化股份有限公司
- 2019-10-11 - 2020-01-10 - A61B34/30
- 本发明公开了一种多自由度柔性机械臂，包括多个用于气动的管段、柔性绳、气动动力源、第一动力源、传动机构和定位仪，多个管段的第一端部安装定位仪，多个管段的第二端部连接气动动力源，多个管段的第一端和第二端之间连接柔性绳，柔性绳连接动力源，多个管段的第一端部和多个管段的第二端部能够相对旋转；气动动力源或多个管段的底端铰接传动机构，传动机构连接第一动力源。本发明可以在特殊的工况下拥有更高的执行效率，可通过定位仪传来的图像控制机械臂实现复杂的运动，帮助医生做一些手术的精密处理，从而减小手术风险，提高手术的安全性。
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