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[发明专利]传感器处理方法、处理装置和机动车传感器系统-CN202310130767.5在审
发明人： M·卢塞克;J·西格蒙德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种传感器处理方法、处理装置和机动车传感器系统。一种用于处理来自传感器系统的数据的处理方法，所述方法包括以下步骤：接收从所述传感器系统获取的传感器数据，所述传感器数据包括与环境中至少一个传感器的视场(1)相关联的数据点集。选择位于一个或更多个关注区域(2)内的数据点，所述一个或更多个关注区域是基于标准集来选择的。然后处理所选择的数据点，以在所述一个或更多个关注区域内检测对象或执行语义分割。所述一个或更多个关注区域可以是基于环境中的载具(10)的场景确定来选择的。
传感器处理方法装置机动车系统

[发明专利]验证障碍物候选的方法-CN201910438350.9有效
发明人： J·西格蒙德;C·努恩 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：验证障碍物候选的方法。一种用于验证在图像帧序列内识别出的障碍物候选的方法包括以下步骤：A.针对图像帧序列中的当前图像帧，在该当前图像帧内确定表示障碍物候选的关注区域，将该关注区域划分为子区域，并且针对每个子区域，至少基于图像帧序列的当前图像帧和前一图像帧或后一图像帧确定接触时间TTC；B.基于针对当前图像帧确定的子区域的TTC确定一个或更多个分类特征；以及C.基于所确定的一个或更多个分类特征对障碍物候选进行分类。
验证障碍物候选方法

[发明专利]在连接网络中处理图像数据的方法-CN201811465502.6有效
发明人：朱维檬;J·西格蒙德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：在连接网络中处理图像数据的方法，网络包括具有数据输入端、数据输出端和至少一个处理参数的多个单元，由单元处理输入数据至少部分由单元的处理参数确定，该方法实现多个单元中的一个独立单元，包括：接收代表由图像传感器获取的图像的输入图片元素作为原始输入数据或经单元中的在前单元处理的输入数据；确定输出图片元素的偏移，偏移表示输出图片元素中基础输出图片元素的位置偏移；根据偏移确定用于从输入图片元素采样的包括多个采样位置的网格，由偏移中的一个与输出图片元素的基础图片元素的对定义各采样位置；根据网格从输入图片元素采样；将采样图片元素作为至少连接网络的单元中的在后单元的输出数据发送，采样图片元素形成输出图片元素。
连接网络处理图像数据方法

[发明专利]确定车辆周围的物体的设备和方法-CN202210920906.X在审
发明人： M·默特;C·努恩;J·西格蒙德;J·库里安;A·森纳摩;M·博朗;D·斯帕塔 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：确定车辆周围的物体的设备和方法。用于确定车辆周围的物体的设备包括：传感器单元，所述传感器单元包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被布置和适配成获得所述车辆的外部环境的雷达图像数据以确定所述车辆周围的物体；以及处理单元，所述处理单元被适配成处理所述雷达图像数据以获得所述车辆的外部环境的俯视图图像，该俯视图图像指示所述车辆相对于所确定的物体的相对位置。
确定车辆周围物体设备方法

[发明专利]生成地面实况数据的方法和系统-CN202210684430.4在审
发明人： J·西格蒙德;J·库里安;S·拉布施;D·斯帕塔;A·贝克;S·罗斯勒;J·韦斯特霍夫 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及生成地面实况数据的方法和系统。方法可以包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：对于多个时间点，获取针对相应时间点的传感器数据；以及对于所述多个时间点中的至少一个子集，基于至少一个当前时间点和/或过去时间点以及至少一个将来时间点的传感器数据来确定相应时间点的地面实况数据。
生成地面实况数据方法系统

[发明专利]用于训练机器学习算法的方法和装置-CN202210596889.9在审
发明人： M·舒尔勒;J·西格蒙德;C·努恩;苏煜;M·默特;A·贝克;P·克里默 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开提供了用于训练机器学习算法的方法和装置。一种用于训练机器学习算法的方法，该机器学习算法依赖于由至少一个主要传感器捕获的主要数据。基于由至少一个辅助传感器提供的辅助数据来标识标签。通过基于主要数据并且基于辅助数据确定主要传感器针对标签的感知能力，向各个标签分配关心属性或不关心属性。通过机器学习算法生成针对标签的模型预测。针对模型预测定义损失函数。对于所有标签，允许对损失函数的负贡献。对于具有关心属性的标签，允许对损失函数的正贡献，而对于具有不关心属性的标签，仅在针对相应标签的模型预测的置信度大于阈值时才允许对损失函数的正贡献。
用于训练机器学习算法方法装置

[实用新型]车辆和确定车辆周围的物体的设备-CN202222023126.3有效
发明人： M·默特;C·努恩;J·西格蒙德;J·库里安;A·森纳摩;M·博朗;D·斯帕塔 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆和确定车辆周围的物体的设备。用于确定车辆周围的物体的设备包括：传感器单元，所述传感器单元包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被布置和适配成获得所述车辆的外部环境的雷达图像数据以确定所述车辆周围的物体；以及处理单元，所述处理单元被适配成处理所述雷达图像数据以获得所述车辆的外部环境的俯视图图像，该俯视图图像指示所述车辆相对于所确定的物体的相对位置。
车辆确定周围物体设备

[发明专利]具有相机图像和雷达数据融合的自动化车辆对象检测系统-CN202210438857.6在审
发明人： S·陈;D·A·施瓦茨;A·忙加尔吉里;Y·刘;J·西格蒙德 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：公开了一种用于自动化车辆的对象检测系统，包括雷达、相机和控制器。雷达检测由与本车相距的雷达距离表征的目标的群集。相机给出区域中存在的对象和车道标线的图像。控制器被配置为确定方程，方程是与本车的纵向距离的函数并且对应于车道标线，基于在所述对象上的参考点与图像上的由所述方程所指示的点之间的第一图像距离来确定第一光角，其中所述纵向距离等于所述雷达距离，基于所述第一光角和所述雷达距离来确定所述对象与所述车道标线之间的横向距离，以及基于所述横向距离和所述方程的所述第一值来确定所述对象与所述本车的纵轴之间的第一横向偏移，在所述第一值处所述纵向距离等于所述雷达距离。
具有相机图像雷达数据融合自动化车辆对象检测系统

[发明专利]基于车辆的对象跟踪方法-CN201810811187.1有效
发明人： J·西格蒙德;D·舒克 -专利权人：德尔福技术有限责任公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：基于车辆的对象跟踪方法。一种在从基于车辆的摄像机系统拍摄的时间上连续的图像之间跟踪关注对象的方法包括以下步骤：a)从初始图像确定初始图块，该初始图块具有封闭所识别的关注对象的相应边界框；b)利用Kanade Lucas Tomasi(KLT)方法中的搜索模板对来自摄像机系统的时间上连续的图像中的关注对象进行跟踪；以相对于关注对象，在时间上连续的图像中确定具有相应新边界框或其一部分的新图块，其特征在于：c)通过分析从步骤b)输出的一个或更多个参数，对步骤b)中的跟踪步骤的鲁棒性执行检查。
基于车辆对象跟踪方法

[发明专利]确定车辆环境的语义分割的方法-CN202111439975.0在审
发明人： M·博朗;M·卢塞克;J·西格蒙德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种确定车辆环境的语义分割的方法。经由处理装置，定义划分车辆的环境的单元的网格。从多个雷达传感器接收雷达点云，并且向各个网格单元指派雷达点云的至少一个特征。通过使用包括确定性权重的神经网络，提取各个网格单元的高级特征。定义网格单元的几个类。对于贝叶斯神经网络的层，概率性地确定各种权重集。经由贝叶斯神经网络，基于高级特征并且基于各种权重集来确定各个类的置信度值和各个网格单元的置信度值，以便确定各个网格单元的预测类以及该预测类的不确定性程度。
确定车辆环境语义分割方法

[发明专利]具有相机图像和雷达数据融合的自动化车辆对象检测系统-CN201810227967.1有效
发明人： S·陈;D·A·施瓦茨;A·忙加尔吉里;Y·刘;J·西格蒙德 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：公开了一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，包括雷达(22)、相机(24)和控制器(26)。雷达(22)检测由与本车(12)相距的雷达距离(38)(x)表征的目标(32)的群集(36)。相机(24)给出区域(34)中存在的对象(18)和车道标线(30)的图像(40)。控制器(26)被配置为确定方程(42)，确定第一光角(52)(θ)，确定所述对象(18)与所述车道标线(30)之间的横向距离(60)(Dist_LM)，以及确定所述对象(18)与所述本车(12)的纵轴(70)之间的第一横向偏移(62)(yRM)。
具有相机图像雷达数据融合自动化车辆对象检测系统

[发明专利]对机器学习方法进行训练的方法和系统-CN202111181016.3在审
发明人： J·库里安;J·西格蒙德;M·莫伊特 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开涉及对机器学习方法进行训练的方法和系统。对机器学习方法进行训练的计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定来自第一传感器的测量数据；基于第二传感器，确定真值的近似值；以及基于测量数据和真值的近似值对机器学习方法进行训练；其中，真值的近似质量较低的近似值对训练的影响比真值的近似质量较高的近似值对训练的影响低。
机器学习方法进行训练方法系统

[发明专利]生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统-CN201810326246.6有效
发明人： J·韦斯特霍夫;J·西格蒙德;M·莫伊特;S·莱斯曼 -专利权人：德尔福技术有限责任公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统。一种生成表示车辆周围的可用空间和占用空间的占用地图的方法，其中，占用地图被划分成多个单元格Mx,y，该方法包括以下步骤：通过安装在车辆上的摄像机拍摄两个连续图像；根据所述两个连续图像生成光流矢量；根据所述光流矢量估计车辆周围的空间中的3D点；生成从摄像机到所估计的3D点中的每一个3D点的射线，其中，所述射线与单元格Mx,y的交点限定另一些3D点；针对每个所述单元格Mx,y，确定时间步长t的函数以及根据针对每个所述单元格Mx,y的函数确定占用概率。
生成车辆环境占用地图方法装置系统

[发明专利]对车辆附近的对象进行检测的方法和系统-CN202110843128.4在审
发明人： M·莫伊特;J·库里安;苏煜;J·西格蒙德;牛志恒;S·莱斯曼;S·哈利利·德科尔迪;F·卡斯特纳;I·科萨茨基;S·拉布施;A·格鲁姆佩;M·舒尔勒;M·卢塞克;朱维檬;A·贝克;D·斯帕塔;K·科莱克;M·博朗;S·罗斯勒;A·森纳摩 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本公开涉及对车辆附近的对象进行检测的方法和系统。一种对车辆附近的对象进行检测的计算机实现方法包括由计算机硬件部件执行的以下步骤：从雷达传感器获取雷达数据；基于雷达数据来确定多个特征；将所述多个特征提供给单个检测头；以及基于单个检测头的输出来确定对象的多个特性。
车辆附近对象进行检测方法系统

[发明专利]用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置-CN201710070098.1有效
发明人： J·韦斯特霍夫;S·莱斯曼;M·莫伊特;J·西格蒙德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置。估计相机相对于表面的取向的方法，限定相机坐标系且与表面垂直的法向矢量由相机坐标系中的三个分量表示，该方法包括：提供由相机捕获的第一图像和随后第二图像；第一图像选择第一点且从第二图像选择第二点，第一和第二点表示相同目标；限定连接第一点和第二点的第一光流矢量；执行第一估计步骤，该步骤包括通过使用第一光流矢量估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量且将参数空间限制到法向矢量的仅两个分量，提供从表示第一图像和第二图像之间的投影变换的单应矩阵导出的线性方程组，且通过求解线性方程组估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量；且使用第一估计步骤的结果确定相机相对于表面的取向。
用于估计相机相对于表面取向方法装置

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