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[发明专利]用于估计对象的高度的方法-CN202210686118.9有效
发明人： J·韦斯特霍夫;W·多尔 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本公开涉及用于估计对象的高度的方法。该方法由检测装置(1)执行，所述检测装置(1)发送波信号，所述波信号被对象(2)反射并经由直接路径和经由反射表面(3)上的反射的间接路径传播。所述方法包括：测量由所述对象(2)反射的波信号并且生成测量向量；通过组合滑动间距窗口上的多个测量向量来产生该对象(2)在间距(R)上的估计仰角(θ)的谱；以及根据所述谱估计所述对象(2)的高度(h2)。窗口的长度是可变的，并且是通过根据间距的当前值和对象高度的当前估计(h2)估计由直接路径与间接路径之间的相位差的完整相位周期覆盖的间距间隔而确定的。
用于估计对象高度方法

[发明专利]基于雷达的对象高度估计-CN202211533100.1在审
发明人： J·韦斯特霍夫;张珊;张一航;N·曼努基安 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：基于雷达的对象高度估计。一种确定车辆周围环境中的对象的高度的计算机实现的方法，该计算机实现的方法包括以下步骤：获取关于雷达天线的多个竖直分布的天线振子中的各个天线振子的雷达数据；根据所获取的雷达数据来估计高度谱；提取代表所估计的高度谱的形状的一个或更多个特征；以及使用所提取的一个或更多个特征来确定所述对象的高度。
基于雷达对象高度估计

[发明专利]生成地面实况数据的方法和系统-CN202210684430.4在审
发明人： J·西格蒙德;J·库里安;S·拉布施;D·斯帕塔;A·贝克;S·罗斯勒;J·韦斯特霍夫 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及生成地面实况数据的方法和系统。方法可以包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：对于多个时间点，获取针对相应时间点的传感器数据；以及对于所述多个时间点中的至少一个子集，基于至少一个当前时间点和/或过去时间点以及至少一个将来时间点的传感器数据来确定相应时间点的地面实况数据。
生成地面实况数据方法系统

[发明专利]由检测装置估计目标高度的方法-CN202210295947.4在审
发明人：闫鸿慧;A·约菲;J·韦斯特霍夫 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本公开涉及由检测装置估计目标高度的方法。该检测装置具有用于发送波信号的发送器单元和用于接收波信号的竖直对齐并以给定间距(d)隔开的两个接收器单元(11A、11B)。方法包括：在所述发送器单元处，发送波信号，该波信号要由所述目标(2)反射；在各个接收器单元处，接收由所述目标(2)反射的波信号(Sr1、Sr2)，该波信号是经由由所述反射面(3)产生的多个路径传播的；在目标距离(D)随时间改变的同时，测量由所述两个接收器单元接收的反射波信号(Sr1、Sr2)之间的相位差(Δφ)；根据所测量的相位差确定与所述目标距离(D)相关的物理量波动；根据所述物理量波动得到关于目标高度(h)的信息。
检测装置估计目标高度方法

[发明专利]生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统-CN201810326246.6有效
发明人： J·韦斯特霍夫;J·西格蒙德;M·莫伊特;S·莱斯曼 -专利权人：德尔福技术有限责任公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统。一种生成表示车辆周围的可用空间和占用空间的占用地图的方法，其中，占用地图被划分成多个单元格Mx,y，该方法包括以下步骤：通过安装在车辆上的摄像机拍摄两个连续图像；根据所述两个连续图像生成光流矢量；根据所述光流矢量估计车辆周围的空间中的3D点；生成从摄像机到所估计的3D点中的每一个3D点的射线，其中，所述射线与单元格Mx,y的交点限定另一些3D点；针对每个所述单元格Mx,y，确定时间步长t的函数以及根据针对每个所述单元格Mx,y的函数确定占用概率。
生成车辆环境占用地图方法装置系统

[发明专利]用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置-CN201710070098.1有效
发明人： J·韦斯特霍夫;S·莱斯曼;M·莫伊特;J·西格蒙德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置。估计相机相对于表面的取向的方法，限定相机坐标系且与表面垂直的法向矢量由相机坐标系中的三个分量表示，该方法包括：提供由相机捕获的第一图像和随后第二图像；第一图像选择第一点且从第二图像选择第二点，第一和第二点表示相同目标；限定连接第一点和第二点的第一光流矢量；执行第一估计步骤，该步骤包括通过使用第一光流矢量估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量且将参数空间限制到法向矢量的仅两个分量，提供从表示第一图像和第二图像之间的投影变换的单应矩阵导出的线性方程组，且通过求解线性方程组估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量；且使用第一估计步骤的结果确定相机相对于表面的取向。
用于估计相机相对于表面取向方法装置

[发明专利]竖直道路轮廓估计-CN202010504350.7在审
发明人： J·韦斯特霍夫 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及竖直道路轮廓估计。提供了一种计算机实现方法，该方法用于估计主车辆前方或后方的道路的竖直轮廓，该主车辆包括传感器，该传感器被配置成检测位于主车辆的周围环境中的物体相对于主车辆的仰角和速度。该方法包括通过传感器监测周围或前方车辆处的检测点，基于由传感器检测到的检测点的仰角确定检测点相对于主车辆处的参考水平的高度的至少一个值，以及基于检测点的高度的至少一个值来估计道路的竖直轮廓。可以通过所估计的竖直轮廓来校正对物体相对于道路表面的高度的估计。
竖直道路轮廓估计

[发明专利]用于生成对从安装在运载工具上的摄像机捕捉的图像导出的估计的置信度测量的方法和设备-CN201710303642.2有效
发明人： S·莱斯曼;M·莫伊特;J·韦斯特霍夫 -专利权人：德尔菲技术公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了用于生成对从安装在运载工具上的摄像机捕捉的图像导出的估计的置信度测量的方法和设备。所述方法包括：当运载工具正在移动时通过摄像机捕捉连贯的训练图像；确定针对训练图像的地面实况数据；根据训练图像计算光流向量并针对每个训练图像基于光流向量估计第一输出信号，第一输出信号指示摄像机的定向和/或定向的改变；取决于第一输出信号多么好地符合地面实况数据，将针对每个训练图像的第一输出信号分类为正确信号或错误信号；针对每个训练图像确定从训练图像导出的光流场性质；以及生成分离函数，其基于第一输出信号的分类将光流场性质分离成两类。
用于生成安装运载工具摄像机捕捉图像导出估计置信测量方法设备

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