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[发明专利]一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质-CN202210517252.6有效
发明人： 韩欣彤;陈雪梅;孔令兴 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取道路交叉口各个方向行驶车辆状态信息和行人过街需求，根据状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；以行人过街需求时间和车辆通行时间不发生冲突为前提，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，搭建基于虚拟车道的拓扑网络；通过深度优先搜索算法对虚拟车道的拓扑网络进行求解得到通行策略。基于该方法，还提出了一种无信号交叉口车辆通行系统、设备和存储介质。本发明可大范围应用于各种无人驾驶车辆交通流场景中，适应各种交叉口类型，避免交通冲突，提高通行效率。
一种信号交叉口车辆通行方法系统设备存储介质

[发明专利]一种显示方法、装置、直播系统、设备及存储介质-CN202210406648.3在审
发明人：钱立辉;韩欣彤 -专利权人：佛山虎牙虎信科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N21/81 文献下载
摘要：本申请提供一种显示方法、装置、直播系统、设备及存储介质。显示方法包括：响应于特效生成指令，获取待处理的视频帧中的人体关键点数据；特效生成指令包括指定的特效物体以及特效物体待绑定的人体关节；人体关键点数据包括各个关键点在视频帧中的位置信息；根据人体关键点数据生成人体三维模型；以及，根据人体关键点数据中与待绑定的人体关节相关的目标关键点数据，确定特效物体的物体三维模型相对于人体三维模型的位姿；根据位置信息以及位姿，对人体三维模型和物体三维模型进行渲染，生成特效图像；将特效图像和视频帧进行叠加显示；位置信息用于使人体三维模型和视频帧中的人体在叠加后重合。本实施例实现特效物体跟随绑定关节运动的效果。
一种显示方法装置直播系统设备存储介质

[发明专利]一种肢体特效的渲染方法、装置、存储介质和设备-CN202210412285.4在审
发明人：钱立辉;韩欣彤 -专利权人：佛山虎牙虎信科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请提供一种肢体特效的渲染方法、装置、存储介质和设备，包括：获取目标对象的图像和参考肢体模型，所述图像包含所述目标对象的肢体，所述参考肢体模型用于呈现指定的肢体特效在参考三维模型上的渲染结果，所述参考肢体模型包含所述肢体特效与所述参考三维模型的映射关系；基于所述图像，生成与所述目标对象对应的三维模型，并获取所述图像对应的相机参数；根据所述肢体特效与所述参考三维模型的映射关系，确定所述肢体特效在所述目标对象的三维模型上的渲染结果，生成所述肢体特效对应所述目标对象的肢体特效模型；根据所述肢体特效模型和所述相机参数，在所述图像中渲染出所述肢体特效。本申请渲染的肢体特效贴合目标对象且立体感好。
一种肢体特效渲染方法装置存储介质设备

[发明专利]一种无人驾驶车辆的决策方法和系统-CN202210683994.6在审
发明人：徐书缘;陈雪梅;韩欣彤;杨宏伟;高丛政 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;山东伟创信息技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种无人驾驶车辆的决策方法和系统，该方法包括获取交叉口环境下第一时刻观测状态；将第一时刻观测状态扩展出的时序观测状态输入至训练完成的第一神经网络中输出目标车辆的确定性动作；接收时序观测状态，并将预测信息输入马尔科夫模型中，以及将深度确定性策略梯度算法中的全连接神经网络修改为LSTM神经网络形成基于时序的决策模型，计算确定性动作后决策模型的奖励值；获取第二时刻观测状态共同形成预测信息，更新时序观测状态，重新执行决策模型，更新奖励值直到目标车辆穿越交叉口环境。基于该方法，还提出了决策系统。本发明融合元探索学习算法与时间双延迟深度确定性策略梯度算法，有效提升车辆通行安全和效率。
一种无人驾驶车辆决策方法系统

[发明专利]多层感知和容积卡尔曼滤波的姿态估计融合方法及系统-CN202210226742.0在审
发明人：郑雪龙;陈雪梅;徐书缘;杨熠璇;孔令兴;韩欣彤 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层感知和容积卡尔曼滤波的姿态估计多频数据融合方法，基于局部加权线性回归(LWLR)、多层感知(MLP)和容积卡尔曼滤波器。本发明建立视觉和惯性数据的滤波方程，采用CKF利用一组立方点来近似非线性函数的概率分布；采用LWLR线性回归方法，利用高斯核函数对内存中测量点附近的点赋予较高的权值，求解最小均方差的无偏估计；将视觉差异作为MLP的输入，并通过隐层的激活函数，将这种差异视作和的权重，用来补偿惯性数据，解决多频融合固有的散度。本发明在姿态估计精度和发散能力方面具有较好的性能表现。
多层感知容积卡尔滤波姿态估计融合方法系统

[发明专利]图像处理方法、图像处理装置和电子设备-CN202210207141.5在审
发明人：李志文;奉万森;芦爱余;韩欣彤;卫华威 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请提供的图像处理方法、图像处理装置和电子设备，涉及图像处理技术领域。在本申请中，首先，获得多帧样本纹理图像，其中，样本纹理图像对应的图像标签信息包括样本纹理图像中纹理特征点的特征点坐标；其次，针对每一帧样本纹理图像，基于标准纹理图像对应的图像标签信息对该样本纹理图像对应的图像标签信息进行更新处理，得到图像标签更新信息，其中，标准纹理图像对应的图像标签信息包括标准纹理图像中纹理特征点的特征点坐标；然后，基于多帧样本纹理图像和对应的图像标签更新信息，对神经网络模型进行训练，得到纹理特征点检测模型。基于上述方法，可以改善现有技术中训练得到的模型的检测准确度不佳的问题。
图像处理方法装置电子设备

[发明专利]风格化图像生成方法、装置及图像处理设备-CN202210207313.9在审
发明人：金成彬;韩欣彤 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种风格化图像生成方法、装置及图像处理设备，通过变分自编码器对待转换图像进行处理得到的所述待转换图像的各特征维度的隐向量的均值和方差，然后根据所述各特征维度的隐向量的均值和方差得到所述待转换图像在各特征维度的目标空间隐向量，最后将所述目标空间隐向量输入训练好的风格化图像生成器进行图像风格化转换，生成具有设定图像风格的风格化图像。如此，通过变分自编码器对输入图像进行多尺度特征提取，并根据特征提取结果先计算输入图像各特征维度的隐向量的均值和方差，再基于均值和方差采样获得目标空间的隐向量生成相应的风格化图像。如此，可以提升生成的风格化图像的图像质量。
风格图像生成方法装置处理设备

[发明专利]虚拟人物模型控制方法、装置及电子设备-CN202210126954.1在审
发明人：钱立辉;韩欣彤 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例提供的虚拟人物模型控制方法、装置及电子设备，通过针对不同肢体部分提取不同的第一关键点数据集，并使用不同的第一预测模型进行处理以获得与不同肢体部分对应的第一关键点三维位姿数据，然后综合各组第一关键点三维位姿数据一起控制同一虚拟人物模型执行相应的动作。如此，在预测模型的训练样本较少的情况下也可以实现不同肢体对应的第一关键点三维位姿数据之间的解耦合，从而在使用各组第一关键点三维位姿数据一起控制同一虚拟人物模型时避免虚拟人物模型出现错误的肢体联动。
虚拟人物模型控制方法装置电子设备

[发明专利]确定表情系数及模型训练的方法、装置及设备及直播系统-CN202210157073.6在审
发明人：卫华威;韩欣彤 -专利权人：佛山虎牙虎信科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种确定表情系数及模型训练的方法、装置及设备及直播系统，本说明书实施例通过获取与真实目标对象的图像对应的虚拟目标对象的图像，基于真实目标对象与虚拟目标对象的表情系数相对应的性质，通过利用表情系数预测模型确定虚拟目标对象的图像中虚拟目标对象的表情系数，从而确定真实目标对象的表情系数；由于虚拟对象表情预测模型只需利用预先生成的样本表情系数以及基于所述样本表情系数对虚拟对象的表情进行驱动以生成的包括所述虚拟对象的样本图像训练得到，因此可以看出，通过本申请的方法，不需要高成本的采集大量的真实样本图像，也不需要高算力的算法，即可确定真实目标对象的表情系数。
确定表情系数模型训练方法装置设备直播系统

[发明专利]一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备-CN202210016754.0在审
发明人：陈雪梅;韩欣彤;孔令兴;肖龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备，用于解决现有的传感器融合策略无法满足智能汽车在全天候、全工时的工况下，对于复杂交通场景的感知需求的技术问题。其中，确定相机对应的图像目标检测序列，及激光雷达对应的点云三维目标检测序列；分别确定与图像目标匹配成功的第一点云目标，以及与图像目标匹配不成功的第二点云目标；确定第一点云目标及与其相匹配的图像目标为融合目标，构建由多个融合目标组成的融合目标序列；将第二点云目标作为融合目标添加至融合目标序列中；从相机和激光雷达中确定出主传感器；确定融合目标序列中的各融合目标为最终检测到的道路目标，并根据主传感器，确定各道路目标对应的目标类别。
一种相机激光雷达多源异构传感器融合方法设备

[发明专利]一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质-CN202110160744.X有效
发明人：孔令兴;陈雪梅;韩欣彤;郭坤;祝宝营;杨东清;孙静;鲁四龙;高礼;刘晓慧;杨鹏;黄琰;田瑞丰;沈凯 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
一种基于坡度自适应车辆制动方法装置介质

[发明专利]一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质-CN202110539829.9有效
发明人： 韩欣彤;陈雪梅;孔令兴 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质，通过基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型。基于还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆对应的至少一条待还原路径。根据预设电子地图以及各待还原路径对应的还原路径节点，确定各待还原路径对应的至少一条候选路径。确定各候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值。基于各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值，确定各候选路径的关联度，以根据关联度还原待还原车辆的行驶轨迹。
一种车辆行驶轨迹方法装置设备存储介质

[发明专利]一种手势图像处理方法、存储介质及设备-CN202210033800.8在审
发明人：金成彬;韩欣彤;董浩业;王法强;钱立辉 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本说明书提供一种手势图像处理方法、存储介质及设备，该方法中，获取目标手势图像的图像特征，将该图像特征输入关键点检测网络进行关键点检测，其输出的手势关键点信息结合该图像特征输入三维重建网络进行三维重建，得到三维手部网络，两个网络联合训练得到，输出结果用于驱动目标三维模型。这样，通过将执行手关键点检测任务的深度神经网络和执行手势三维重建任务的深度神经网络进行联合训练和联合推理，减少处理量，从而满足实时处理要求。
一种手势图像处理方法存储介质设备

[发明专利]一种卡通人脸的构建、直播方法及相关装置-CN202210035052.7在审
发明人：芦爱余;韩欣彤 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种卡通人脸的构建、直播方法及相关装置，该方法包括：获取用户在二维空间中的人脸数据，根据人脸数据构建三维空间中的第一原始点云模型，在三维空间中，将部分第一原始点云模型与第二原始点云模型融合为候选点云模型，将第三原始点云模型中的部分纹理迁移至候选点云模型中，得到目标点云模型，目标点云模型在外形上维持了用户的特性与卡通人物的特性，使得构建卡通数字人的脸部可保留用户的ID信息，即与用户真实的人脸相似，实现了真人域到卡通域的转换，对于用户而言，主要的操作为上传人脸数据，操作简便，大大降低了构建卡通数字人的脸部的门槛。
一种卡通构建直播方法相关装置

[发明专利]一种基于图像处理的道路坡度预测及辅助换挡方法与系统-CN202111655623.9在审
发明人：孔令兴;韩欣彤;陈雪梅 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60W10/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于图像处理的道路坡度预测及辅助换挡方法及系统。其中方法包括获取车辆前方道路的实时图像，根据实时图像得到车辆前方道路的车道线预测结果；基于成像原理根据车道线预测结果计算得到车辆前方道路的第一路面坡度预测值；获取车辆当前车速，预测车辆以当前车速行驶至第一路面坡度预测值的道路上时所需的驱动力；获取车辆当前的驱动力，将当前的驱动力与所需的驱动力进行比较，若当前的驱动力小于所需的驱动力，则进行预判性降档。本申请提供的方法能够准确地对车辆前方的路面坡度值进行预测，为车辆进行预判性换挡提供辅助，提高了车辆的动力性能及经济性，不受气候、建筑物等影响，适用于无地图数据道路。
一种基于图像处理道路坡度预测辅助换挡方法系统