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[发明专利]基于模范系统的对象辨识及控制系统优化整定方法-CN202010758066.2有效
发明人： 邱育东;张文生 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统优化技术领域，具体涉及了一种基于模范系统的对象辨识及控制系统优化整定方法，旨在解决现有技术无法优化无时延受控对象且效率低的问题。本发明包括：构建有时延或无时延系统被控对象、控制器和滤波器以及模范系统模范滤波器和模范对象的数学模型；设置系统估计对象参数的初始值；将幅值R的跳跃信号作为测试输入，获取系统的测试输出和模范系统的测试输出，计算系统的对象参数的修正值以及系统特定评价指标；迭代进行系统估计对象参数的修正直至系统特定评价指标最优，获得有时延或无时延的对象辨识参数及优化整定后的控制系统。本发明对于有时延和无时延系统的优化整定过程快、算法稳定、可靠性及抗干扰能力高、现场应用便利。
基于模范系统对象辨识控制系统优化方法

[发明专利]车辆车轮瞬时滑转率的获取方法、控制方法、系统、装置-CN201811550399.5有效
发明人： 邱育东;韩刚;张征 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明涉及整车测试技术领域，具体涉及车辆车轮瞬时滑转率的获取方法、控制方法、系统、装置，旨在解决轮式车辆在复杂路面滑转率计算的准确性低和鲁棒性差的问题。获取方法包括：基于车体特定部位Q，获取车辆k时刻前向移动速度V_y；获取车辆各车轮k时刻的角转速；获取所述车辆k时刻相对地理坐标系的俯仰角变化速度ω_x、航向角变化速度ω_z；基于所述车辆的车辆模型参数、部位Q在车辆车体的位置信息，分别获取所述车辆各个车轮k时刻的前向速度；基于所述车辆各车轮k时刻的角转速、所述车辆各车轮的半径、所述车辆各个车轮k时刻的前向速度，分别获取所述车辆各个车轮k时刻的滑转率。本发明提高了轮式车辆在复杂路面滑转率计算的准确性和鲁棒性。
滑转率车轮车辆车轮复杂路面轮式车辆鲁棒性前向测试技术领域地理坐标系俯仰角变化车辆车体车辆模型前向移动航向角车体整车

[实用新型]带电作业机器人-CN201821202770.4有效
发明人：尹春丽;李实;刘波;王丹;滕松;韩刚;邱育东;张文生 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;中国科学院自动化研究所;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力技术领域，具体提供一种带电作业机器人，旨在解决现有带电作业的机器人会对操作人员带来人身危险、工作效率低的问题。为此目的，本实用新型的带电作业机器人包括机器人平台；带电作业机构，所述带电作业机构设置在所述机器人平台上，用于进行带电作业；行走机构，所述机器人平台设置在所述行走机构上，所述行走机构用于将所述机器人平台运输至作业现场；升降机构，所述升降机构设置所述行走机构上，用于调整所述机器人平台的高度。本实用新型的带电作业机构可以自主完成带电作业，操作人员只需要在地面上通过控制终端对带电机器人进行遥控操作，将操作人员与高压电场隔离，避免了对操作人员带来人身危险，提高了作业效率。
带电作业机器人平台行走机构带电作业机器人本实用新型升降机构电力技术领域高压电场隔离带电机器人工作效率机构设置控制终端遥控操作作业现场作业效率机器人运输

[实用新型]可移动式越障带电作业机器人-CN201821211319.9有效
发明人：李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。本实用新型旨在解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象。本实用新型的可移动式越障带电作业机器人包括越障主体和机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。这样的设置使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。
带电作业机器人越障可移动式机械臂控制系统本实用新型辅助行走目标位置正常移动机械臂电力技术领域带电作业工作场地工作场景电力线保证安全

[实用新型]用于带电作业的机器人系统-CN201821201435.2有效
发明人：刘波;李实;滕松;王丹;贺中桥;韩刚;邱育东;张文生 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;中国科学院自动化研究所;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力技术领域，具体提供一种用于带电作业的机器人系统，旨在解决现有带电作业的机器人会对操作人员带来人身危险、工作效率低的问题。为此目的，本实用新型的用于带电作业的机器人系统包括：用于进行带电作业的带电作业单元、用于采集带电作业单元的作业图像的信息采集单元以及基于信息采集单元的采集结果以及预设带电作业任务来控制带电作业单元的带电作业轨迹的控制单元。本实用新型根据具体工况来控制带电作业单元的带电作业轨迹，操作人员只需要在地面上通过控制终端对带电机器人进行遥控操作，从而将操作人员与高压电场隔离，避免了对操作人员带来人身危险，提高了作业效率。
带电作业本实用新型机器人系统信息采集单元电力技术领域高压电场隔离带电机器人采集工作效率控制终端遥控操作作业图像作业效率预设机器人

[实用新型]用于控制双机械臂柔性带电作业的系统-CN201821211331.X有效
发明人：李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型属于电力技术领域，具体提供一种用于带电作业的机械臂控制系统。本实用新型旨在解决现有带电作业机器人无法柔性接触电力线而可能对电力线产生破坏的现象。本实用新型的用于控制双机械臂柔性带电作业的系统包括工控机和两个机械臂，机械臂的末端设置有检测单元，其中：检测单元用于确定电力线的待操作的电力线的特征点的位置信息；工控机用于根据所述位置信息确定机械臂的操作轨迹；以及用于根据位置信息确定机械臂在沿操作轨迹运动过程中的运动参数。这样的设置，实现机械臂对电力线的柔性接触，避免刚性机械臂损伤电力线，使得用于控制双机械臂柔性带电作业的系统的操作安全性大大增加，同时还保护了电力系统安全。
电力线机械臂带电作业本实用新型双机械臂位置信息确定操作轨迹柔性接触工控机带电作业机器人机械臂控制系统电力技术领域电力系统安全操作安全性刚性机械运动参数运动过程特征点检测损伤

[发明专利]用于带电作业的机器人系统及作业场景构建方法-CN201810842039.6在审
发明人：刘波;李实;滕松;王丹;贺中桥;韩刚;邱育东;张文生 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;中国科学院自动化研究所;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力技术领域，具体提供一种用于带电作业的机器人系统及作业场景构建方法，旨在解决现有带电作业的机器人会对操作人员带来人身危险、工作效率低的问题。为此目的，本发明的用于带电作业的机器人系统包括：用于进行带电作业的带电作业单元、用于采集带电作业单元的作业图像的信息采集单元以及基于信息采集单元的采集结果以及预设带电作业任务来控制带电作业单元的带电作业轨迹的控制单元。本发明的作业场景构建方法根据带电作业单元的作业场景图像信息以及作业对象的位置信息来构建作业场景。本发明根据具体工况来构件作业场景，使得操作人员能够根据构件的作业场景发出相应的操作指令，避免了对操作人员带来人身危险。
带电作业作业场景构建机器人系统信息采集单元电力技术领域采集操作指令工作效率图像信息作业对象作业图像预设机器人

[发明专利]可移动式越障带电作业机器人-CN201810845240.X在审
发明人：李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。本发明旨在解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象。本发明的可移动式越障带电作业机器人包括越障主体和机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。这样的设置使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。
带电作业机器人越障可移动式机械臂控制系统辅助行走目标位置正常移动机械臂电力技术领域带电作业工作场地工作场景人本发明电力线保证安全

[发明专利]带电作业机器人及其控制方法-CN201810841535.X在审
发明人：尹春丽;李实;刘波;王丹;滕松;韩刚;邱育东;张文生 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;中国科学院自动化研究所;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力技术领域，具体提供一种带电作业机器人及其控制方法，旨在解决现有带电作业的机器人会对操作人员带来人身危险、工作效率低的问题。为此目的，本发明的带电作业机器人包括机器人平台、用于进行带电作业的带电作业机构、用于将机器人平台运输至作业现场的行走机构以及用于调整机器人平台的高度的升降机构。本发明的控制方法根据信息采集单元采集的带电作业单元的作业图像信息，带电作业单元的角度、角速度和角加速度数据以及预设带电作业任务来规划带电作业单元的带电作业轨迹。本发明根据具体工况来控制带电作业机器人进行带电作业，避免了对操作人员带来人身危险，提高了作业效率。
带电作业带电作业机器人机器人平台电力技术领域信息采集单元工作效率升降机构行走机构作业图像作业现场作业效率预设机器人采集运输规划

[发明专利]用于控制双机械臂柔性带电作业的系统及方法-CN201810846453.4在审
发明人：李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于电力技术领域，具体提供一种用于带电作业的机械臂控制系统及方法。本发明旨在解决现有带电作业机器人无法柔性接触电力线而可能对电力线产生破坏的现象。本发明的用于控制双机械臂柔性带电作业的系统包括工控机和两个机械臂，机械臂的末端设置有检测单元，其中：检测单元用于确定电力线的待操作的电力线的特征点的位置信息；工控机用于根据所述位置信息确定机械臂的操作轨迹；以及用于根据位置信息确定机械臂在沿操作轨迹运动过程中的运动参数。这样的设置，实现机械臂对电力线的柔性接触，避免刚性机械臂损伤电力线，使得用于控制双机械臂柔性带电作业的系统的操作安全性大大增加，同时还保护了电力系统安全。
电力线机械臂带电作业双机械臂位置信息确定操作轨迹柔性接触工控机带电作业机器人机械臂控制系统电力技术领域电力系统安全操作安全性刚性机械运动参数运动过程特征点检测损伤

[发明专利]基于模范系统的优化控制系统方法-CN201510523005.7有效
发明人： 邱育东;张文生 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模范系统的优化控制系统方法，经对选定目标寻优获得这类对象的一对优化参数；再以模范系统优化响应函数为模板逐步辨识出具体对象参数，由此便捷地算出实际系统的控制器参数与滤波器参数，从而实现优化控制；并且基于前述模板设计在线控制参数的整定办法，用于维护长期优化控制效果。
基于模范系统优化控制系统方法

[发明专利]一种自动化酒醅料出窖装置-CN201310271745.7有效
发明人：张文生;邱育东;李海鹏;刘天亮;王星;任俊宏 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-07-01 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B65G65/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化酒醅料出窖装置，其包括：斗式提升主体机构，其悬挂于剪叉升降机构上端，并在窖池宽度方向上摆动，其用于挖掘、提升和装卸酒醅料；剪叉升降机构，其位于四轮行走机构之上，用于托举斗式提升主体机构在窖池深度方向上移动；四轮行走机构，其自带转向机构和驱动机构，其用于承载所述斗式提升主体机构、剪叉升降机构和控制与检测模块，并实现所述自动化酒醅料出窖装置的移动和转向；控制与检测模块，其用于控制上述各个机构的运行。该装置结构紧凑，空间移动定位便捷、准确，有利于保护窖壁、醅料出净率高。
一种自动化酒醅料出窖装置

[发明专利]一种智能全自动装甑机及其装甑和补料方法-CN201310189148.X有效
发明人：张文生;邱育东;任俊宏;王星;刘天亮 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-05-21 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能全自动装甑机，其中由移动支撑架支撑的输料机构的进料口和储料罐的出料口对接，输料机构下料口对准下方自动铺撒装置的接料漏斗，自动铺撒装置由安装在移动支撑架侧面滑轨上的升降托台托住，控制柜放置于移动支架底座上；在自动铺撒装置中铺撒旋转臂的外管上安装了接近感应开关；在升降托台下侧朝向甑锅底面方向安装着红外温场检测器，它可检测到撒料区表面温场数据；接近感应开关和红外温场检测器的输出信号输入到控制柜中的工控机，控制柜中的控制单元将接收到的工控机输出指令转换为控制信号输出至移动支架中的升降驱动和移动驱动部件，还输出至自动铺撒装置的料量控制电机和回转电机。
一种智能全自动装甑机及其方法

[实用新型]使用传呼接收系统建立的列车通讯、防护报警装置-CN00254082.7无效
发明人：赵啸;袁耀光;刘天亮;邱育东;李健;张宾如 -专利权人：北京中科恒业中自技术有限公司;天津开发区中自长庆科技有限公司
申请日： 2000-09-30 - 公布日： 2001-08-22 - 主分类号： H04B5/00 文献下载
摘要：使用传呼接收系统建立的列车通讯、防护报警装置是采用传呼机即BP机的发射、接收方式进行信息通讯。本实用新型由单片机、BP机高频接收板、存储器、锁存器、计算机串行接口、蜂鸣器、液晶显示板、晶振、电阻、电容等元器件构成。该装置适用于地面系统接收机车信息,并对机车运况跟踪和接近防护报警。合理、有效、广泛地安装本装置,可以使机车的信息适时发射,使地面及时全面了解运行中机车的准确位置及详细情况。
使用传呼接收系统建立列车通讯防护报警装置

[实用新型]使用GPS定位系统建立的机车定位装置-CN00254083.5无效
发明人：赵啸;袁耀光;刘天亮;邱育东;李健;张宾如 -专利权人：北京中科恒业中自技术有限公司;天津开发区中自长庆科技有限公司
申请日： 2000-09-30 - 公布日： 2001-08-15 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：使用GPS定位系统建立的机车定位装置属于电子产品。该装置,可对机车所在的方位进行定位、跟踪以及使其实现运行当中自动修正误差。该装置在机车车头上检测机车的坐标及速度与时间的变化,再计算出机车移动位移量,使其运行位移的采集过程与机车设备无关;以及通过与地面预测得到的地点方位的比较、跟踪,实现机车运行中自动修正误差和使用辅助传感器,如加速度传感器,也是实现机车无盲区跟踪的手段和办法。
使用 gps 定位系统建立机车装置

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