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[发明专利]一种机电作动器双向被动加载试验装置-CN202211462992.0在审
发明人：邓攀;黄鸿坤;黄强强;权欣文;方大磊 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机电作动器双向被动加载试验装置，包括：机电作动器支架，用于安装机电作动器，并通过加载组件固定盘连接固定支座；上加载组件，固定连接在加载组件固定盘上，上端通过传感器组件连接机电作动器，下端连接下加载组件，用于机电作动器在收缩作动时提供负载载荷；下加载组件，固定连在固定支座上，用于机电作动器在伸出作动时提供负载载荷；传感器组件，用于实时测量负载载荷。本发明提供了一种新的机电作动器的加载试验装置，用于机电作动器的出厂加载试验及长时间寿命试验。通过该发明可以实现不同规格机电作动器的加载试验，快速实现机电作动器的试验，避免了主动负载的负载系统，大幅减少能源的利用。
一种机电作动器双向被动加载试验装置

[发明专利]一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法-CN202011359423.4有效
发明人：邢科新;吴昊;林叶贵;权欣文 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法，包括如下步骤：步骤1)对二维码进行改进，在二维码的四周加上三角形标志用于确定二维码的大体位置；步骤2)通过AGV的相机识别三角形标志，确定二维码的大体位置；步骤3)通过AGV的相机识别二维码中所有的轮廓；步骤4)根据二维码的探测图形移动车体让相机对准二维码的中心；步骤5)识别二维码信息，获取车体在仓库内部坐标信息。本发明的有益效果：通过对二维码进行改进使得AGV能够更快的行驶到二维码中心，通过改进二维码的定位方法，可以提高二维码的定位速度，通过二维码内部信息来提供AGV坐标，降低了AGV定位成本，提高了效率。
一种基于改进二维码 agv 定位导航方法

[发明专利]一种低压伺服离散线性自抗扰控制方法-CN202110677419.0有效
发明人：邢科新;权欣文;林叶贵;吴昊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种低压伺服离散线性自抗扰控制方法，根据伺服电机的电流微分方程和运动方程确定低压伺服驱动器速度环和电流环被控对象阶数，根据被控对象阶数确定线性自抗扰控制器的阶数，先对于速度环和电流环设计连续线性自抗扰控制器，再通过欧拉离散法将连续的控制器离散化，确定连续控制器和离散控制器各个矩阵的对应关系；利用参数辨识的方法对电机的转动惯量和电感参数进行辨识，用于设计线性自抗扰控制器的补偿因子，将电流环的数字控制器延时考虑在参数整定中，整定出相应的参数。本发明使线性自抗扰控制器的离散模式运用在低压伺服驱动器中，借助于离散线性自抗扰控制算法可以提高永磁同步电机控制系统的稳定性、抗干扰性、快速性、鲁棒性等。
一种低压伺服离散线性控制方法

[发明专利]一体化低压伺服智能电动推杆-CN202211589766.9在审
发明人：邓攀;权欣文;黄鸿坤;李江;丁海建 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种一体化低压伺服智能电动推杆，包括齿轮传动机构、静态负载制动机构、丝杠组件、推杆组件、密封组件、限位开关、伺服驱动控制板、伺服电机、编码器，所述伺服电机通过齿轮传动机构连接丝杠组件及推杆组件，且齿轮传动机构与丝杠组件的连接轴上装有静态负载制动机构，所述伺服电机连接伺服驱动控制板。本发明通过电机、驱动控制板、静态负载抱闸、丝杠、齿轮实现电动推杆直线作动；通过一体化设计，满足整机防尘防水要求。采用方波或矢量控制方法，提高电动推杆控制精度；采集内置限位传感器信号，完善电动推杆机械保护功能。本发明可应用于智能化程度高、安装紧凑、往复直线运动的户内外环境。
一体化低压伺服智能电动推杆

[发明专利]一种基于模型辅助的线性自抗扰永磁同步电机控制方法-CN202011367554.7有效
发明人：邢科新;权欣文;林叶贵;吴昊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型辅助的线性自抗扰永磁同步电机控制方法，步骤1)首先搭建永磁同步电机电流环和速度环的模型；步骤2)改写电流状态方程，步骤3)设计电流环一阶线性自抗扰控制器；步骤4)需要对于构建的控制器离散化；步骤5)设计速度环一阶模型辅助线性自抗扰控制器的跟踪微分器；步骤6)改写运动状态方程：步骤7)设计速度环的一阶模型补偿线性扩张状态观测器；步骤8)选择上选择遗忘因子递推最小二乘法参数辨识；步骤9)对电机的转动惯量和摩擦系数进行辨识，对电机转动惯量和摩擦系数进行辨识时；提高实际工况下的控制精度与抗扰能力。
一种基于模型辅助线性永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种基于转矩观测补偿的永磁同步电机加速度安排方法-CN202110085832.8有效
发明人：邢科新;林叶贵;权欣文;李星宏 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转矩观测补偿的永磁同步电机加速度安排方法，包括如下步骤：步骤一、搭建基于卡尔曼滤波器的负载转矩观测器；步骤二、通过卡尔曼滤波器的迭代算法得出电机的实时负载转矩；步骤三、将电机的实时负载转矩值进行平均滤波计算，判断电机负载转矩值是否稳定；步骤四、当电机负载转矩值稳定后，需要改变速度时，运行加速度安排程序。本发明能够提高系统的运行性能，优化系统对于速度命令的调节时间，使得系统能够以最短时间追踪目标速度设定。
一种基于转矩观测补偿永磁同步电机加速度安排方法

[实用新型]一种轨道车辆液压制动控制单元专用无刷电机控制器-CN202022776480.4有效
发明人：邢科新;林叶贵;权欣文;李星宏 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆液压制动控制单元专用无刷电机控制器，其特征在于，包括电路板、散热器以及MOS管组，所述电路板包括平行且间隔设置的控制板与驱动板；所述散热器包括散热片以及垂直设于所述散热片下方的散热条；所述MOS管组包括三块上桥臂MOS管和三块下桥臂MOS管，同一相上的上桥臂MOS管和下桥臂MOS管背对背布局；所述上桥臂MOS管和下桥臂MOS管分别为立式设计并与所述驱动板连接。本发明可放置于无刷电机内部，实现机电一体化，且散热器与电路板隔开，在满足对MOS管组进行散热的同时避免热量对电路板造成影响，其散热结构合理，针对性强。
一种轨道车辆液压制动控制单元专用电机控制器

[发明专利]一种轨道车辆液压制动控制单元专用无刷电机控制器-CN202011343262.X在审
发明人：邢科新;林叶贵;权欣文;李星宏 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆液压制动控制单元专用无刷电机控制器，其特征在于，包括电路板、散热器以及MOS管组，所述电路板包括平行且间隔设置的控制板与驱动板；所述散热器包括散热片以及垂直设于所述散热片下方的散热条；所述MOS管组包括三块上桥臂MOS管和三块下桥臂MOS管，同一相上的上桥臂MOS管和下桥臂MOS管背对背布局；所述上桥臂MOS管和下桥臂MOS管分别为立式设计并与所述驱动板连接。本发明可放置于无刷电机内部，实现机电一体化，且散热器与电路板隔开，在满足对MOS管组进行散热的同时避免热量对电路板造成影响，其散热结构合理，针对性强。
一种轨道车辆液压制动控制单元专用电机控制器

[实用新型]四轮智能节能车控制装置-CN201721455266.0有效
发明人：刘萍;张珍海;权欣文;刘燕戈雅 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型提出四轮智能节能车控制装置，智能车的主板处设有单片机；所述控制装置包括供电控制模块；所述供电控制模块经集成升降压芯片同时与单片机供电模块、舵机供电模块相连，供电控制模块经集成升降压芯片与电机供电模块单独相连；供电控制模块经集成升降压芯片与电磁线检测装置的检波电路运放单独相连；所述智能车以车载超级电容为动力源，所述供电控制模块对超级电容的电输出进行控制；本实用新型有较好的节能特性。
供电控制模块供电模块控制装置升降压本实用新型智能节能芯片单片机智能车四轮车载超级电容超级电容检波电路检测装置节能特性电磁线电输出动力源舵机运放主板电机

[实用新型]三轮智能小车-CN201721456054.4有效
发明人：刘萍;权欣文;张珍海;刘燕戈雅 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A63H17/18 文献下载
摘要：本实用新型提出三轮智能小车，所述智能小车包括车模、电路一体板结构、智能车前瞻、电机、舵机和车轮，车模俯视向呈倒Y形，Y形竖边末端为车前端，Y形开叉端为车后端，车前端两侧处设有两个前车轮，车后端的中央处设有一个后车轮，Y形开叉端末梢处分设有超级电容和电机，电机经齿轮机构带动后轮；所述舵机设于车模俯视向中部的舵机支架处，智能小车的电路一体板结构设于Y形开叉端的汇合部位；本实用新型能减轻车整体重量，避免小车跳轮现象，而且节能。
智能小车车模开叉本实用新型电机一体板舵机俯视电路后轮超级电容齿轮机构舵机支架竖边末端末梢后车轮前车轮智能车中央处倒Y形跳轮汇合车轮小车节能

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