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[发明专利]一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质-CN202310857030.3在审
发明人： 付寅飞 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质，属于三维点云匹配技术领域，本发明将点云匹配的粗匹配过程分为两个阶段，把一次性的参数求解过程拆分成两组参数，分两次计算，利用场景的特点简化了算法过程，避开了传统算法中难以解决的一些误差问题。这样三维匹配问题转化为二维图像匹配问题，这样显著减少了三维点云匹配的数据量和计算量，可用于工业机器人的各种应用场景中，适合于表面纹理简单、曲率变化很小的物体，能够有效提高匹配的计算效率，减少计算时间，也能够获得较高的精度。
一种基于段式匹配方法电子设备介质

[发明专利]一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质-CN202311052473.1在审
发明人：陈高进;付寅飞 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有效的降低附加轴的搜索范围，加快求解速度；并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息，使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值，可以有效减少附加轴的频繁移动，提高路径规划质量。
一种机器人系统运动规划方法电子设备介质

[发明专利]相机定位系统和相机定位方法-CN202010247495.3有效
发明人：冯消冰;赵宇宙;付寅飞 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机定位系统和相机定位方法，该相机定位系统包括：处理单元、相机单元、线光源、角度调节单元、旋转单元、支架以及管道机器人；线光源发出线型光束，线型光束照射至管道表面；旋转单元带动线光源与相机单元同步转动，以使线型光束垂直于管道的轴向；相机单元获取管道表面的定位图像，包括定位弧线；处理单元根据定位图像中的定位弧线的位置判断相机单元的光轴是否垂直于管道的表面，并在相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，利用角度调节单元通过支架和旋转单元调节相机单元的光轴的角度，以使相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。由此，可实现对相机单元的角度的可控化调节，无需额外增加光源，调节方式方便且准确。
相机定位系统方法

[实用新型]一种人工耳蜗模拟快速整合测试系统-CN202221730736.0有效
发明人： 付寅飞;黄穗;李亚杰;朱东奇;袁杭青 -专利权人：浙江诺尔康神经电子科技股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人工耳蜗模拟快速整合测试系统，包括安装有快速整合测试系统软件的上位机、整合测试仪、盐度测试仪、调试盒、同步信号线、言语处理器、植入体、电极线、串口线。上位机配置整合测试仪采集参数，产生刺激并发送，接收采集的数据，计算盐水阻抗、植入体电极阻抗、电极刺激信号的幅度对称比和电荷对称比；整合测试仪接收同步信号，传输并采集和放大数据；盐度测试仪测试放置植入体的盐水浓度；调试盒将上位机发出的指令转化为言语处理器可接受的信号，同时将同步信号通过同步信号线传送到整合测试仪。本实用新型降低人工耳蜗电极刺激异常的风险，可实现植入前排查，也便于植入后的临床研究。
一种人工耳蜗模拟快速整合测试系统

[发明专利]一种基于无人机和3D视觉技术的焊接方法和系统-CN202211345764.5在审
发明人： 付寅飞 -专利权人：卡尔克鲁斯机器人科技（中国）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机和3D视觉技术的焊接方法和系统，方法包括：以焊接机器人的基座坐标系为世界坐标系；在工作台上设置多个参考点；通过无人机携带3D面阵相机，获得工件局部区域的3D点云；提取焊缝在相机坐标系下的位置；计算焊缝点位置在世界坐标系中的坐标；焊接机器人带着触碰寻位传感器移动获得焊缝位置更精确的位置坐标；驱动焊接机器人对焊缝位置完成焊接。本发明通过无人机携带相机获取工件上焊缝位置的坐标，无需部署复杂的相机移动机构，具有部署快捷，灵活适应性强的优势，适合大型工件的自动化焊接作业，有利于降低大型工件焊接作业的成本并提高效率。
一种基于无人机视觉技术焊接方法系统

[发明专利]一种基于深度网络的猪半胴体切割轨迹线识别方法-CN202210973828.X在审
发明人： 付寅飞 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度网络的猪半胴体切割轨迹线识别方法，包括以下步骤：S1，获得猪半胴体的图像；S2，将猪半胴体的图像从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间上，获得转化图像；S3，利用深度网络模型对转化图像进行定位处理，获得目标分割区域图像；S4，对目标分割区域图像进行细化处理，获得单像素中心线图像；S5，对单像素中心线图像进行平滑处理，获得切割轨迹线；本发明采用级联模型构成端到端深度网络模型，提高了对设定的分割区域的定位精度，再配合使用细化处理和平滑处理，能够获得精度高的切割轨迹线。
一种基于深度网络胴体切割轨迹识别方法

[发明专利]一种人工耳蜗模拟快速整合测试系统和方法-CN202210790266.5在审
发明人： 付寅飞;黄穗;李亚杰;朱东奇;袁杭青 -专利权人：浙江诺尔康神经电子科技股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工耳蜗模拟快速整合测试的方法和系统，其中系统包括安装有快速整合测试系统软件的上位机、整合测试仪、盐度测试仪、调试盒、同步信号线、言语处理器、植入体、电极线、串口线。上位机配置整合测试仪采集参数，产生刺激并发送，接收采集的数据，计算盐水阻抗、植入体电极阻抗、电极刺激信号的幅度对称比和电荷对称比；整合测试仪接收同步信号，传输并采集和放大数据；盐度测试仪测试放置植入体的盐水浓度；调试盒将上位机发出的指令转化为言语处理器可接受的信号，同时将同步信号通过同步信号线传送到整合测试仪。本发明降低人工耳蜗电极刺激异常的风险，可实现植入前排查，也便于植入后的临床研究。
一种人工耳蜗模拟快速整合测试系统方法

[实用新型]一种人工耳蜗远程无线调机系统-CN202122413223.9有效
发明人：黄穗;付寅飞;方涛;李亚杰;陈洪斌;孙晓安;李楚 -专利权人：浙江诺尔康神经电子科技股份有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人工耳蜗远程无线调机系统，其中无线调机设备将相关指令发送至调机处理器，调机处理器对指令进行编码和调制，再传入人工耳蜗植入装置，人工耳蜗植入装置完成解调和解码后实现对应操作；人工耳蜗远程无线调机系统的反馈接收链路包括植入体将收集的信息调制后发送至调机处理器，调机处理器进行解调解码后，将数据传送至无线调机设备，无线调机设备将接收到的数据传送至远程调试工作站的同时，通过摄像头模块和触摸屏模块将用户的主观反馈也传送至远程调试工作站。本实用新型通过无线远程调机的方式实现人工耳蜗用户调机操作，有助于降低用户使用人工耳蜗成本，提高听力师调机效率，提升用户康复效果。
一种人工耳蜗远程无线系统

[发明专利]一种基于图像处理与深度学习融合的光伏组件EL缺陷检测方法-CN202111269603.8在审
发明人：粟华;史婷;付寅飞;王明松;张冶 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理与深度学习融合的光伏组件EL缺陷检测方法，涉及工业产品生产检测领域。通过对M行N列光伏组件图像进行预分割得到每块光伏板的图像，再对单个光伏板进行正常或可能异常的预分类，对于可能异常的光伏板进行深度学习提取特征，以便于进行更准确的二次缺陷检测。按以下步骤进行：步骤1、组件图像预分割；步骤2、组件类型预分类；步骤3、深度学习二次缺陷检测。一方面，本发明减少了深度学习输入图像的尺寸，降低了计算资源需求，且提升了小缺陷的检出率；另一方面，本发明引入单块电池板OK、NG、CNG初分类机制，大量的正样本无需进行深度学习目标检测，极大减少了光伏组件缺陷检测耗时，提高了检测效率。
一种基于图像处理深度学习融合组件 el 缺陷检测方法

[发明专利]人工耳蜗远程无线调机系统-CN202111170068.0在审
发明人：黄穗;付寅飞;方涛;李亚杰;陈洪斌;孙晓安;李楚 -专利权人：浙江诺尔康神经电子科技股份有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工耳蜗远程无线调机系统，其中无线调机设备将相关指令发送至调机处理器，调机处理器对指令进行编码和调制，再传入人工耳蜗植入装置，人工耳蜗植入装置完成解调和解码后实现对应操作；人工耳蜗远程无线调机系统的反馈接收链路包括植入体将收集的信息调制后发送至调机处理器，调机处理器进行解调解码后，将数据传送至无线调机设备，无线调机设备将接收到的数据传送至远程调试工作站的同时，通过摄像头模块和触摸屏模块将用户的主观反馈也传送至远程调试工作站。本发明通过无线远程调机的方式实现人工耳蜗用户调机操作，有助于降低用户使用人工耳蜗成本，提高听力师调机效率，提升用户康复效果。
人工耳蜗远程无线系统

[发明专利]一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及储存介质-CN202010030898.2有效
发明人：冯消冰;潘际銮;高力生;田伟;付寅飞 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及储存介质。该方法包括：获取由线光源照射的焊缝区域的图像；其中，所述线光源照射在所述焊缝区域的光线与焊缝呈预设角度；基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置；根据每两种所述预设拐点提取方法对应的所述待选位置间的距离差和预设阈值，确定所述拐点的有效位置；根据所述拐点的有效位置确定所述焊缝的中心点位置和焊缝宽度。本发明实施例的技术方案，通过对采用多种方法识别出的焊缝拐点进行耦合，提高焊缝拐点识别的准确率，以实现对焊缝的准确定位。
一种焊缝识别方法装置焊接机器人储存介质

[发明专利]外接设备的定位方法及装置、虚拟现实设备及系统-CN201711435613.8有效
发明人： 付寅飞 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A63F13/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种外接设备的定位方法及装置、虚拟现实设备及系统，所述外接设备设置有超声波发射器，所述虚拟现实设备设置有超声波接收器，或者，所述虚拟现实设备设置有超声波发射器，所述外接设备设置有超声波接收器，所述方法包括：根据所述超声波接收器接收到的超声波信号信息，确定所述超声波发射器与所述超声波接收器的第一距离信息；对所述第一距离信息进行滤波处理，得到第二距离信息；根据所述第二距离信息，确定所述外接设备的第一位置信息。根据本发明的一个实施例，提高了通过超声波发射器与超声波接收器的距离值确定的外接设备的位置精确度，并且使得外接设备的运动轨迹变得更加平滑。
外接设备定位方法装置虚拟现实系统

[发明专利]对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202010247486.4有效
发明人：冯消冰;付寅飞 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取一帧焊缝图像，并在焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，第一感兴趣区域和第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；分别对第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；在第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。上述技术方案能够减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。
对接焊缝特征识别方法装置设备存储介质

[发明专利]对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质-CN202010246308.X有效
发明人：冯消冰;付寅飞;田伟 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。在上述技术方案中，当焊缝拐点识别发生错误时，采用锚点来替代能够实现有效地过渡，直到焊缝拐点识别重新回到正常状态，进而有效地解决了在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题。
对接焊缝识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置-CN201811558677.1有效
发明人： 付寅飞;吴涛 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置。本发明的方法包括：获取当前帧图像，根据当前帧图像并利用视觉导航系统内部跟踪方法进行跟踪，在跟踪成功时，将当前帧图像数据存储至关键帧数据库中；在利用视觉导航系统内部跟踪方法跟踪失败时，根据从关键帧数据库中筛选出的与当前帧图像相似的目标关键帧图像和当前帧图像进行重定位，获取位姿数据以恢复跟踪。本发明针对视觉导航系统内部跟踪方法无法进行跟踪时，利用导航系统的视觉图像，对当前帧图像进行处理，从关键帧数据库中获取符合要求的目标关键帧数据进行重定位，在重定位成功时利用获取到的位姿数据恢复跟踪，提高视觉导航系统定位跟踪的鲁棒性。
一种视觉导航系统跟踪恢复方法装置

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