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[发明专利]一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差的补偿方法-CN202111362423.4有效
发明人：刘彦呈;李冠桦;郭昊昊;赵友涛;林叶锦;张珍睿;张勤进;于春来;陈九霖;杨鹏明 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制系统中电流测量偏移误差的补偿方法，属于电机控制技术领域。包括：建立包含相电流测量偏移误差的永磁同步电机矢量控制系统；推导相电流测量偏移误差引起的电机稳态转速一次脉动方程；设计级联解耦二阶广义积分器结构，提取由相电流测量偏移误差引起的转速一次脉动分量并计算其幅值；设计相电流测量偏移误差补偿策略，利用粒子群算法调节该补偿算法中PI控制器的参数，使补偿算法的输出分别为A、B两相电流的相电流测量偏移误差补偿值，消除电流测量误差，抑制电机稳态转速的一次脉动。本方法能较好的估计出相电流测量偏移误差并加以补偿，达到抑制永磁同步电机一次脉动的效果。
一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差补偿方法

[发明专利]基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法-CN202010121857.4有效
发明人：刘彦呈;朱鹏莅;姚书翰;马川;赵友涛;吕寅新;张珍睿;许晨 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。
基于视觉深度估计无人水下航行自主决策控制方法

[发明专利]一种基于TL494的蓄电池三段式充电机-CN201810622999.1有效
发明人：刘彦呈;庄绪州;张勤进;郭昊昊;赵友涛;梁晓玲;艾莉莉;刘强 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TL494的蓄电池三段式充电机，具体包括变换器主电路及采样电路、TL494电路、恒流控制器、恒压控制器和浮充控制器；所述变换器主电路及采样电路包括采样调理电路和变换器，所述采样调理电路采集变换器输出的电压信号和电流信号、并将采集到的电压信号传送至恒压控制器、将采集到的电流信号传送至恒流控制器和浮充控制器；所述恒流控制器将恒压控制器输出的电流信号与采样调理电路传送的电流反馈差值进行PI运算，将输出的电流值传送至送到TL494电路产生相应的PWM信号。
一种基于 tl494 蓄电池三段式充电机

[发明专利]一种无人水下航行器复合航迹跟踪控制方法-CN201910037203.0有效
发明人：刘彦呈;朱鹏莅;郭昊昊;张勤进;赵友涛;许晨;吕寅新 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水下航行器复合航迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1：结合运动学模型和动力学模型构建大地坐标系下的无人水下航行器动态模型；S2：在无人水下航行器动态模型的基础上进行变量变换：S3：根据所设计的水下航行器控制器定义Lyapunov函数，采用矩阵Young不等式求出Lyapunov函数关于时间的导数，证明该复合航迹跟踪控制方法有限时间内趋于稳定、航迹跟踪误差有限时间内趋近于零；S4：模拟海洋环境下的风、浪、流扰动环境，设置无人水下航行器期望航迹，设计仿真实验证明所提出控制方法的有效性和优越性。
一种无人水下航行复合航迹跟踪控制方法

[发明专利]一种船用电动舵机伺服装置-CN202010100205.2在审
发明人：刘彦呈;吕寅新;马川;朱鹏莅;赵友涛;许晨;姚书翰;姜涛;董张伟;陈瀚 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B63H25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。
一种用电舵机伺服装置

[实用新型]一种注肥流量恒定且可调节的注肥装置-CN201920925195.9有效
发明人：李光永;宋来福;冯鼎锐;王笑然;赵友涛;李心桥 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注肥流量恒定且可调节的注肥装置，包括支架、进水管路、文丘里注肥器、吸肥管路、连接管路、压力表、负压表、流量调节阀、流量计、离心泵、电控箱、出水管路和止回阀，文丘里注肥器进口与进水管路连接，文丘里注肥器喉部与吸肥管路连接，流量调节阀和流量计设置在吸肥管路，压力表设置在进水管路，文丘里注肥器出口通过连接管路与离心泵的进口连接，负压表设置在连接管路上，离心泵的出口连接有出水管路，出水管路上设置有止回阀，离心泵与电控箱电连接。将进水管路的进水口和出水管路的出水口与滴灌系统的管路并联，将吸肥管路放入肥液桶中，启动注肥装置，使肥液注入到管网系统。经济高效、注肥稳定而且能够减少劳动强度。
一种流量恒定调节装置

[实用新型]一种放射科设备用UPS电源-CN201921817170.3有效
发明人： 赵友涛 -专利权人： 赵友涛
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种放射科设备用UPS电源，包括底座、装置本体和擦拭机构，所述装置本体包括外壳，所述底座安装在外壳的下表面，所述底座的上表面固定连接有转轴，且转轴与外壳转动连接，所述底座的前表面和后表面均设置有固定栓，所述固定栓的外表面端部固定连接有弹簧B，且弹簧B与底座固定连接，所述底座的两侧端部均转动连接有滚轮，所述底座的下表面设置有刹车板；通过设计了安装在外壳下表面的底座以及底座上的刹车盘、滚轮和转轴便于在移动和固定之间进行切换同时还便于旋转维修该装置，有效的避免万向轮移动后不利于固定的弊端。
一种放射科备用 ups 电源

[实用新型]一种滴灌用压力/流量调节器性能考核测试系统-CN201920363193.5有效
发明人：李光永;王笑然;赵友涛;李博远 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滴灌用压力/流量调节器性能考核测试系统，测试系统由首部系统和若干个并联的测试小区共同组成，每个所述测试小区均包括测量单元和流量单元；所述首部系统的出水口连接于所述支管单元的进水口，所述支管单元的多个支管三通出水口与多个所述测量单元的测量单元进水口一一对应连接，所述测量单元用于同待测压力/流量调节器配合，所述测量单元的测量单元出水口连接于所述流量单元，所述流量单元能够模拟工况。本实用新型测试系统占地面积小，可模拟考核田间多种工程方案，代表性强，对于压力/流量调节器的产业化生产和推广具有重要意义。
测量单元流量调节器测试系统流量单元出水口本实用新型测试小区首部系统支管单元进水口产业化生产模拟工况性能考核支管三通重要意义并联滴灌田间考核配合

[实用新型]一种内插式流量调节器及灌溉系统-CN201920486292.2有效
发明人：李光永;赵友涛;王笑然;卡德尔·赛买提 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内插式流量调节器，包括：调流芯柱、弹性调节体和密封件，调流芯柱为一体设置的有固定作用的进水结构、一段带有支撑的通道和出水结构，出水结构平行水流方向的侧壁外设置有横向环形槽，用于安装密封件；弹性调节体置于或固定于调流芯柱；并配置为：密封件安装后内径尺寸与环形槽尺寸相适配，密封件安装后外径尺寸与市场现有的各种尺寸的毛管旁通或毛管直通等管件进水口内径尺寸相适配，出水结构通过不同尺寸的密封件与管件的内壁相适配，进水结构尺寸与管件进水口内径尺寸以及调流芯柱尺寸相适配。将本实用新型安插至市场现有的毛管旁通或毛管直通等管件，即可实现其流量调节器功能改造。本实用新型还公开了一种灌溉系统。
密封件管件毛管适配芯柱本实用新型出水结构流量调节器弹性调节进水结构进水口旁通灌溉系统安装密封件功能改造固定作用横向环形平行水流一体设置环形槽内插式安插侧壁内壁配置支撑

[发明专利]毛管压力调节器及灌溉系统-CN201810065504.X有效
发明人：李光永;张鼎;王笑然;赵友涛 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： F16K17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种毛管压力调节器及灌溉系统，所述压力调节器包括上游外壳、下游外壳以及调压组件，所述调压组件包括调节体和第一套接体，所述调节体的外径尺寸从上游向下游逐渐变小；所述下游外壳的内腔设有内径尺寸从上游向下游逐渐变小的渐变段，所述调节体与所述渐变段之间形成第一流道；所述下游外壳的圆筒段内部的第二套接体与所述圆筒段之间形成第二流道；所述第一套接体与第二套接体相互套接并设有密封件，两者间设有弹簧；所述第二套接体与圆筒段之间的连接部设有空气通道。该毛管压力调节器不仅性能稳定、过流能力较大，可以保证灌溉系统的灌水均匀度，而且结构简单、零部件数量较少、安装方便，有利于进一步降低制造成本和使用成本。
套接体压力调节器灌溉系统调节体圆筒段毛管调压组件渐变段上游安装方便第二流道第一流道过流能力空气通道制造成本逐渐变小均匀度密封件弹簧灌水内腔套接零部件保证

[实用新型]一种滴灌用流量调节器-CN201821487046.0有效
发明人：李光永;王笑然;赵友涛;张鼎 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种滴灌用流量调节器，包括：连接筒和位于连接筒内的连接柱，连接筒形成有若干个通道，各通道均贯通连接筒的两端且沿周向间隔排布；弹性膜件，包括内膜筒、外膜筒和环状膜片，内膜筒位于外膜筒内，环状膜片的内缘、外缘分别与内膜筒、外膜筒的同一端相连，外膜筒的另一端形成开口端；并配置为：内膜筒的内周面与连接柱的外周面相适配，连接筒的外周面与滴灌毛管或滴灌旁通管或滴灌三通管的内周面相适配，连接筒的内周面与外膜筒的外周面相适配。使用时，将滴灌用流量调节器完全装入滴灌毛管或滴灌旁通管或滴灌三通管内，内膜筒受到沿径向向内的水压，从而紧密地套在连接柱的外周，由此规避弹性膜件与连接柱连接处出现泄漏的风险。
滴灌连接筒内膜外膜连接柱流量调节器适配外周弹性膜件环状膜片内周面旁通管三通管毛管本实用新型贯通连接径向向内周向间隔开口端同一端外周面水压内缘内周排布套在装入泄漏配置

[发明专利]一种内插式流量调节器及灌溉系统-CN201910289695.2在审
发明人：李光永;赵友涛;王笑然;卡德尔·赛买提 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种内插式流量调节器，包括：调流芯柱、弹性调节体和密封件，调流芯柱为一体设置的有固定作用的进水结构、一段带有支撑的通道和出水结构，出水结构平行水流方向的侧壁外设置有横向环形槽，用于安装密封件；弹性调节体置于或固定于调流芯柱；并配置为：密封件安装后内径尺寸与环形槽尺寸相适配，密封件安装后外径尺寸与市场现有的各种尺寸的毛管旁通或毛管直通等管件进水口内径尺寸相适配，出水结构通过不同尺寸的密封件与管件的内壁相适配，进水结构尺寸与管件进水口内径尺寸以及调流芯柱尺寸相适配。将本发明安插至市场现有的各种尺寸的毛管旁通或毛管直通等管件，即可实现其流量调节器功能改造。本发明还公开了一种灌溉系统。
密封件管件毛管适配芯柱流量调节器出水结构灌溉系统弹性调节进水结构进水口内插式旁通安装密封件功能改造固定作用横向环形平行水流一体设置环形槽安插侧壁内壁配置支撑

[发明专利]一种滴灌用压力/流量调节器性能考核方法与测试系统-CN201910217141.1在审
发明人：李光永;王笑然;赵友涛;李博远 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种压力/流量调节器滴灌系统性能考核方法与测试系统，测试系统由首部系统和若干个并联的测试小区共同组成，按功能可划分为以下四个部分：首部系统、支管单元、测量单元、流量单元。性能考核方法如下：将待测压力/流量调节器安装于上述测试系统中，并测试多种工况条件下的压力/流量调节器性能，其中本发明提出的三种典型工况为必检工况，其他测试工况可根据实际需求，通过调控上述测试系统模拟并测试。本发明首次提出了利用小型测试系统模拟压力/流量调节器在田间滴灌系统中的性能的考核方法与测试系统，该测试系统占地面积小，可模拟考核田间多种工程方案，代表性强，对于压力/流量调节器的产业化生产和推广具有重要意义。
测试系统流量调节器性能考核滴灌系统首部系统小型测试系统产业化生产测试田间测量单元测试工况测试小区工况条件流量单元模拟压力实际需求支管单元重要意义并联滴灌考核调控

[发明专利]一种滴灌用流量调节器-CN201811058045.9在审
发明人：李光永;王笑然;赵友涛;张鼎 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开一种滴灌用流量调节器，包括：连接筒和位于连接筒内的连接柱，连接筒形成有若干个通道，各通道均贯通连接筒的两端且沿周向间隔排布；弹性膜件，包括内膜筒、外膜筒和环状膜片，内膜筒位于外膜筒内，环状膜片的内缘、外缘分别与内膜筒、外膜筒的同一端相连，外膜筒的另一端形成开口端；并配置为：内膜筒的内周面与连接柱的外周面相适配，连接筒的外周面与滴灌毛管或滴灌旁通管或滴灌三通管的内周面相适配，连接筒的内周面与外膜筒的外周面相适配。使用时，将滴灌用流量调节器完全装入滴灌毛管或滴灌旁通管或滴灌三通管内，内膜筒受到沿径向向内的水压，从而紧密地套在连接柱的外周，由此规避弹性膜件与连接柱连接处出现泄漏的风险。
滴灌连接筒内膜外膜连接柱流量调节器适配外周弹性膜件环状膜片内周面旁通管三通管毛管贯通连接径向向内周向间隔开口端同一端外周面水压内缘内周排布套在装入泄漏配置

[发明专利]一种多功能放射防辐射装置-CN201510102479.4有效
发明人： 赵友涛 -专利权人： 赵友涛
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能放射防辐射装置，包括由前支架和后支架组成的支架体，所述的前支架和后支架通过伸缩杆连接，前支架和后支架的中上部对称设有两个插孔，插孔设有设有两个横向防辐射插板，横向防辐射插板上镶嵌有若干铅条，前支架、后支架的之间均设有C形缺口的竖向防辐射板，前支架和后支架上部还设有挂接隔离帘的挂接杆，前支架和后支架的顶部还设有套筒、底部设有隔离罩伸缩杆，本发明的有益效果结构简单，使用方便，在给病人进行放射性检查时能够避免病人及医务人员正常组织器官受到不必要的辐射，且密封性强、成像效果好，减轻了医务人员的工作难度，同时还能作为传染病的隔离使用，集成了输液挂架、挂物架、下肢恢复训练等多种功能。
一种多功能放射防辐射装置

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