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[发明专利]交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建-CN202210459792.3在审
发明人：安基特·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔;克里希南斯·克里希南 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提供“交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建”。一种用于控制车辆的计算机实现的方法包括：通过处理器从设置在具有已知纬度经度和取向的两个或更多个静止位置处的两个或更多个IX控制装置接收第一感测数据，其标识地图构建区域中的特征的位置和尺寸。处理器基于从IX控制装置接收的第一感测数据来生成多个IX节点并且接收LiDAR点云，点云包括从在地图构建区域中行驶的车辆(AV)接收的LiDAR和其他车辆感测装置数据诸如惯性测量单元(IMU)数据。LiDAR点云包括同步定位和地图构建(SLAM)地图，其具有与地图构建区域中的特征相关联的第二尺寸信息和第二位置信息。处理器在没有GPS和/或实时运动学信息下利用批量优化和地图平滑生成具有绝对准确度的优化高清晰度(HD)地图。
交叉路口节点辅助清晰度地图构建

[发明专利]雷达校准-CN202110218601.X在审
发明人：克里希南斯·克里希南;李相镇;安基特·吉里什·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开提供了“雷达校准”。公开了一种用于雷达传感器的校准系统和一种使用所述系统的方法。所述方法可以包括：(a)从车辆中的第一传感器接收多个全球导航卫星系统(GNSS)参数，其中所述多个GNSS参数限定所述第一传感器的唯一陆地位置；(b)从所述车辆中的雷达传感器接收多个雷达参数，其中所述多个雷达参数限定校准目标相对于所述雷达传感器的位置；(c)在所述第一传感器的另外的唯一陆地位置处重复所述(a)和(b)的接收；(d)使用在(a)和(c)中接收的多个GNSS参数以及在(b)和(c)中接收的多个雷达参数来确定校准目标的对应位置；以及(e)使用所述校准目标的所述对应位置来确定雷达校准参数。
雷达校准

[发明专利]定位移动对象-CN202010805938.6在审
发明人： 赛达斯·阿加瓦尔;费赞·沙克;安基特·吉里什·沃拉;李相镇;穆斯塔法·帕尔恰米 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提供“定位移动对象”。确定对象在区域映射图的坐标系中的参考姿态。所述参考姿态基于表示所述对象的三维(3D)参考模型。在所述对象相对于所述坐标系移动时，确定所述对象的第一姿态。所述第一姿态基于所述参考姿态和在第一时间由传感器收集的传感器数据来确定。在所述对象继续相对于所述坐标系移动时确定所述对象的第二姿态。所述第二姿态基于所述参考姿态、所述第一姿态和在与所述第一时间连续的第二时间由所述传感器收集的传感器数据来确定。
定位移动对象

[发明专利]根据外部源数据进行的传感器定位-CN202010898392.3在审
发明人：胡安·恩里克·卡斯特雷纳马丁内斯;穆斯塔法·帕尔恰米;科德林·琼卡;赛达斯·阿加瓦尔;金塔拉斯·文森特·普斯科里奥斯 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供了“根据外部源数据进行的传感器定位”。一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以识别车辆在地图上的位置和取向的指令。所述指令包括用于进行以下的指令：基于所述车辆的所述位置和所述取向、来自车辆传感器的数据以及来自基础设施传感器的数据来确定所述基础设施传感器在所述地图上的位置。
根据外部数据进行传感器定位

[发明专利]限定所检测对象的边界-CN202010693068.8在审
发明人：李相镇;克里希南斯·克里希南;安基特·吉里什·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本公开提供了“限定所检测对象的边界”。一种计算机包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由所述处理器执行以：从传感器接收指定多个点的数据，所述点包括描述对象的多个第一点；限定包围所述第一点的边界，同时最小化既(i)被所述边界包含又(ii)被识别为未占用的空间的体积；并且基于所述边界相对于车辆致动部件。
限定检测对象边界

[发明专利]车辆定位识别-CN202010667902.6在审
发明人：安基特·吉里什·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔;李相镇;克里希南斯·克里希南 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了“车辆定位识别”。一种计算机，包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：在主车辆中经由无线车辆对车辆通信从目标车辆接收在全局坐标系中的目标车辆第一定位；确定在局部坐标系中的目标车辆第二定位，所述局部坐标系具有在所述主车辆处的原点；以及仅基于以下各项来识别在所述全局坐标系中的主车辆定位：(i)在所述主车辆中确定的局部坐标系数据，包括所述目标车辆第二定位，以及(ii)在所述车辆对车辆通信中的数据，包括所述目标车辆第一定位。
车辆定位识别

[发明专利]运输基础设施通信和控制-CN201910951518.6在审
发明人： 赛达斯·阿加瓦尔;安基特·吉里什·沃拉;胡安·恩里克·卡斯特雷纳马丁内斯;费赞·沙克 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本公开提供了“运输基础设施通信和控制”。一种参考姿势图，其可以从在多个移动节点中的每个移动节点处收集的第一点云数据生成。可以基于所述参考姿势图和由静止节点收集的第二点云数据来指定所述静止节点的位置。
运输基础设施通信控制

[发明专利]定位技术-CN201910325420.X在审
发明人：安基特·吉里什·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔;雅各布·尼古拉斯·霍耶勒鲍尔;陈鹏宇 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提供“定位技术”。一种系统包括处理器和存储器。所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从激光雷达数据生成车辆周围的区域的第一强度图，并且基于将所述第一强度图与灰度俯视图图像进行比较来估计车辆位置。
定位技术强度图激光雷达数据处理器执行存储器存储俯视图图像存储器车辆位置车辆周围处理器灰度指令

[发明专利]定位技术选择-CN201910129650.9在审
发明人： 赛达斯·阿加瓦尔;安基特·吉里什·沃拉;雅各布·尼古拉斯·霍耶勒鲍尔;陈鹏宇 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本公开提供了“定位技术选择”。一种系统，包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行来：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。
定位技术存储器存储指令处理器执行传感器数据存储器车辆位置地图数据传感器处理器指令检测

[发明专利]激光雷达点云压缩-CN201811505333.4在审
发明人： 赛达斯·阿加瓦尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本公开提供了“激光雷达点云压缩”。一种系统，包括处理器和存储器。所述存储器存储可由所述处理器执行以限定在原始点云数据集中表示的多个卷的指令。所述存储器存储可由所述处理器执行以限定所述卷中的每一个中的相应子卷集合并生成包括在选定子卷中计数的点数的缩减点云数据集的指令。
处理器执行存储器存储点云数据激光雷达点云指令存储器压缩点数处理器集合

[发明专利]高清晰度3D映射-CN201811433770.X在审
发明人：安基特·吉里什·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔;雅各布·尼古拉斯·霍耶勒鲍尔;费赞·沙克 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本公开提供了“高清晰度3D映射”。一种系统包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：通过分析区域的接收的航拍图像来确定用于映射所述区域的多个路点；选择用于映射的最佳数量的路点；以及致动车辆以穿越被确定为覆盖所述选择的路点的路线。
映射存储器存储指令处理器执行分析区域航拍图像存储器处理器致动指令穿越覆盖

[发明专利]基于传感器数据而致动车辆部件的方法和装置-CN201811230797.9在审
发明人： 赛达斯·阿加瓦尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S7/486 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于传感器数据而致动车辆部件的方法和装置，相应的系统包括处理器和存储器。所述存储器存储可由所述处理器执行以接收包括浮点数的传感器数据的指令。所述存储器存储用于基于参数集而将所述浮点数转换成整数的指令。所述存储器存储用于基于所述整数而致动车辆部件的指令。
传感器数据存储器存储车辆部件致动方法和装置指令浮点数处理器执行存储器参数集处理器转换

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