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[发明专利]俯视图像变换方法、装置以及汽车-CN201711003900.1有效
发明人：何君舰;孟凯;史敬威;刘瑞祥 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种俯视图像变换方法、装置以及汽车，其中的方法包括：在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，基于图像变换规则对第一图像进行变换处理，生成与第一图像对应的俯视图像，并使两个或两个以上的转换基准线在俯视图像中相互平行。本发明的俯视图像变换方法、装置以及汽车，对于车载设备拍摄的原始图像，在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像，变换处理简单易行，能够对不同来源的图像进行俯视图像变换。
俯视图像变换方法装置以及汽车

[发明专利]用于增强俯视图图像的方法和装置-CN201810174259.6有效
发明人： M·穆拉德;A·阿卜杜勒-拉赫曼;S·P·哈里发 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：提供了一种用于增强车辆的俯视图图像的方法和装置。该方法包括确定车辆或拖车的轨迹；并且基于所确定的轨迹，执行缩放车辆或拖车的俯视图图像以及移动俯视图图像中的至少一个。该方法和装置可以提供车辆周围环境的更清晰视图(包括拖车挂在车辆上的情况)，以便更好地导航车辆。
用于增强俯视图图像方法装置

[发明专利]鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法-CN201610841470.X有效
发明人：陈立国;王挺 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法，其中俯视变换方法包括：利用鱼眼图像的透视校正图像，确定鱼眼相机前方的中间标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的逆透视变换矩阵；利用逆透视变换矩阵对透视校正图像进行第一次俯视变换，得到第一次俯视图像；利用第一次俯视图像，确定鱼眼相机前方的左、右标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的单应性矩阵；根据逆透视变换矩阵和单应性矩阵得到最终的俯视图像。本发明解决了现有俯视变换方法受到相机安装时客观存在的左右偏角问题，使得图像中感兴趣区域存在左右尺寸差异较大以及水平、竖直度较差的问题。
图像俯视变换获取映射构建方法

[发明专利]用于显示车辆俯视图像的方法和装置-CN202111331592.1在审
发明人：吴元泽 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种用于显示车辆俯视图像的方法和装置，其中用于显示车辆俯视图像的方法，包括以下步骤：通过控制器提取由摄像头生成的车辆俯视图像的最高分辨率位置；通过控制器在车辆俯视图像的最高分辨率位置处设置替换图像区域，替换图像区域比包含在车辆俯视图像中的车辆图像区域大参考值；以及通过控制器将车辆俯视图像的未获取图像区域替换为替换图像区域，其中，参考值是大于未获取图像区域的值。
用于显示车辆俯视图像方法装置

[发明专利]用于联结装置连接的俯视图-CN201480062764.1在审
发明人： J.A.博赫内克;J.C.迪德里希;M.格尔克;G.罗特纳 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B60D1/06 文献下载
摘要：相机配置成收集车辆联结装置和拖车连接器的图像数据。控制器配置成基于图像数据生成俯视图图像。控制器还配置成基于图像数据计算车辆联结装置与拖车连接器之间的相对高度并且在相对高度小于预定阈值时生成警报。
用于联结装置连接俯视图

[发明专利]驾驶支持系统和产生俯视图像的方法-CN200510114657.1有效
发明人：知野见聪 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2005-10-25 - 公布日： 2006-07-12 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：一种驾驶支持系统，其包括：至少两个照相机，以拍摄车辆周围区域的图像，照相机的视野范围相互部分重叠；控制单元，其对由照相机拍摄的图像进行预定的坐标变换，并将变换后图像拼接在一起，以产生俯视图像；以及显示单元，其显示该俯视图像。该控制单元改变俯视图像内变换后图像的拼接位置。
驾驶支持系统产生俯视图像方法

[发明专利]基于俯视图像的区域去重客流统计方法-CN202110957858.7有效
发明人：徐子豪;郑翔;任必为;宋君;陶海 -专利权人：北京文安智能技术股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于俯视图像的区域去重客流统计方法，包括：使用俯视取像装置对目标区域监控，两个俯视取像装置的俯视图像具有监控重叠区域，拾取四个临界端点，获取各临界端点在两个俯视图像的监控重叠区域的坐标；根据四个临界端点对应的四组坐标计算出两个监控重叠区域之间的投影矩阵和坐标投影变换公式；获得两个俯视图像的行进轨迹，并得到撞线坐标和撞线时间，计算欧式距离和撞线时间间隔；判定出现在两个俯视图像中的目标行人是否为同一人
基于俯视图像区域客流统计方法

[发明专利]基于AVM俯视图的停车辅助系统-CN201210434218.9在审
发明人：尹大仲;崔在燮 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2012-11-02 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用AVM（全景监测）的基于AVM俯视图的停车辅助系统，可包括：摄像机单元，其包括AVM并且使用AVM拍摄并获得车辆周围的图像，且将所获得的图像转换并合成为俯视图像；停车位识别单元，其通过周期性地接收由摄像机单元产生的俯视图像，并且使用图像识别技术比较可按顺序连续的俯视图像，而识别停车位；控制单元，其接收来自车辆的各传感器的车辆行驶信息，并且基于车辆行驶信息，关于由停车位识别单元识别的停车位，确定并产生停车路径；以及停车辅助单元
基于 avm 俯视图停车辅助系统

[发明专利]提供俯视图的成像装置和车辆-CN202110037495.5在审
发明人：安时永;元成汉;权斗炯;黄圣皓 -专利权人：三星电机株式会社
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及提供俯视图的装置及车辆，提供俯视图的装置包括：相机装置，包括多个相机；重叠区域确定器，配置为匹配从多个相机输出的多个图像，以确定重叠区域；图像比较器，配置为将重叠区域划分为具有矩阵形式的多个块，并针对多个块中的每个，比较从多个相机之中的其中成像区域部分重叠的两个相机输出的多个图像之中的两个图像；以及外围物体检测器，配置为根据图像比较器的比较结果，检测车辆周围的物体与地面。
提供俯视图成像装置车辆

[发明专利]用于生成道路的组合俯视图像的方法和系统-CN201680090429.1有效
发明人：高炳涛 -专利权人：大陆汽车有限责任公司;大陆投资（中国）有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：根据由车载的面向前的相机以相对于车辆在其上移动的表面非垂直的透视图拍摄的至少两个图像组合成道路的至少一部分的组合俯视图像。从至少两个图像的系列选择第一图像，以用于进一步处理，并且在选定的第一图像中确定选定的第一区域，选定的第一区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中。从至少两个图像的系列中选择在选定的第一图像之后捕捉的第二图像，以用于进一步处理。第二图像被选择为使得在选定的第二图像中能够选择第二区域，选定的第二区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中并且该第二区域被定位为使得在第二区域的下边界处示出的图像内容与在选定的第一图像中的选定的第一区域的上边界处示出的图像内容邻接选定的第一区域和选定的第二区域被转换为俯视透视图，并且转换的选定的第一区域和选定的第二区域被拼接在一起，以用于生成组合俯视图像。
用于生成道路组合俯视图像方法系统

[实用新型]一种具有俯视图像显示的停车引导装置-CN201921699574.7有效
发明人：王磊;陈宇超 -专利权人：东莞市杰瑞智能科技有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有俯视图像显示的停车引导装置，其结构包括围板、支脚和防护装置，通过在围板顶端前部设置连接装置，经过立杆底端的卡块嵌入槽块顶端的卡槽当中，且凸块在弹簧作用下压缩至压缩槽当中，持续下移
一种具有俯视图像显示停车引导装置

[发明专利]机动车辆的俯视图的生成-CN202080092960.9在审
发明人： T·黑登;C·威斯 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及一种用于由至少一个摄像机的至少一个图像生成机动车辆的第一俯视图的装置，所述第一俯视图取决于第一视图信息，所述摄像机的光轴基本上平行于由车辆纵向和车辆横向展开的平面。
机动车辆俯视图生成

[发明专利]畅通路径检测中的俯视图分类-CN201310120863.8有效
发明人： W.张;J.王 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-04-09 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及畅通路径检测中的俯视图分类，提供了一种利用俯视图分类技术检测车辆行驶道路中的畅通路径的方法。捕获车辆外部的场景的输入图像。捕获的输入图像表示行驶道路的透视图。对捕获的输入图像进行分析。生成包括潜在的畅通路径区域和潜在的非畅通路径区域的分割后的俯视图像。分割后的俯视图像表示垂直于地平面的视角。将分割后的俯视图的分割后的区域输入到分类器以识别畅通行驶路径区域。
畅通路径检测中的俯视图分类

[发明专利]用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法-CN202010531579.X在审
发明人：李龙俊 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G08G1/137 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法。该设备包括：转向角传感器，测量车辆的转向角；俯视图图像生成器，生成根据车辆的行驶的停车位的俯视图图像；显示器，显示由俯视图图像生成器生成的俯视图图像；以及控制器，截图由显示器显示的俯视图图像，并且基于转向角传感器测量的转向角，通过将由俯视图图像生成器生成的当前的俯视图图像和截图的先前的俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。
用于提供停车位俯视图图像设备方法

[发明专利]一种基于俯视图像的水面桥梁识别方法-CN201710486839.4有效
发明人：钱立志;刘桢;陈珅培;胡春生;陈栋;陶声祥;马翰宇;张申浩;殷希梅;王曙光;刘晨涛;陈凯;魏新亮;朱建生;马丽芳;吴剑;蒋滨安;张晓龙;凌冲;刘立晗;孙姗姗;张云鹏;冯鹏鹏;郭佳晖;任梦洁;张航 -专利权人：中国人民解放军陆军军官学院
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于俯视图像的水面桥梁识别方法，主要包括水面区域提取、疑似桥梁区域提取、直线边提取和延长等步骤。本发明的桥梁识别方法，首先利用水面的灰度图像方差较小的特点判定出水面区域，通过将遥感图像进行分块计算方差，提取出水面；根据桥梁平均方差较大的特点，判断出水面之间的部分即是桥梁，之后计算sobel边缘，利用
一种基于俯视图像水面桥梁识别方法

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