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[发明专利]一种激光雷达和测距方法-CN201810688617.5有效
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达及测距方法，该激光雷达包括：发射装置、接收装置和控制处理装置；接收装置包括感光传感器和设置于所述感光传感器外部的光开关器件；发射装置，用于发射光脉冲；控制处理装置，用于对发射装置进行控制，并若监测到发射装置发射的当前光脉冲的相位与上一次发送控制信号时对应的光脉冲的相位之差为设定相位差，再次向光开关器件发送控制信号；光开关器件，用于响应到控制信号，控制感光传感器接收当前光脉冲在目标物体上反射回来的反射脉冲，直至接收设定次数的反射脉冲；控制处理装置，还用于根据感光传感器接收到的各反射脉冲的强度确定激光雷达与目标物体的距离。本发明可减少激光雷达的成本，可精确进行测距。
一种激光雷达测距方法

[实用新型]面阵激光雷达-CN201920540390.X有效
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面阵激光雷达，包括：发光机构、接收镜头、像增强器、感光元件和处理器，所述发光机构向待探测物体发出面光源信号，所述接收镜头接收所述待探测物体反射的光信号，并将所述光信号输入所述像增强器，所述像增强器放大所述光信号，并将放大后的光信号输入所述感光元件，最终所述感光元件用于根据输入的放大后的光信号成像，本实用新型公开的面阵激光雷达采用像增强器对接收到的光信号进行了放大处理，因此最终感光元件接收到的光信号强度足够，能够提高成像的效果。
感光元件像增强器本实用新型光信号输入放大发光机构激光雷达接收镜头面阵探测面光源信号放大处理物体反射信号成像处理器成像

[实用新型]一种激光雷达系统-CN201822118985.4有效
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达系统。发射单元用于发射第一激光光束；第一激光光束照射至目标物体后反射至转换单元；转换单元用于将经目标物体反射的第一激光光束转换为第二激光光束；第一激光光束的频率小于第二激光光束的频率；接收单元用于接收第二激光光束；信号处理单元用于将第一时间和第二时间进行比较得到时间差，进而根据时间差获取激光雷达系统和目标物体的距离，其中，第一时间为发射单元发射第一激光光束的时间，第二时间为接收单元接收第二激光光束的时间；或，信号处理单元用于根据第一激光光束和第二激光光束之间的相位差获取激光雷达系统和目标物体的距离。实现降低成本，提高探测效率，同时提高探测距离的效果。
激光光束目标物体激光雷达系统信号处理单元发射单元接收单元转换单元反射激光光束照射本实用新型时间差获取相位差获取探测距离探测效率时间差发射转换

[发明专利]一种物体分割方法及装置-CN201511029208.7有效
发明人：蒋斌;蒋昭炎;贾相飞;晏阳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体分割方法，该方法包括：获取预先建立的点云索引单元格以及记录的所述单元格内的点云信息；基于获取到的点击行为获取目标物体的初始点云索引单元格；根据所述初始点云索引单元格扩展得到包含目标物体点云点的所有单元格。本发明实施例提供的物体分割方法，通过加入用户的参与行为，提高了物体的分割速度以及精度。
一种物体分割方法装置

[发明专利]面阵激光雷达-CN201910319678.9在审
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种面阵激光雷达，包括：发光机构、接收镜头、像增强器、感光元件和处理器，所述发光机构向待探测物体发出面光源信号，所述接收镜头接收所述待探测物体反射的光信号，并将所述光信号输入所述像增强器，所述像增强器放大所述光信号，并将放大后的光信号输入所述感光元件，最终所述感光元件用于根据输入的放大后的光信号成像，本发明公开的面阵激光雷达采用像增强器对接收到的光信号进行了放大处理，因此最终感光元件接收到的光信号强度足够，能够提高成像的效果。
感光元件像增强器激光雷达面阵光信号输入放大发光机构接收镜头探测面光源信号放大处理物体反射信号成像处理器成像

[发明专利]车道线分割方法和装置-CN201511023177.4有效
发明人：何贝;晏涛;晏阳;贾相飞 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线分割方法和装置。该方法包括：采集车道线图像；利用卷积神经网络对所述车道线图像进行处理，得到粗分割结果；根据所述粗分割结果和所述车道线图像，构建图割模型对所述车道线图像进行细分，确定车道线区域。本发明由于在构建图割模型时，使用了整个车道线图像的信息，且图割模型分割的比较精确，提高了分割的车道线的精确度。
车道分割方法装置

[发明专利]一种激光雷达系统和测距方法-CN201811541534.X在审
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达系统和测距方法。该激光雷达系统的发射单元用于发射第一激光光束；第一激光光束照射至目标物体后反射至转换单元；转换单元用于将经目标物体反射的第一激光光束转换为第二激光光束；第一激光光束的频率小于第二激光光束的频率；接收单元用于接收第二激光光束；信号处理单元用于将第一时间和第二时间进行比较得到时间差，进而根据时间差获取激光雷达系统和目标物体的距离，其中，第一时间为发射单元发射第一激光光束的时间，第二时间为接收单元接收第二激光光束的时间；或，信号处理单元用于根据第一激光光束和第二激光光束之间的相位差获取激光雷达系统和目标物体的距离。实现在满足人眼安全的前提下，降低成本，提高探测效率，同时提高探测距离的效果。
激光光束激光雷达系统目标物体信号处理单元测距发射单元接收单元转换单元反射激光光束照射时间差获取相位差获取人眼安全探测距离探测效率时间差发射转换

[发明专利]一种基于激光点云的路沿识别方法及装置-CN201510873076.X有效
发明人：姜雨;宋良;贾相飞;蒋斌 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云的路沿识别方法及装置。所述基于激光点云的路沿识别方法包括：根据激光传感器采集的激光点云识别至少两个候选路沿线段；根据角度阀值、距离阀值以及所述至少两个候选路沿线段之间的角度值和距离值，从所述至少两个候选路沿线段中滤除噪声路沿线段；依据剩余的候选路沿线段对应的路沿点云，构建路沿模型。本发明实施例提供的技术方案，通过识别至少两个候选路沿线段后，滤除噪声路沿线段，并根据剩余的候选路沿线段对应的路沿点云，构建路沿模型，提高了路沿模型的准确度。
一种基于激光识别方法装置

[外观设计]激光雷达-CN201830359079.6有效
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：激光雷达。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于汽车无人驾驶、大型机械防撞监测、车流人流统计、车型检测、区域安全防范检测等的专业传感器。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计激光雷达区域安全防范车流人流车型检测大型机械无人驾驶传感器防撞监测检测汽车统计图片

[发明专利]一种电梯的监控方法、装置、电子设备及存储介质-CN201810921796.2在审
发明人：周晓庆;贾相飞;项晨 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电梯的监控方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过实时获取电梯上的监控图像；依据所述监控图像进行乘客行为分析；根据所述乘客行为分析的结果控制所述电梯的运行状态。本发明实施例通过自动的乘客行为分析能够及时了解到电梯上的异常行为或意外事件，并且可以自动根据意外事件情况控制电梯的运行，比如立即控制电梯制停，避免意外情况造成进一步的伤害。解决了现有技术中利用人工监控电梯中乘客行为不能及时发现电梯上乘客的异常行为或意外事件，以及不能及时做出相应的防范和制止等措施的问题。
电梯乘客行为意外事件存储介质电子设备监控图像异常行为电梯制停结果控制人工监控实时获取运行状态分析监控乘客防范伤害制止发现

[实用新型]一种面阵激光雷达测量系统-CN201820281948.2有效
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种面阵激光雷达测量系统。该系统包括：激光光源模块、二维扫描机构、光电探测器、发射镜头、接收镜头，分光镜、二维位置探测器、控制模块和运算模块；控制模块，分别与激光光源模块和二维扫描机构连接，用于控制激光光源模块发出的激光强度和二维扫描机构的扫描角度；分光镜，用于将经二维扫描机构反射出的激光分成两束，二维位置探测器接收经所述分光镜反射的激光束并产生第一电信号，发送到运算模块；运算模块，分别与二维位置探测器和光电探测器相连接，用于根据第一电信号与光电探测器产生的第二电信号计算出被测物体的目标参数。本实用新型实施例提高了面阵扫描激光雷达的空间分辨率，提升了测量的空间位置精度。
二维扫描机构激光光源模块光电探测器二维位置探测器激光雷达测量系统本实用新型控制模块运算模块分光镜面阵激光电信号计算分光镜反射空间分辨率被测物体激光雷达接收镜头空间位置面阵扫描目标参数和运算激光束反射扫描测量发射镜头

[实用新型]一种激光雷达装置-CN201820395339.X有效
发明人：周晓庆;张翰林;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种激光雷达装置，该激光雷达装置包括：发射装置、接收装置和信号处理装置；其中，信号处理装置分别与发射装置和接收装置连接；发射装置，用于将点状发射光转换为面状发射光，将面状发射光发射至目标物体；接收装置，用于接收面状发射光在目标物体上反射回的面状反射光，将接收到的面状反射光发送至信号处理装置；信号处理装置，用于根据面状反射光确定目标物体对应的特征信息。本实用新型提供的技术方案，可以提高面状发射光的发射功率，进而扩大测量范围，提高激光雷达的信噪比，进而提高测量精度。
面状发射光信号处理装置发射装置激光雷达装置目标物体反射光本实用新型测量发射功率激光雷达特征信息接收面信噪比点状反射发送发射转换

[发明专利]一种手势识别方法、装置、汽车和存储介质-CN201810288399.6在审
发明人：周晓庆;吴彩芳;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种手势识别方法、装置、汽车和存储介质。其中，方法包括：获取汽车行驶过程中其周围的障碍物点云；根据周围的障碍物点云确定各障碍物轮廓；根据各障碍物轮廓的特征数据分别判断各障碍物是否为人；若障碍物是人，则根据预先训练好的交警手势模型识别其手势。本发明实施例通过获取并分析在汽车行驶过程中周围的障碍物点云数据得到各障碍物轮廓，将轮廓数据输入到预先训练好的机器学习模型中，根据模型的输出结果判断各障碍物是否为人，对确定为人的障碍物再进一步识别其手势，解决了智能汽车在行驶过程中不能充分识别障碍物信息并作出反应问题，使智能汽车在行驶过程中可接收到外界的人传达的指令，并根据指令做出相应的反应。
障碍物存储介质汽车行驶手势识别行驶过程智能汽车点云手势指令机器学习模型输出结果判断障碍物信息点云数据反应问题交警手势轮廓数据模型识别特征数据汽车分析

[发明专利]一种激光雷达装置-CN201810241243.2在审
发明人：周晓庆;张翰林;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光雷达装置，该激光雷达装置包括：发射装置、接收装置和信号处理装置；其中，信号处理装置分别与发射装置和接收装置连接；发射装置，用于将点状发射光转换为面状发射光，将面状发射光发射至目标物体；接收装置，用于接收面状发射光在目标物体上反射回的面状反射光，将接收到的面状反射光发送至信号处理装置；信号处理装置，用于根据面状反射光确定目标物体对应的特征信息。本发明提供的技术方案，可以提高面状发射光的发射功率，进而扩大测量范围，提高激光雷达的信噪比，进而提高测量精度。
面状发射光信号处理装置发射装置激光雷达装置目标物体反射光测量发射功率激光雷达特征信息接收面信噪比点状反射发送发射转换

[发明专利]一种面阵激光雷达测量系统-CN201810165771.4在审
发明人：周晓庆;贾相飞 -专利权人：北京瑞特森传感科技有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种面阵激光雷达测量系统。该系统包括：激光光源模块、二维扫描机构、光电探测器、发射镜头、接收镜头，分光镜、二维位置探测器、控制模块和运算模块；控制模块，分别与激光光源模块和二维扫描机构连接，用于控制激光光源模块发出的激光强度和二维扫描机构的扫描角度；分光镜，用于将经二维扫描机构反射出的激光分成两束，二维位置探测器接收经所述分光镜反射的激光束并产生第一电信号，发送到运算模块；运算模块，分别与二维位置探测器和光电探测器相连接，用于根据第一电信号与光电探测器产生的第二电信号计算出被测物体的目标参数。本发明实施例提高了面阵扫描激光雷达的空间分辨率，提升了测量的空间位置精度。
二维扫描机构激光光源模块光电探测器二维位置探测器激光雷达测量系统控制模块运算模块分光镜面阵激光电信号计算分光镜反射空间分辨率被测物体激光雷达接收镜头空间位置面阵扫描目标参数和运算激光束反射扫描测量发射镜头

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