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[发明专利]一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质-CN202310923010.1在审
发明人： 黎江华;张鹏飞;张灵威;韩嘉乐;张海锋;刘哲;赵万秋;边旭 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人抓取技术领域，具体提供了一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质。该方法包括：获得第一移动机器人与待抓取物品相对应的位姿信息；根据位姿信息确定第一移动机器人对待抓取物品执行抓取操作所对应的第一控制参数；并根据第一控制参数执行抓取操作，得到第一抓取结果；控制第二移动机器人对待抓取物品进行抓取获得第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人进行抓取时所需的控制补偿误差；根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数。从而解决多机器人抓取一致性的问题，提高了机器人部署的工作效率。
一种机械控制方法移动机器人存储介质

[实用新型]一种塑封西林瓶-CN202223600740.8有效
发明人：赵立中;黎江华 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65D53/08 文献下载
摘要：一种塑封西林瓶，包括西林瓶本体和胶塞，西林瓶本体包括瓶身、肩部、颈部和瓶口，胶塞包括顶板和塞体部；塞体部插入瓶口内，顶板与瓶口的上端配合；还包括塑料封膜，塑料封膜上设有撕裂线；塑料封膜包裹瓶身、肩部、颈部、瓶口及胶塞的顶板的周向，塑料封膜上端在顶板上形成环形上扣板、下端在瓶身的底板上形成环形下扣板；塑料封膜包括瓶口和胶塞的顶板的周向，且塑料封膜的上端在顶板上形成环形上扣板，在瓶口的轴向下端形成环形下扣板。塑料封膜的设置与现有技术相比，简化了结构和封装工序，降低了成本；塑料封膜拆卸方便。
一种塑封西林

[发明专利]标识配准方法、移动平台及存储介质-CN202111535758.1在审
发明人： 黎江华;罗文凯;邓佳春;施少华;张朝辉;许瑨;边旭 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种标识配准方法、移动平台及存储介质，该标识配准方法包括：获取环境中的反光点云团；根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。通过不同的预设信息对反光点云团进行匹配，以提供多种方式的标识配准，使用户可以根据具体的应用场景进行选择，提升了标识配准的多样性、适用性以及配准时的精准度。
标识方法移动平台存储介质

[发明专利]一种视觉定位方法、终端及存储介质-CN202211696821.4在审
发明人： 黎江华;张鹏飞;杨铤;卢靖东 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器视觉领域，具体提供了一种视觉定位方法、终端以及存储介质。该方法包括：获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，并获取图像中特征点的第一像素坐标值及其在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据特征点的第一像素坐标值，获取第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值；根据第二真实坐标值确定机器人的运动位置；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据第二真实坐标值，获取第二真实坐标值在图像中特征点对应的第二像素坐标值；根据图像中特征点对应的第一像素坐标值和第二像素坐标值建立优化函数并更新相机内参、旋转矩阵和平移矩阵。
一种视觉定位方法终端存储介质

[发明专利]视觉定位方法、机器人及存储介质-CN202211703376.X在审
发明人： 黎江华;张鹏飞;杨铤;郑毅斌;韩嘉乐 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种视觉定位方法、机器人及存储介质，该方法包括：获取预设的视觉标签对应的图像数据，所述视觉标签包括预设轮廓和位于所述预设轮廓内的预设圆点；对所述图像数据进行识别，得到目标轮廓；基于所述目标轮廓确定所述图像数据中的目标兴趣区域；对所述目标兴趣区域内的图像数据进行圆点检测，得到多个目标圆点；获取所述多个目标圆点的位置坐标，根据所述多个目标圆点的位置坐标确定所述图像数据的位置和角度。本申请旨在通过优化视觉定位标签的检测识别过程，得到准确的定位数据，在提高视觉定位标签识别准确性的同时，实现了高效精准的视觉定位引导，进而引导智能机器人高效完成作业任务，提高了用户体验。
视觉定位方法机器人存储介质

[外观设计]泡罩包装（贝壳型）-CN202230545123.9有效
发明人：林炎;黎江华;赵立中 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：泡罩包装（贝壳型）。2.本外观设计产品的用途：用于包装护肤霜、美容膏和化妆水。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
包装贝壳

[发明专利]机器人任务分配方法、装置、机器人系统及存储介质-CN202210193106.2在审
发明人： 黎江华;邓佳春;张鹏飞;王欢欢;周武;施少华;张朝辉;边旭;赵万秋;马峥翔;张莹;封璞加;胡俊杰 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人任务分配方法，所述方法包括：获取多个待分配任务；基于收益确定规则，确定各所述待分配任务的收益信息；基于代价确定规则，确定多个机器人各自执行所述待分配任务的任务代价；基于预设的目标函数，根据所述收益信息和所述任务代价，将所述多个待分配任务分配给所述多个机器人。根据机器人执行任务的代价和任务对应的收益进行任务分配，提高了任务分配的灵活性和合理性。
机器人任务分配方法装置系统存储介质

[外观设计]休闲鞋-CN202130809324.0有效
发明人： 黎江华 -专利权人：浙江杉迪进出口股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： 02-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：休闲鞋。2.本外观设计产品的用途：休闲鞋。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
休闲鞋

[实用新型]一种加水方便的冻干面膜袋-CN202120724156.X有效
发明人： 黎江华;赵立中;芦思思;冯英杰;邓伟玲;王海艳 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65D30/10 文献下载
摘要：一种加水方便的冻干面膜袋，包括面膜袋和设在面膜袋内的冻干面膜；所述面膜袋的一侧设有容置腔，容置腔和面膜袋相交处的壁板上设有导流口；还包括一管体；管体设在容置腔内。由于采用这样的结构，面膜袋的一侧容置腔的设置，冻干面膜和管体一起包装成一体，工效高，利用容置腔将水导入面膜袋，操作方便。
一种加水方便面膜

[实用新型]一种冻干面膜包装纸盒-CN202120794645.2有效
发明人：梁皓杰;黎江华;芦思思;林炎 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65D5/28 文献下载
摘要：一种冻干面膜包装纸盒，所述冻干面膜包装纸盒包括底板、沿长度方向的长壁板和沿宽度方向的宽壁板，宽壁板上设有开口朝向底板的角形折叠痕，长壁板、宽壁板和底板内表面附有防水涂层或防水膜，长壁板的高度为底板宽度的一半；使用状态，二个长壁板的上端相对。由纸板制成，环保；储存时可以叠置，占用空间小；包装面膜后，体积小，降低了包装成本。
一种面膜包装纸盒

[发明专利]机器人的定位方法、定位装置、管理系统和存储介质-CN202110627563.3在审
发明人： 黎江华;宋巨东 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的定位方法，所述方法包括：接收机器人上传的实际位置坐标，并将所述实际位置坐标转化为所述机器人所处地图对应的有向加权图中的第一坐标，其中所述有向加权图由若干节点和若干边组成；读取预先记录的节点坐标，并根据所述第一坐标以及所述节点坐标确定所述机器人是否处于节点上；当确定所述机器人不处于节点上时，确定所述机器人在所述有向加权图的边上的位置坐标。本申请还提供一种定位装置、管理系统以及计算机可读存储介质。实现了快速准确的机器人定位，提高机器人定位的效率。
机器人定位方法装置管理系统存储介质

[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、管理系统和存储介质-CN202110271767.8在审
发明人：宋巨东;黎江华 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法，所述方法包括：接收所输入的任务信息，以根据所述任务信息确定执行任务的目标机器人；获取若干地图，并对所述若干地图进行处理，以得到所述若干地图所对应的有向加权地图；根据所述任务信息以及所述有向加权地图对所述目标机器人进行路径规划，以得到对应的路径信息。本申请还提供一种路径规划装置、管理系统以及计算机可读存储介质。实现了跨地图的路径规划，加快了路径规划的速度，提高了路径搜索的速度。
路径规划方法装置管理系统存储介质

[实用新型]一种浸液面膜盒-CN202020858994.1有效
发明人： 黎江华;何镇强;芦思思 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：一种浸液面膜盒，包括储存浸湿面膜的上开口的盒体，所述盒体的内壁上设有梯级，梯级上部的壁板上设有溢流槽，盒体的底部设有环形座板；还包括具有下开口的盒盖，盒盖的下开口上设有环形沿板，环形沿板设有避空槽；盒体的上部伸入盒盖内，盒体和盒盖可拆卸配合，环形沿板和环形座板相对应；梯级下部的盒体空间作为量水腔和面膜储存腔。在盒体储存面膜腔及量水腔的设置，储存面膜状态下，储存面膜；使用状态，作为量水腔；使用方便。
一种浸液面膜

[实用新型]一种冻干面膜浸泡盒-CN201922061699.3有效
发明人： 黎江华;何镇强 -专利权人：诺斯贝尔化妆品股份有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B65D6/02 文献下载
摘要：一种冻干面膜浸泡盒，包括上开口的盒体和环绕上开口的沿板，所述盒体包括位于一端的浸湿腔和位于另一端的冻干面膜储存腔，浸湿腔和冻干面膜储存腔相通，冻干面膜储存腔的底板和浸湿腔的底板有高度差。由于采用这样的结构，储存状态时，面膜放置在冻干面膜储存腔内；浸湿时，将液体倒入浸湿腔，再将面膜由冻干面膜储存腔移至浸湿腔内，操作方便。
一种面膜浸泡

[实用新型]带防水结构的鞋子-CN201921520172.6有效
发明人：匡解南;黎江华 -专利权人：浙江杉迪进出口股份有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A43B7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带防水结构的鞋子，所属鞋子技术领域，包括鞋底，鞋底上设由PVC鞋帮，PVC鞋帮外壁上设有若干块与PVC鞋帮相一体化贴合的鞋帮帆布层，鞋帮帆布层间设有与鞋帮帆布层相交错式缠绕编织的帆布拼接线，PVC鞋帮与鞋底间设有胶合环边，PVC鞋帮内壁上设有毛料层，毛料层与PVC鞋帮间设有与毛料层相交错式缠绕编织的无纺布层，无纺布层与PVC鞋帮间设有海绵层。具有防水性好、舒适度高、透气性好和防滑性能强的特点。既能有效的防止地面上的积水侵入鞋内，又能够让使用者穿着舒适，避免磨脚。
防水结构鞋子

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