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[实用新型]雷达标定场地及系统-CN202223594234.2有效
发明人： 梁治谋;何驭西 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定场地及系统，所述雷达标定场地用于自移动设备的激光雷达标定，所述雷达标定场地包括：地面，所述地面用于自移动设备移动；墙体，所述墙体设置在所述地面上，所述墙体与所述地面围设形成雷达标定空间；反光片，所述反光片平行设置在所述墙体上，各所述反光片与所述地面之间的距离相同且各所述反光片的形状特征相同，所述反光片用于反射自移动设备的激光雷达发出的激光。通过雷达标定场地中地面、墙体以及反光片的设置，有利于提高对自移动设备中的激光雷达进行标定的便捷程度，以提高自移动设备的定位准确性，从而提升用户对自移动设备的使用体验。
雷达标定场地系统

[发明专利]点云地图生成方法、设备及存储介质-CN202211164062.7在审
发明人： 梁治谋 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云地图生成方法、装置、设备和存储介质，通过确定周围环境图像的点云数据对应的位置信息，并对所述点云数据和各自对应的位置信息进行点云占据栅格分析，得到栅格地图；进一步根据预设的每个所述点云数据的更新优先级，分别更新所述栅格地图中每个栅格内的所述点云数据，得到更新之后的点云地图。通过综合点云数据和点云数据对应的位置信息，准确勾勒出能够反映周围环境图像内物体曲面的栅格地图，并通过添加点云数据的更新优先级，优先加入较准确的点云数据，从而产生更加准确的全局点云地图，旨在保障点云地图在扩建或者补建过程中的全局性，提高点云地图的定位精度。
地图生成方法设备存储介质

[发明专利]用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202210454149.1在审
发明人： 梁治谋;张朝辉;许瑨 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人，本申请提供一种用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法根据机器人的行进路线和采集的图片，构建补建位姿图和补建地图；通过对已知位姿图和补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系；根据所述约束关系，映射所述补建地图与所述已知地图的位置关系；根据所述位置关系，将所述补建地图衔接到所述已知地图中，生成扩建地图。本发明基于补建位姿图与已知位姿图的匹配约束，以及位姿图与地图的映射关系，将补建地图添加到已知地图中，对机器人地图完成扩建，不仅提高了扩建地图的生成效率，而且提高了扩建地图的准确率。
用于机器人导航地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]紫外灯控制方法、装置、存储介质及机器人-CN202210023004.6在审
发明人：姚章浩;边旭;何驭西;赵泓帆;梁治谋 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本申请涉及智能消杀领域，尤其涉及一种紫外灯控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收消杀任务，所述消杀任务包括第一任务，所述第一任务包括在第一空间内开启紫外灯，并持续第一预设时长；在所述第一空间内以预设时间间隔检测目标对象，若在任意所述预设时间间隔内检测到所述目标对象，则关闭所述紫外灯；启动所述目标对象的复检任务，在第二预设时长内实时检测所述目标对象，若检测到所述目标对象，则重新启动所述目标对象的复检任务；若在所述第二预设时长内检测不到所述目标对象，则启动所述紫外灯。能够在有效完成消杀任务的同时，避免在消杀任务中对出入人员身体造成伤害。
紫外控制方法装置存储介质机器人

[发明专利]一种基于Augmented EKF的提高里程计精度的方法-CN202010101440.1有效
发明人：邓耀桓;梁治谋 -专利权人：广州蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Augmented EKF的提高里程计精度的方法，包括如下步骤：S1、将移动机器人AGV的初始状态量Xk‑1以及初始状态量Xk‑1的协方差矩阵Pk‑1输入至预测模型中，获得预测状态量和预测状态量的协方差矩阵S2、将预测状态量和预测状态量的协方差矩阵作为更新过程的输入，输入至更新模型中，获得更新状态量S3、将获得的更新状态量导入AGV运动学模型，里程计根据动态的AGV物理模型参数进行航位推算。通过将AGV的物理模型参数拟合到卡尔曼滤波中，再通过扩展卡尔曼滤波融合全局定位的信息，计算出AGV物理模型参数，确保里程计在进行航位推算时，能够动态校准AGV物理模型参数，减少噪声的干扰，提高了里程计航位推算的精确度。
一种基于 augmented ekf 提高里程计精度方法

[发明专利]点云地图构建方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110860075.7在审
发明人：王宁;梁治谋 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：采集待建图区域的多帧点云数据，并从采集的所述多帧点云数据中选取若干点云关键帧，组成点云关键帧序列；查找并保留所述点云关键帧序列中相邻点云关键帧之间的共同点云，以对所述点云关键帧序列进行优化；根据优化后的点云关键帧序列构建点云地图。本申请能够节省内存空间和计算资源，满足3D场景需求，提升点云地图的定位精度。
地图构建方法装置计算机可读存储介质