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[发明专利]基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统-CN201910209810.0有效
发明人：曹衍龙;吴佳玲;杨将新;曹彦鹏;许宝杯 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机和球顶相机对标定物拍照得到标定物图像，分别对相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点的像素坐标，将特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置。本发明依靠视觉的定位装配，通过一种基于视觉的音膜球顶自动装配系统，完善了相机之间的相互位置误差标定，提高相机的图像采集性能，并且降低系统对于机械设备精度的要求，提高系统的装配精度。
基于双侧远心镜头相机之间位置标定音膜球顶装配系统

[发明专利]一种基于无人驾驶车辆的评测目标检测算法的方法及装置-CN201910889815.2有效
发明人：李俊;许宝杯;刘皓旭;李翔 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于无人驾驶车辆的评测目标检测算法的方法及装置。无人驾驶车辆安装有相机、车身信号传感器、激光雷达、以及毫米波雷达，该方法包括：获取无人驾驶车辆在行驶过程中相机采集的连续图像、车身信号传感器采集的车身信号、激光雷达对应的雷达数据、以及毫米波雷达对应的毫米波雷达数据；将连续图像和车身信号输入目标检测算法中，得到各预测目标的预测位置和预测速度；根据雷达数据和毫米波雷达数据，计算各采样时刻无人驾驶车辆周围各真值目标的真值位置和真值速度；根据各预测目标的预测位置和预测速度，以及各真值目标的真值位置和真值速度，计算目标检测算法的评测结果。本发明实施例能够提高目标检测算法的评测精度。
一种基于无人驾驶车辆评测目标检测算法方法装置

[发明专利]一种基于无人驾驶车辆的车道线坐标真值获取方法及装置-CN201910897619.X有效
发明人：李俊;许宝杯;蒋竺希;李翔 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于无人驾驶车辆的车道线坐标真值获取方法及装置。该方法包括：获取待处理图像；待处理图像由相机在无人驾驶车辆行进过程中采集；确定待处理图像中的车道线所在位置；确定待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，并计算待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，与预先标定得到的相机与激光雷达之间的投影矩阵的乘积，得到待处理图像中的车道线所包含各点对应的激光雷达投射至道路的各点的三维坐标信息；根据各点的三维坐标信息，确定车道线所包含各点在车辆坐标系中的坐标真值。应用本发明实施例提供的方案，能够提高车道线坐标真值获取的准确性。
一种基于无人驾驶车辆车道坐标真值获取方法装置

[发明专利]基于双侧远心镜头相机机床位置标定的音膜球顶装配系统-CN201910209805.X有效
发明人：曹衍龙;吴佳玲;杨将新;曹彦鹏;许宝杯 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：基于双侧远心镜头相机机床位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，使用双侧远心镜头的相机与机床的标定包括：数据准备，以机床坐标系为世界坐标系，设置标记点，机床按照预设轨迹步进式移动，机床每步进到一个位置点，相机对标记点拍照一次，获得每一个位置点的机床坐标，以及在当前位置标记点的像素坐标，用内参矩阵A将像素坐标转换成相机坐标，利用旋转矩阵B将相机坐标转换到机床坐标。本发明的音膜球顶相机组件均使用双侧远心镜头，球顶和音膜的成像不受距离影响，拍摄的景深长，任意距离都可以使球顶、音膜精确成像，从而降低了对机床的精度要求，提高装配精度。
基于双侧远心镜头相机机床位置标定音膜球顶装配系统

[发明专利]继电器测量的图像处理及图像扩充方法-CN201810061017.6有效
发明人：孙沛泽;曹彦鹏;曹衍龙;杨将新;陶阳;许宝杯;陈洪凯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了继电器测量的图像处理及图像扩充方法，具体处理步骤如下：调整装置步骤、识别区域划分步骤、上部触点提取步骤、图像二值化处理步骤、图像统计步骤、边缘定位缩放步骤、图像扩充步骤、获取上部触点间隙最小值步骤、判定上部触点合格步骤、下部触片提取步骤、下部触片区域二值化处理步骤、下部触片平均宽度获取步骤、判定下部触片合格步骤、判定继电器合格步骤；本发明提出产品检测速度快、处理信息量大，产品检测准确率高的继电器测量的图像处理及图像扩充方法。
继电器测量图像处理扩充方法

[发明专利]音膜球顶自动装配系统-CN201910209005.8有效
发明人：曹衍龙;吴佳玲;杨将新;曹彦鹏;许宝杯 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：音膜球顶自动装配系统，包括三轴运动系统，机械手上的真空吸盘抓取球顶，移至音膜拍照位置获得音膜图像，计算音膜位置角度参数，然后移至球顶拍照位置获得球顶图像，计算球顶位置角度参数，判断音膜与球顶位置角度参数，如果不相等则旋转球顶，重新获取球顶图像，计算球顶位置角度参数，再次判断角度参数是否相等，如果相等计算球顶音膜相对位置，执行装配程序，最后移至安全位置。本发明基于双侧远心镜头的图像处理拟合音膜‑球顶矩形框，完善了系统存在的误差，提高相机的图像处理能力，并且可以极大的降低系统对于机械设备精度的要求，系统的装配精度大幅度提高到0.03mm左右，从而实现了系统的装配精度要求。
音膜球顶自动装配系统

[发明专利]基于深度相机的实时物体三维重建方法-CN201710893987.8有效
发明人：曹彦鹏;许宝杯;曹衍龙;杨将新;何泽威;付贵忠;官大衍;叶张昱;董亚飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
基于深度相机实时物体三维重建方法

[发明专利]折叠式包装纸裹包设备-CN201510345663.1有效
发明人：顾大强;马凌越;曾元辰;许宝杯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B65B11/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠式包装纸裹包设备。本发明机架中心水平安装有工作台机构，工作台机构一侧方安装有用于顶面压紧的丝杠电机机构，另一侧方安装有上下折叠运动机构；工作台机构包括槽式工作台，机架中心固定安装有两根水平平行排列的长导轨，槽式工作台底部套接在长导轨上并沿长导轨移动，两根长导轨两端部附近均设有限位夹；工作台机构后方的机架上装有后支架机构，后支架机构上装有两个后电机运动机构和两个左右折叠运动机构。本发明通过电机带动曲柄连杆及同步带，带动折叠板折叠包装纸包装礼盒；可以完成对一定尺寸的礼盒的自动包装，调节方便、操作简单；适合礼品店对礼盒的包装，以及自动礼物贩卖机等需要无人自动包装的场合。
折叠式包装纸设备

[实用新型]一种折叠式包装纸裹包设备-CN201520430908.6有效
发明人：顾大强;马凌越;曾元辰;许宝杯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B65B11/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠式包装纸裹包设备。本实用新型机架中心水平安装有工作台机构，工作台机构一侧方安装有用于顶面压紧的丝杠电机机构，另一侧方安装有上下折叠运动机构；工作台机构包括槽式工作台，机架中心固定安装有两根水平平行排列的长导轨，槽式工作台底部套接在长导轨上并沿长导轨移动，两根长导轨两端部附近均设有限位夹；工作台机构后方的机架上装有后支架机构，后支架机构上装有两个后电机运动机构和两个左右折叠运动机构。本实用新型通过电机带动曲柄连杆及同步带，带动折叠板折叠包装纸包装礼盒；可以完成对一定尺寸的礼盒的自动包装，调节方便、操作简单；适合礼品店对礼盒的包装，以及自动礼物贩卖机等需要无人自动包装的场合。
一种折叠式包装纸设备

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