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[发明专利]一种基于CUDA加速的高精度晶圆表面缺陷实时检测方法-CN202310765827.0在审
发明人：曹彦鹏;叶楠;朱皇品;陈皓天;冯子璇;杨将新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CUDA加速的高精度晶圆表面缺陷实时检测方法。方法包括：使用图像采集平台扫描采集待检测晶圆的局部表面图像，输入图形处理器GPU中进行缺陷检测，获得缺陷信息并提取缺陷图；重复直至完整图像采集扫描完成；进行图像拼接，将缺陷图绘制在晶圆完整拼接图像上，获得待检测晶圆的表面的所有缺陷的全局位置以及缺陷信息，实现晶圆表面缺陷的可视化和实时检测。本发明方法能够实现高效的晶圆表面缺陷检测，在拍摄晶圆表面图像的同时，进行实时的缺陷检测，对局部晶圆表面图像进行缺陷检测时间小于拍摄图像的时间，效率大大优于现有算法，且检测精度能够达到工业需求。
一种基于 cuda 加速高精度表面缺陷实时检测方法

[发明专利]一种基于LOWTRAN7的近地红外辐射大气透射率的简化计算方法-CN202310419612.3在审
发明人：曹彦鹏;张圆圆;杨将新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于LOWTRAN7的近地红外辐射大气透射率的简化计算方法，该方法在大气辐射传输软件内自定义简化的近地红外辐射大气透射率计算公式，利用传感器获取所需参数作为输入，在Visual Studio平台调用嵌入的LOWTRAN7软件基于单层大气模式快速计算不同气象条件下的大气透射率。本发明将近地红外辐射大气透射率的求解简化为单层大气模式计算，减少方法复杂度，该方法更合适我国大气情况，根据公式简化大气辐射传输软件的输入参数，通过自动气象站和距离传感器获取不同气象条件下的参数，降低操作复杂度、扩大软件适用范围同时提高大气透射率计算精度，LOWTRAN7集成到VS平台，方便和红外系统兼容，便于数据处理。
一种基于 lowtran7 红外辐射大气透射率简化计算方法

[发明专利]基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统-CN201910209810.0有效
发明人：曹衍龙;吴佳玲;杨将新;曹彦鹏;许宝杯 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机和球顶相机对标定物拍照得到标定物图像，分别对相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点的像素坐标，将特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置。本发明依靠视觉的定位装配，通过一种基于视觉的音膜球顶自动装配系统，完善了相机之间的相互位置误差标定，提高相机的图像采集性能，并且降低系统对于机械设备精度的要求，提高系统的装配精度。
基于双侧远心镜头相机之间位置标定音膜球顶装配系统

[发明专利]向可见光与红外图像准确实时行人检测的边界框分割监督深度神经网络架构-CN201911364779.4有效
发明人：曹彦鹏;罗星;官大衍;曹衍龙;杨将新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向可见光与红外图像准确实时行人检测方法，包括以下步骤：构建深度学习卷积网络初始框架模型；将可见光图像与红外图像数据集中的训练数据输入到卷积网络初始框架模型中进行训练，利用KAIST数据集自带检测标签作为分割监督信息以掩膜形式监督，获得行人检测识别模型；获取待识别图像，输入行人检测识别模型；行人检测识别模型进行双通道特征提取并进行特征融合，获取双通道融合后的特征图；根据融合后的特征图输出行人检测识别模型预测的行人检测热图，得到行人位置结果。本发明通过融合可见光和红外图像中提取的特征以实现准确实时行人检测的边界框分割监督深度学习框架。
可见光红外图像准确实时行人检测边界分割监督深度神经网络架构

[发明专利]一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法-CN202010507260.3有效
发明人：曹衍龙;郑杰思;吴枫;杨将新;曹彦鹏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，包括如下步骤：（1）输入采集的待抓取件的图像；（2）对图像进行预处理；（3）绘制待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；（4）根据的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对待抓取件进行区分；（5）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取点O的坐标；（6）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取角度。
一种用于工业机器人视觉系统抓取信息提取方法

[发明专利]一种用于振镜式云台的动态视野模拟方法-CN202211366992.0有效
发明人：陈剑;赵博闻;沈凝;曹彦鹏;杨将新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于振镜式云台的动态视野模拟方法。方法是先初选振镜式云台中的元件，确定相机光学参数与机械位置参数；构建生成二维振镜的振镜转角组序列；进一步处理获得高倍率相机对应虚拟相机的光心坐标和光轴方向；据此建立高倍率相机和广角相机各自的视野范围；结合高倍率相机和广角相机各自的视野范围进行判断优化，获得动态视野模拟结果。本发明在振镜式云台的设计过程中，选择硬件参数合适的广角相机、高倍率相机以及二维振镜，通过对其进行动态视野模拟，保证了硬件选型合理性，进而实现了动态视野模拟优化。
一种用于振镜式云台动态视野模拟方法

[发明专利]一种基于视觉的太阳花模组位置和方向检测方法-CN202011397186.0有效
发明人：曹衍龙;薛小杰;杨将新;曹彦鹏 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于检测方法技术领域，特别是涉及一种基于视觉的太阳花模组位置和方向检测方法。一种基于视觉的太阳花模组位置和方向检测方法，包括以下步骤：S1、整层模组位置识别；S2、单个模组位置识别，在步骤S1识别到12个孔洞位置后进行；S3、方向识别，实现太阳花模组方向的寻找。本发明提供了一种通过图像处理检测太阳花模组的位置方向，实现太阳花放置时能对准传感器，便于后续灌胶工序执行的基于视觉的太阳花模组位置和方向检测方法。
一种基于视觉太阳模组位置方向检测方法

[发明专利]一种用于USB插头表面缺陷检测的ROI提取方法和系统-CN202010522325.1有效
发明人： 杨将新;贾淑凯;曹彦鹏;曹衍龙;朱文斌;刘佳炜;韦逍遥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于USB插头表面缺陷检测的ROI提取方法，包括步骤：（1）采集待检测的USB插头表面的图像；（2）根据USB插头的包括窗口边界的部分轮廓特征对图像进行第一次角度调整；（3）根据USB插头的两侧边缘特征对图像进行第二次角度调整；根据USB插头的固定尺寸从图像中提取ROI。
一种用于 usb 插头表面缺陷检测 roi 提取方法系统

[发明专利]一种高光谱图像分类系统和方法-CN202110155143.X有效
发明人：曹衍龙;刘佳炜;董献瑞;杨将新;曹彦鹏 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应阈值分水岭算法和改进支持向量机的高光谱图像分类方法，即通过自适应阈值分水岭算法获得同质性区域，提取区域特征，再通过改进支持向量机算法进行分类。
一种光谱图像分类系统方法

[发明专利]USB表面缺陷检测的神经网络检测方法-CN202010611988.0有效
发明人：曹彦鹏;朱文斌;曹衍龙;杨将新;贾淑凯;徐正方;牛旭;张思杨 -专利权人：浙江大学;杭州徐睿机械有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种USB表面缺陷检测的神经网络检测方法，包括SqueezeNet神经网络，根据拍摄的USB图片制作数据集，使用数据集对SqueezeNet网络进行训练。本发明缩小了ROI区域，SqueezeNet网络的识别准确度和速度。
usb 表面缺陷检测神经网络方法

[发明专利]USB表面缺陷检测的阈值分割方法-CN202010612002.1有效
发明人： 杨将新;曹彦鹏;朱文斌;曹衍龙;徐正方;牛旭;张思杨 -专利权人：浙江大学;杭州徐睿机械有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种USB表面缺陷检测的阈值分割方法，设置初始阈值和前景及背景的更新值，按照初始阈值将图像按像素灰度值分为前景和背景，引入上一次循环中的前景和背景的平均值计算更新阈值，当更新阈值与初始阈值相等时以该阈值对图像进行二值化。图像分割后的USB边缘区域和变形区域分离，提高了对USB区域识别的准确度。图像分割后的USB边缘区域和变形区域分离，提高了对USB区域识别的准确度。
usb 表面缺陷检测阈值分割方法

[发明专利]USB表面缺陷检测的图像预处理方法-CN201910937374.9有效
发明人：曹衍龙;曹彦鹏;朱文斌;杨将新;徐正方;牛旭;张思杨 -专利权人：浙江大学;杭州徐睿机械有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：USB表面缺陷检测的图像预处理方法，包括双边滤波器S,其特征在于：将双边滤波器S和优化子项λS0相加得到基于正则化改进的双边滤波器：S3＝S+λS0。在原有双边滤波器的基础上添加优化子项，使得优化后的双边滤波器较原有双边滤波器相对噪声更小，对环境噪声的去除效果更好。
usb 表面缺陷检测图像预处理方法

[发明专利]基于三维卷积的非朗伯体表面光度立体模型及方法-CN202111527424.X在审
发明人：曹衍龙;丁斌杰;黄芳;陈景曦;韦逍遥;刘文渊;王敬;杨将新;曹彦鹏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及基于三维卷积的非朗伯体表面光度立体模型及方法。本发明公开了基于三维卷积的非朗伯体表面光度立体模型，包括信息融合层、帧间特征提取层、空间特征提取层、最大池化层和回归层；所述信息融合层用于融合每一张图像与其对应的光源信息，保证在后续处理中图像与光源的一一对应；所述帧间特征提取层用于提取帧间信息，获取输入图像帧之间的信息，用于我们法向图的估计；所述空间特征提取层提取单张图像内部的结构信息用于法向图的恢复；所述最大池化层用于用于降维、去除冗余信息、对特征进行压缩、简化网络复杂度、减少计算量、减少内存消耗。
基于三维卷积非朗伯体表光度立体模型方法

[发明专利]基于机器视觉的耐火砖测量系统-CN201910195093.0有效
发明人：曹衍龙;张远松;杨将新;王敬;孙安顺;董献瑞 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
基于机器视觉耐火砖测量系统

[发明专利]一种基于视觉定位的双臂协同智能装配系统-CN201911168045.9有效
发明人：曹衍龙;张琪琦;杨将新;曹彦鹏;董献瑞;陈洪凯;朱文斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的双臂协同智能装配系统，包括两台机械臂和两台相机，其中，第一相机固定在第一机械臂的末端执行器上，用来拍摄模组底座；第二相机固定在第一机械臂外部；第二机械臂的末端执行器为自动打螺丝机，在系统正式开始工作之前，进行前期标定，进行第一相机和第一机械臂基坐标系的标定，第二相机和第一机械臂基坐标系的标定，以及第一机械臂和第二机械臂之间位置转换的标定工作，获得对应的转换矩阵，以便将相机拍摄的图片中点的位置转换到机械臂的基坐标系下，引导机械臂到达指定位置；系统装配。
一种基于视觉定位双臂协同智能装配系统

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