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[发明专利]自主车辆策略的生成-CN201811105364.0有效
发明人： M·库卡达姆;A·纳卡埃·赛尔维达尼;A·考斯冈;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及自主车辆策略的生成。一种自主车辆策略生成系统可以包括：状态输入生成器，所述状态输入生成器生成与正在经历训练的自主车辆相关联的一组属性；交通模拟器，所述交通模拟器模拟出模拟环境，所述模拟环境包括所述自主车辆、与多条车道相关联的道路、以及所述模拟环境内的另一车辆；Q‑掩蔽器，所述Q‑掩蔽器确定针对某个时间间隔要应用于所述自主车辆的一组可能动作中的一个子组的掩蔽；以及动作生成器，所述动作生成器从所述一组可能动作中探索剩余的一组动作，并且基于所述剩余的一组动作和与所述自主车辆相关联的所述一组属性确定针对所述时间间隔的自主车辆策略。
自主车辆策略生成

[发明专利]用于基于关键帧的自主车辆操作的系统及计算机实现方法-CN201811106953.0有效
发明人： P·帕拉沙尔;藤村希久雄;A·纳卡埃·赛尔维达尼;A·考斯冈 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开涉及用于基于关键帧的自主车辆操作的系统及计算机实现方法。具体地，根据一个方面，基于关键帧的自主车辆操作可以包括收集车辆状态信息和收集环境状态信息。可以确定所述环境内的物体的大小、所述物体与所述自主车辆之间的距离，以及所述自主车辆正在行驶穿过其中的所述环境的车道结构。可以基于所述物体的所述大小、从所述物体到所述自主车辆的所述距离、所述环境的所述车道结构以及所述车辆状态信息来选择一个匹配的关键帧模型。可以基于所选择的关键帧模型生成与自主车辆操作相关联的驾驶参数的建议限值。可以命令所述自主车辆根据所述驾驶参数的所述建议限值来自主地操作。
用于基于关键自主车辆操作系统计算机实现方法

[发明专利]交互感知决策-CN201910734923.2有效
发明人：胡冶萍;阿里拉扎·纳卡哈伊萨维达尼;富冢正芳;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明题为“交互感知决策”。本公开提供了交互感知决策，该交互感知决策可以包括：使用马尔可夫决策过程在单代理环境中基于第一策略梯度而训练第一代理，基于第一损失函数而训练第一评价以学习目标；使用马尔可夫博弈在多代理环境中基于第一策略梯度而训练数量N个代理，基于第一损失函数和第二损失函数而训练第二策略梯度和第二评价以学习目标来将第二代理神经网络实例化；以及基于第一代理神经网络和第二代理神经网络而生成交互感知决策网络策略。数量N个代理可以与指示协同水平的驾驶员类型相关联。当发生碰撞时，可以基于相应代理的车道优先级级别将负奖励或惩罚分配给所涉及的每个代理。
交互感知决策

[发明专利]用于利用潜在状态推断和图形关系进行路径规划的系统和方法-CN202111243127.2在审
发明人：李家琛;D·F·伊泽勒;藤村希久雄;马晓白;M·J·科奇恩德弗 -专利权人：本田技研工业株式会社;小利兰斯坦福大学托管委员会
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：提供了用于利用潜在状态推断和图形关系进行路径规划的系统和方法。在一个实施例中，系统包括推断模块、策略模块、图形表示模块和规划模块。推断模块接收与多个代理相关联的传感器数据。推断模块也将传感器数据映射到潜在状态分布以标识多个代理的潜在状态。潜在状态将多个代理中的代理标识为合作的或激进的。策略模块基于传感器数据和多个代理的潜在状态来预测多个代理在给定时间的未来轨迹。图形表示模块基于传感器数据和图形表示神经网络来生成图形表示。规划模块基于所预测的未来轨迹和图形表示为自我代理生成运动规划。
用于利用潜在状态推断图形关系进行路径规划系统方法

[发明专利]通道选择-CN202111473897.6在审
发明人：裵相宰;D·F·伊塞尔;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明题为通道选择。根据一个方面，用于通道选择的系统和技术可以包括接收自主运载工具和交通参与者运载工具的当前状态，和目标位置；将该自主运载工具和该交通参与者运载工具投影到图形网络上，其中该图形网络的节点可以指示操作环境内的离散化空间，确定该自主运载工具在该图形网络内的当前节点，以及基于以下确定该自主运载工具的后续节点：识别可以与该当前节点相邻的一个或多个相邻节点，计算与该相邻节点中的每一节点相关联的行进时间，计算与该相邻节点中的每一节点相关联的阶梯式成本，计算与该相邻节点中的每一节点相关联的启发式成本，以及预测该交通参与者运载工具的位置。
通道选择

[发明专利]稳健定位-CN202080050691.X在审
发明人： M·德米尔;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：根据一个方面，提供了一种用于稳健定位的系统，该系统可包括扫描累加器、扫描匹配器、变换保持器和位置融合器。扫描累加器可从安装在运载工具上的一组传感器接收一组传感器数据。扫描累加器可通过将该组传感器数据从每个传感器帧变换到对应的运载工具帧来生成传感器扫描点云输出，并计算用于确定传感器数据的扫描置信度的适合度分数、变换概率和平均仰角。变换保持器可接收GPS数据、扫描置信度以及来自扫描匹配器的所匹配的传感器扫描点云输出和地图图块点云数据，并确定对地图至里程表变换输出利用GPS数据还是所匹配的传感器扫描点云输出和地图图块点云数据。
稳健定位

[发明专利]基于概率的车道变更决策和运动规划系统及其方法-CN202110851642.2在审
发明人：徐澎;阿里拉扎·纳卡哈伊萨维达尼;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明题为基于概率的车道变更决策和运动规划系统及其方法。本发明公开一种用于提供基于概率的车道变更决策和运动规划的系统和方法，其包括：接收与自我意识车辆的道路环境相关联的数据。该系统和方法还包括：进行间隙分析以确定在该目标车道内行驶的相邻车辆之间的至少一个间隙，从而滤出供该自我意识车辆并入该目标车道的最佳合并入口；以及确定与跟随的相邻车辆的驾驶员让路以允许该自我意识车辆并入该目标车道的意图相关联的概率值。该系统和方法还包括：基于以下中的至少一者来控制该自我意识车辆自主地继续在该当前车道内行驶或自主地从当前车道合并到该目标车道：是否滤出该最佳合并入口以及该概率值是否指示该驾驶员让路的意图。
基于概率车道变更决策运动规划系统及其方法

[发明专利]用于基于标志的定位系统及方法-CN201610654337.3有效
发明人：陆彦;A·穆拉卡;藤村希久雄;A·兰加纳坦 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于基于标志的定位的系统和方法。基于标志的定位可通过以下方式实现：采撷车辆周围操作环境的图像，从所述图像提取一个或多个文本候选项，检测所述图像内的一个或多个线段，基于所述文本候选项中的一个或多个、所述线段中的一个或多个以及各个线段的一个或多个交点来限定一个或多个四边形候选项，基于所述四边形候选项中的一个或多个和所述文本候选项中的一个或多个来确定所述图像的一个或多个标志候选项，将所述标志候选项中的一个或多个与一个或多个参考图像匹配，以及基于所述标志候选项中的一个或多个与所述参考图像中的一个或多个之间的匹配来确定所述车辆的位置。
用于基于标志定位系统方法

[发明专利]用于在密集交通中提供协同感知的车道变换控制的系统和方法-CN202010828355.5在审
发明人：阿里拉扎·纳卡哈伊萨维达尼;藤村希久雄;崔智保;裴相载;杜鲁弗·毛里娅·萨克塞纳 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明题为“用于在密集交通中提供协同感知的车道变换控制的系统和方法”。本发明公开了一种用于在密集交通中提供协同感知的车道变换控制的系统和方法，所述系统和方法包括接收与自我意识车辆相关联的车辆动态数据，以及接收与自我意识车辆的周围环境相关联的环境数据。所述系统和方法还包括利用包括用于分析车辆动态数据的分析仪和用于分析环境数据的循环神经网络的控制器。所述系统和方法还包括执行启发式算法，所述启发式算法顺序地评估自我意识车辆的未来状态和周围车辆的预测的交互运动，以在密集交通中促进协同感知的车道变换控制。
用于密集交通提供协同感知车道变换控制系统方法

[发明专利]用于生成自动驾驶车辆交叉路口导航指令的系统和方法-CN201910307585.4在审
发明人： D·伊泽勒;R·拉西马;A·戈斯古恩;K·萨伯拉马尼安;藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于为车辆生成指令以导航通过无信号交叉路口的系统和方法。该方法可以包括：生成车辆序列动作的预期返回；通过选择对于车辆具有最大值的动作来确定最优策略；执行动态跳帧以加速学习车辆的重复动作；通过利用经验回放缓冲器对经验回放进行优先处理，以打破车辆的序列步之间的关联；基于预期返回、最优策略、动态跳帧或所述优先处理的经验回放中的至少一个生成多个状态‑动作表达；基于所述多个状态‑动作表达生成用于无信号交叉路口导航的指令；以及将用于无信号交叉路口导航的指令发送给车辆，从而使车辆执行指令以导航通过无信号交叉路口。
信号交叉路口动作表达优先处理最优策略指令回放跳帧回放缓冲器导航指令交叉路口生成指令序列动作重复动作自动驾驶返回序列步关联学习

[发明专利]3维导航-CN201410515899.0有效
发明人： 藤村希久雄;V·恩格-索-欣 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：提供了一种3维导航。这里提供了用于三维(3D)导航的技术或系统的一个或多个实施例。平视显示(HUD)组件能够将图形要素投影到环绕车辆周围的焦平面上。该HUD组件能够通过移动或调节焦平面和车辆之间的距离而使得这些图形要素表现出等体积或3D。此外，图形要素的目标位置能够进行调节。这使得HUD组件能够将图形要素作为移动的虚像进行投影。换句话说，调节焦平面距离和目标位置使得图形要素得以在沿x、y和z轴的三个维度中进行投影。另外，移动的虚像能够通过将虚像顺序投影到不同焦平面上而被“动画显示”，由此为乘员提供该虚像朝向或远离车辆移动的感知。
导航

[发明专利]利用指向的信息查询-CN201410090116.9有效
发明人： 藤村希久雄;V·恩格-索-欣;B·达里厄施 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G06F3/0487 文献下载
摘要：使用第一输入设备导航显示设备中的对象或项目以检测用户手指对对象或项目的指向，以及使用第二输入设备以接收关于用户对对象或项目的选择的指示。手的图像由第一输入设备捕获，并且被处理用于确定显示设备上的对应于指向手指的指尖位置的位置。对应于指尖位置的对象或项目在第二输入设备从第二输入设备接收预定的用户输入之后进行选择。
利用指向信息查询

[发明专利]三维指尖追踪-CN201410096498.6无效
发明人： 藤村希久雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-03-14 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明的各实施方式总体上涉及三维指尖追踪。具体地，本文公开了用于检测、追踪对输入源可见的手部或手部节段的存在、位置、方向和/或运动的系统和方法。可以使用球拟合方法执行手部、手部节段和指尖的定位和追踪。手部、手部节段和指尖的定位和追踪数据的分析可以被用作各种系统和设备的输入。
三维指尖追踪

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