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[发明专利]一种考虑位姿估计不确定性的机器人轨迹规划方法和装置-CN202310112220.2有效
发明人：孟杰;蒋立泉;李丽坤;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种考虑位姿估计不确定性的机器人轨迹规划方法和装置，包括：获取环境栅格地图、机器人的位姿数据和所述机器人的运动模型；其中，所述环境栅格地图包含动态障碍物信息；根据所述环境栅格地图和所述机器人的位姿数据，得到考虑位姿估计不确定性的所述机器人的碰撞概率和综合势场；根据碰撞概率和综合势场对RRT算法进行改进，得到改进的RRT算法；利用改进的RRT算法和所述机器人的运动模型，确定所述机器人的安全规划轨迹。本发明将机器人位姿估计不确定性在轨迹规划过程中加以考虑，为动态场景下的轨迹规划提供位姿估计不确定性约束，通过对RRT算法进行优化，提高了机器人轨迹在线规划的安全性和实时性。
一种考虑估计不确定性机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]一种攀爬机器人-CN202310011821.4有效
发明人：孟杰;蒋立泉;李丽坤;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇;涂文章 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，用于沿线缆的延伸方向移动，包括：至少一个用于夹持线缆的夹持组件、至少一个行走组件及主体组件，夹持组件套设于线缆，并可拆卸连接于线缆，夹持组件形成有用于允许夹持组件从线缆上穿出的镂空结构，行走组件连接于夹持组件，用于驱动夹持组件沿线缆的延伸方向行走，主体组件包括主体和至少一个悬臂件，主体与线缆间隔设置，悬臂件设置于夹持组件和主体之间，并与夹持组件和主体均相连接，且悬臂件的长度大小可调，以使得主体与线缆之间的间距大小可调。本发明能解决因传动机构与线缆之间的间距固定不适用于多种工况，从而导致适用性差的问题。
一种攀爬机器人

[发明专利]一种车流量检测方法、装置和电子设备及路侧端设备-CN202211594708.5在审
发明人：孟杰;蒋立泉;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇;涂文章 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种车流量检测方法、装置和电子设备及路侧端设备，其包括：获取目标路段预设时间段内带标签的车辆通行图像数据集；基于MASK‑RCNN网络和所述车辆通行图像数据集，得到目标路段预设时间段内车辆通行的最小外界矩形；基于YOLO‑V7网络和所述车辆通行图像数据集，得到目标路段预设时间段内车辆的检测边框；基于卡尔曼滤波算法，利用所述最小外界矩形和所述检测边框，得到车辆的卡尔曼滤波信息；根据所述车辆预设时间段内不同时刻的卡尔曼滤波信息确定根据车辆轨迹信息，根据所述车辆轨迹信息确定车流量信息。本发明实现了在现有道路设备的基础上，使用数学推理算法就可以实现车流量的监控，节约了成本。
一种车流量检测方法装置电子设备路侧端设备

[发明专利]基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测方法和装置-CN202211512640.1在审
发明人：蒋立泉;邓宇轩;李文斌;何儒汉;徐卫林;蒋立宇;余豪;朱坤坤 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于纺织物检测技术领域，提供了一种基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测方法，包括：对目标纺织物进行耐磨性检测的过程中，通过相机获取目标纺织物的织物图像；对所述织物图像进行增强，得到增强织物图像；对所述增强织物图像进行降维，得到降维织物图像；通过YOLOv5对所述降维织物图像进行特征提取，得到织物图像特征；根据所述织物图像特征，确定所述目标纺织物的种类和所述目标纺织物上的磨损区域；根据所述磨损区域，确定所述目标纺织物的耐磨性。本申请还提供了一种基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测装置。本申请能够提高对纺织物的耐磨性检测效率。
基于 yolov5 纺织耐磨性检测方法装置

[发明专利]移动机械臂的扰动补偿控制方法和装置-CN202211458379.1在审
发明人：蒋立泉;张驰;李文斌;何儒汉;徐卫林;程坦;余豪;朱坤坤;蒋立宇 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种移动机械臂的扰动补偿控制方法，包括根据移动机械臂的结构参数和运行参数，确定移动机械臂的移动平台运行时的分数阶模型；确定移动机械臂的移动平台运行时的集成扰动，并确定移动机械臂的移动平台运行时在有限数据集下的优化控制模型；根据集成扰动，确定移动机械臂的移动平台运行时的扰动观测模型，并确定扰动观测模型收敛时的扰动收敛估计值，将扰动收敛估计值应用至优化控制模型，得到移动机械臂的移动平台运行时的扰动补偿控制律；根据扰动补偿控制律，控制移动机械臂的移动平台的运行。本申请还提供了一种移动机械臂的扰动补偿控制装置。本申请提高了移动机械臂的控制稳定性和鲁棒性。
移动机械扰动补偿控制方法装置

[发明专利]基于跟踪误差模型的移动纺织机械臂控制方法和装置-CN202211480434.7在审
发明人：蒋立泉;邓宇轩;李文斌;何儒汉;徐卫林;蒋立宇;程坦;余豪;朱坤坤 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请涉及移动纺织机械臂设备技术领域，公开了一种基于跟踪误差模型的移动纺织机械臂控制方法，包括确定移动纺织机械臂的运动误差模型；确定移动纺织机械臂运动的理想控制律；确定移动纺织机械臂的综合控制模型，根据综合控制模型确定移动纺织机械臂运动的跟踪误差的离线线性模型；根据离线线性模型，确定优化控制域和误差预测模型；根据误差预测模型，确定移动纺织机械臂运动时的预测控制域矩阵；根据预测控制域矩阵、误差预测模型推导优化的预测域和控制量的代价函数，确定预测时域更新下的反馈跟踪控制律；根据反馈跟踪控制律，控制移动纺织机械臂的运动。本申请提高了移动纺织机械臂的控制精度。
基于跟踪误差模型移动纺织机械控制方法装置

[发明专利]消毒机器人编队的安全高效协同控制方法-CN202210967514.9在审
发明人：朱陈燕;黄青涛;蒋立宇;王欢;熊和伟;蒋祥兵;涂文章;蒋立青;董建华 -专利权人：武汉市肺科医院（武汉市结核病防治所）
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种消毒机器人编队的安全高效协同控制方法，包括在引入模型不确定项和环境扰动项的情况下，建立消毒机器人的运动学模型，并获得消毒机器人的位姿偏差；建立消毒机器人的位姿跟踪控制律，并证明位姿跟踪控制律的收敛性；建立消毒机器人编队的编队跟踪控制律，并证明编队跟踪控制律的收敛性；联立运动学模型、位姿跟踪控制律以及编队跟踪控制律，获得编队总控制器，并使用编队总控制器控制消毒机器人编队的运行。本发明主要解决如何提供安全高效的消毒机器人编队控制方法的问题；本发明考虑模型不确定项和环境扰动项，使用本发明的消毒机器人编队的安全高效协同控制方法，能够有效提高消毒机器人编队协同控制的鲁棒性和可靠性。
消毒机器人编队安全高效协同控制方法

[发明专利]一种带有底盘误差的机械臂路径规划方法-CN202010191628.X有效
发明人：谢远龙;王书亭;蒋立泉;李耀仲;景伟;杨梓桐;蒋立宇;章小龙;刘超;孙浩东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种带有底盘误差的移动机械臂路径规划方法，包括以下步骤：获取移动底盘在运动空间中实际位置与目标位置的误差值，依据误差值，重构构型空间，并对起始位置和目标位置进行修正，创建以修正后的起始点为根节点的随机树，随机树包括父节点和子节点；在构形空间中产生一个随机点xrand；搜索与随机点距离最近的节点xnear；生成新节点xnew，调用回归过滤机制；调用随机点边界扩展机制，更新边界节点的状态信息，确定边界节点的可扩展性；确定机械臂在工作空间中的位姿，对新节点进行碰撞检测；扩展并更新随机树；检查是否满足终止条件，获取机械臂规划路径。本发明可有效减少机械臂轨迹规划时间，适用于复杂空间场景的机械臂路径规划。
一种带有底盘误差机械路径规划方法

[发明专利]考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法-CN202210714114.7在审
发明人：蒋立青;蒋立宇;王欢;涂文章;董建华;刘超;蒋祥兵;朱陈燕;罗佩 -专利权人：武汉市肺科医院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法，包括获得维诺图Vm的改进点集S，根据维诺图Vm和消毒机器人的形状，采用构型空间表示消毒机器人在待规划区域内的可行子区域SO，根据消毒目标，规划消毒机器人的路径s，并求和或加权求和路径代价函数C1(s)、角度代价函数C2(s)、能量消耗代价函数C3(s)以及路径覆盖率代价函数C4(s)，获得总代价函数C(x)，进一步构造学习型神经网络，以获取总代价函数C(x)最小的路径。本发明解决如何为消毒机器人设计多目标路径规划方法的问题；在考虑消毒机器人的总行驶距离、总旋转角度、能量消耗总量以及消毒区域重合率的情况下，完成消毒机器人的多目标路径规划，使消毒机器人的多目标路径规划过程快速准确。
考虑多目标优化消毒机器人路径规划方法

[发明专利]考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法及系统-CN202210336001.8在审
发明人：罗佩;蒋立宇;王欢;涂文章;黄必佳;熊和伟;章玲;欧艳 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法，包括构建与消毒机器人之运动学模型相对应的误差参数模型；根据绕障路径的模糊规则选择模型，获得消毒机器人的最优运行路径集合；根据误差参数模型与最优运行路径集合，构建和扩展消毒机器人的动态误差参数模型；构建与动态误差参数模型相对应的高阶滑模控制器；根据高阶滑模控制器，得到消毒机器人在运行过程中的控制增益和运行模型约束；根据高阶滑模控制器、控制增益以及运行模型约束对消毒机器人进行运动控制操作。本发明主要解决如何在绕障的过程中选择合适的路径并保持稳定运行的问题；本发明实现了消毒机器人运行过程中的绕障路径实时选择、绕障误差实时推导以及路径的精确跟踪。
考虑模糊路径消毒机器人控制方法系统

[发明专利]包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法-CN202210290660.2在审
发明人：罗佩;姜涛;蒋立宇;涂文章;蒋立青;罗召;章玲;杨宁丽 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法，包括：构建与机器人系统运行过程相对应的含区间分数阶模型，并得到机器人系统在运行过程中的运动模型约束；对机器人系统和分数阶模型的运行误差进行构建，应用误差观测器理论，得到机器人系统在运行过程中的实时误差；根据运动模型约束和实时误差系统，构建机器人系统路径规划过程中动态的综合模型约束；以综合模型约束作为路径规划约束条件，使用基于空间节点稀疏且双向节点拟合算法，实时迭代空间中已得到的节点信息，以改进RRT*随机树，快速得到可行的路径。本发明能够充分考虑机器人的底盘特性和运行误差，实现机器人的高精度控制，提高机器人的作业效率和质量。
包含模型约束实时误差系统消毒机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法-CN202010191640.0有效
发明人：孟杰;王书亭;谢远龙;杨梓桐;蒋立泉;景伟;李耀仲;蒋立宇;李根;章小龙;孙浩东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法，包括步骤输入数据信息，场景地图m、雷达测量点集rp、雷达扫描点数rn、雷达扫描角度rθ以及雷达扫描半径rr；获取场景地图中的可行进点；获取所有的可行进点的模拟雷达仿真数据；以整体点集作为输入参数，计算在不同扫描半径下的点特征数和线特征数；计算在不同半径下的点特征和线特征所有组合的结果点集；计算雷达测量点集在不同半径下的点特征数和线特征数；根据雷达测量点集计算得到的点特征数和线特征数，在由整体点集计算得到的点特征数和线特征数中查找对应的点集，并取交集作为集合点集；将集合点集作为输入点集进行全局定位计算。本发明在大型车间等地图特征明显的环境下能够表现出优异的鲁棒性。
一种基于特征力图移动机器人全局定位方法

[实用新型]外科手术用可视肛门扩张器-CN201220456916.4有效
发明人： 蒋立宇 -专利权人： 蒋立宇
申请日： 2012-08-26 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： A61M29/00 文献下载
摘要：一种外科手术用可视肛门扩张器，是涉及自带照明，观察和操作方便，提高诊察、诊断、治疗和手术质量的一种医疗器械。其特征是：套筒上面有喇叭口，下面有圆封头，中间的侧壁上有开口；圆封头内有隔板，隔板下面的空腔内有发光管，发光管负极通过开关接电阻，电阻接负极板，负极板接纽扣电池，纽扣电池正极接正极板，正极板接发光管正极；塞杆上面有圆头，下面有平头，平头的平面上有凹环槽；塞杆的直径小于套筒的内径。本外科手术用可视肛门扩张器，结构简单，构思科学合理；自带照明，观察和操作方便；有利于诊察、诊断、治疗和手术操作；可降低肛门手术的难度，减小手术的风险，提高医疗质量；适用于各级医院外科诊察、诊断、治疗和手术的需要。
外科手术可视肛门扩张器

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