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[发明专利]一种带有底盘误差的机械臂路径规划方法-CN202010191628.X有效
发明人：谢远龙;王书亭;蒋立泉;李耀仲;景伟;杨梓桐;蒋立宇;章小龙;刘超;孙浩东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种带有底盘误差的移动机械臂路径规划方法，包括以下步骤：获取移动底盘在运动空间中实际位置与目标位置的误差值，依据误差值，重构构型空间，并对起始位置和目标位置进行修正，创建以修正后的起始点为根节点的随机树，随机树包括父节点和子节点；在构形空间中产生一个随机点xrand；搜索与随机点距离最近的节点xnear；生成新节点xnew，调用回归过滤机制；调用随机点边界扩展机制，更新边界节点的状态信息，确定边界节点的可扩展性；确定机械臂在工作空间中的位姿，对新节点进行碰撞检测；扩展并更新随机树；检查是否满足终止条件，获取机械臂规划路径。本发明可有效减少机械臂轨迹规划时间，适用于复杂空间场景的机械臂路径规划。
一种带有底盘误差机械路径规划方法

[实用新型]转轴开合装置-CN202221009726.8有效
发明人： 李耀仲;高志宏;夏维;周敦义;石成明 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本申请涉及折叠终端技术领域，尤其涉及一种折叠终端的转轴开合装置，折叠终端包括第一折叠部分、第二折叠部分及折叠终端转轴；开合装置包括转轴定位机构、开合机构及驱动机构；转轴定位机构用于定位折叠终端转轴位置，驱动机构具有输出轴，且开合机构的转动部分与输出轴直连；开合机构包括：第一夹持单元，与输出轴连接，且随输出轴同步转动；及第二夹持单元，包括承载单元与驱动单元；驱动单元带动承载单元移动，使得折叠终端转轴与输出轴的同轴度公差满足预设值。本申请的转轴开合装置，通过转轴定位机构及驱动单元配合，调整折叠终端转轴的空间位置，使得折叠终端转轴与输出轴满足同轴度要求，保证后续特性采集过程的可靠性。
转轴装置

[发明专利]一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法-CN202010191640.0有效
发明人：孟杰;王书亭;谢远龙;杨梓桐;蒋立泉;景伟;李耀仲;蒋立宇;李根;章小龙;孙浩东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法，包括步骤输入数据信息，场景地图m、雷达测量点集rp、雷达扫描点数rn、雷达扫描角度rθ以及雷达扫描半径rr；获取场景地图中的可行进点；获取所有的可行进点的模拟雷达仿真数据；以整体点集作为输入参数，计算在不同扫描半径下的点特征数和线特征数；计算在不同半径下的点特征和线特征所有组合的结果点集；计算雷达测量点集在不同半径下的点特征数和线特征数；根据雷达测量点集计算得到的点特征数和线特征数，在由整体点集计算得到的点特征数和线特征数中查找对应的点集，并取交集作为集合点集；将集合点集作为输入点集进行全局定位计算。本发明在大型车间等地图特征明显的环境下能够表现出优异的鲁棒性。
一种基于特征力图移动机器人全局定位方法