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[发明专利]水下无人航行器桨舵系统的构建方法、系统和航行器-CN202310823046.2在审
发明人： 苗建明;刘文超;张淏酥;孙兴宇;王燕云;郑若晗;钟良靖;龚喜 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人航行器技术领域，公开了水下无人航行器桨舵系统的构建方法、系统和航行器，包括根据预设的图谱，得到螺旋桨的桨型参数，并根据预设的航行器最大航速，计算得到螺旋桨转速；根据所述桨型参数和所述螺旋桨转速，建立水下无人航行器的对转螺旋桨系统；根据水下无人航行器的尺寸参数，计算得到舵机参数；根据所述舵机参数，建立水下无人航行器的舵机系统，所述舵机系统包括四个控制舵，所述四个控制舵组成十字形结构。本发明简化了前桨与后桨的相互作用，提出了一种简化的新的构建方法，不仅推进效率高，还可以解决扭矩平衡的问题，具有极强的工程实用性，并且通过本发明提供的十字形舵，能够有效提高舵机的控制精度和执行效率。
水下无人航行器桨舵系统构建方法

[发明专利]一种水下图像自适应增强方法、系统、设备及存储介质-CN202310823034.X在审
发明人： 苗建明;郑若晗;张文睿;张淏酥;邵金鑫;马成;孙兴宇;王燕云;刘文超;钟良靖 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种水下图像自适应增强方法、系统、设备及存储介质，包括：利用加权系数对原始水下图像进行锐化处理，将得到的锐化图像依次进行自适应中值滤波和自适应边缘检测，得到边缘增强图像；根据边缘增强图像、原始水下图像和锐化图像，得到融合图像；根据获取到的同态滤波参数最优值对融合图像进行同态滤波增强，得到水下增强图像。本发明对水下光照不均的图像进行自适应增强处理，解决了传统基于边缘检测的水下图像处理方法在处理复杂图像时会产生大量噪声和错误信息，导致获取到的水下图像质量较差的问题，使得增强后的图像细节更加丰富清晰，整体图像的对比度以及标准化亮度等都能得到进一步提升。
一种水下图像自适应增强方法系统设备存储介质

[发明专利]一种水下牵引装置-CN202310873425.2在审
发明人： 苗建明;刘文超;孙兴宇;王燕云;郑若晗;钟良靖;李卓浩;陈启超;龚喜 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63B21/66 文献下载
摘要：本发明提供一种水下作业设备，公开了一种水下牵引装置，包括底座；所述底座上设有倾斜布置的定位筒，所述定位筒的一端呈敞口布置，还包括设置在定位筒内的用于与链条连接的牵引体、设置在牵引体上的用于驱动牵引体在水中移动的驱动模块和用于触发驱动模块的触发件；所述定位筒内设有用于弹出牵引体的弹簧，所述弹簧位于定位筒的底部与牵引体之间，所述牵引体上设有插销，所述插销与牵引体可插拔连接，且贯穿定位筒的一侧内壁；本方案可实现在预设水深中水平体牵拉链条，避免地形干扰进行拉直铺设。
一种水下牵引装置

[发明专利]一种海岛遥感影像集获得方法、装置、设备及介质-CN202110477130.4有效
发明人：任磊;姬进财;杨凌娜;苗建明;罗向欣;牛丽霞 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种海岛遥感影像集获得方法、装置、设备及介质，方法包括：本发明获取初始海岛遥感影像集；对所述初始海岛遥感影像集进行筛选处理，确定第一海岛遥感影像集；对所述第一海岛遥感影像集进行预处理，确定第二海岛遥感影像集；将所述第二海岛遥感影像集输入到深度残差网络中，确定第三海岛遥感影像集；获取初始无人机‑艇海岛遥感影像集；对所述初始无人机‑艇海岛遥感影像集进行编辑处理，确定目标无人机‑艇海岛遥感影像集；将所述第三海岛遥感影像集以及所述目标无人机‑艇海岛遥感影像集输入到所述深度残差网络中，确定目标海岛遥感影像集；能够获得更加完备的、准确的、实时的海岛遥感影像集，能广泛应用于影像融合技术领域。
一种海岛遥感影像获得方法装置设备介质

[发明专利]一种水下不均匀光照图像增强方法、系统、设备及介质-CN202310590991.2在审
发明人： 苗建明;郑若晗;张淏酥;钟良靖;邵金鑫;孙兴宇;王燕云;刘文超;马成;李卓浩;陈启超 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种水下不均匀光照图像增强方法、系统、设备及介质，包括：利用自适应伽马校正算法和光照分布图，对获取到的亮度通道标准图像进行校正，得到亮度校正图像；根据亮度校正图像合成彩色图像，获取彩色图像在YUV颜色空间下各个像素点处的UV通道值；根据所有像素点处的UV通道值和预设的UV亮点阈值，确定YUV颜色空间下的Y通道白点位置；对彩色图像在所述Y通道白点位置处的各个通道进行白平衡调整，得到增强图像；对增强图像进行小波去噪处理，得到去噪图像。本发明提出的方法有效地提高了水下光照不均匀图像的质量，可以适用于具有各种复杂的水下场景，提升了增强效果的可靠性和稳定性。
一种水下不均匀光照图像增强方法系统设备介质

[实用新型]一种用于深海潜器回收的卸扣装置-CN202320230240.5有效
发明人：冼浩懿;钟鑫鑫;韩明悦;苗建明;谢鹏 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于深海潜器回收的卸扣装置，包括扣体和卡扣柱；所述扣体的一端配置为与所述卡扣柱的一端转动连接；所述卡扣柱的另一端配置有卡槽，所述扣体的另一端设置有与卡槽相配对的限位部，所述卡槽和限位部配合，可以限制所述卡扣柱移出所述扣体外；所述扣体上配置有抓握平面，抓握平面用于供机械手抓握，所述抓握平面位于所述卡扣柱的侧方；该用于深海潜器回收的卸扣装置可以应用于深海潜器回收场景，能方便机械手抓握钢缆的任务。
一种用于深海回收装置

[发明专利]一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法-CN202111227112.7有效
发明人： 苗建明;孙兴宇;邓侃侃;仝懿聪;张文睿;龚喜;张淏酥;杨健敏 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
一种驱动海洋航行非线性路径跟踪控制方法

[发明专利]一种水下动基座的基座定位方法、装置、存储介质及设备-CN202310351836.5在审
发明人：张淏酥;王涛;苗建明;任磊;龚喜;蔡华阳 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下动基座的基座定位方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：确定粗对准开始时刻，并在粗对准过程中通过晃动基座对准模型解算所述动基座在惯导系统中的初始姿态，得到惯导粗对准结束时刻的初始姿态；通过所述粗对准结束时刻确定精对准开始时刻，并根据所述惯导粗对准结束时刻的初始姿态、以及精对准过程的精对准模型，对所述动基座进行精对准，得到所述动基座的当前姿态角。相比现有技术，本发明几乎不需要外界信息，且可以适用于动基座，同时保证算法有较高的对准精度和一定的抗干扰能力，满足了实际应用需求。
一种水下基座定位方法装置存储介质设备

[发明专利]一种高频地波雷达观测风浪流场的比测评估方法及系统-CN202011495120.5有效
发明人：任磊;刘李哲;杨凌娜;卢梓君;苗建明 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种高频地波雷达观测风浪流场的比测评估方法及系统，该方法包括：获取地波雷达径向海表流历史数据并对海表流历史数据进行统计分析，得到高密度观测区和低密度观测区；对高密度观测区和低密度观测区进行可视化处理，得到基于当地地形的区域分布图；根据当地地形的区域分布图和海表流历史数据对无人舰艇进行数量和导航设置，后布放无人舰艇采集观测数据；对观测数据进行分类并评估；该系统包括：数据获取模块、可视化处理模块、无人舰艇设置模块和评估模块。本发明能够对高频地波雷达的观测数据的精度和准确性进行验证和校准。本发明作为一种高频地波雷达观测风浪流场的比测评估方法及系统，可广泛应用于高频地波雷达数据评估领域。
一种高频地波雷达观测风浪测评方法系统

[发明专利]一种基于交互卡尔曼模型的时变洋流估算方法及系统-CN202310341372.X在审
发明人：张淏酥;马成;郑若晗;王涛;苗建明;龚喜;彭超;任磊;徐灵基 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于交互卡尔曼模型的时变洋流估算方法及系统，所述方法包括：根据获取的目标区域洋流信息建立预设数目的洋流子模型；根据各个洋流子模型，构建对应的线性卡尔曼子滤波器；根据各个线性卡尔曼子滤波器输出的导航参数和协方差矩阵，得到子滤波器混合概率，并根据子滤波器混合概率，得到各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息；根据各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息，得到融合滤波器输出，并根据融合滤波器输出，得到时变洋流估值。本发明基于洋流多模型理论将若干个子滤波器输出按照交互多模型进行混合叠加，有效提升复杂洋流的估计精度的同时，为高精度组合导航系统提供可靠保障。
一种基于交互卡尔模型洋流估算方法系统

[发明专利]一种水下航行器照明灯的发光二极管制造方法及其照明灯-CN202310341932.1在审
发明人：张淏酥;郑若晗;马成;苗建明;王涛;龚喜 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01L33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下航行器照明灯的发光二极管制造方法及其照明灯，其方法包括：设置一层基底；测量半导体原片的理想发光曲线；根据理想发光曲线，计算优化层的最优比例和最优厚度；通过共溅射工艺制作优化层的材料；通过磁控溅射，将优化层镀在正极层的表面，得到半导体优化片。对半导体优化片进行封装，得到发光二极管并制作照明灯。计算优化层的最优比例和最优厚度，覆盖半导体原片，使其发光曲线接近理想发光曲线，发光效率更高，得到半导体优化片。进一步的，封装该优化片，得到的发光二极管的发光效率更高，使用该发光二极管制作的水下航行器的照明灯的发光效率更高，在水下航行时可以节约因照明而消耗的电能。
一种水下航行照明灯发光二极管制造方法及其

[发明专利]一种可测量密封件出入行程摩擦力与接触压力的试验装置-CN202310197027.3在审
发明人：彭超;谭爽;靳思博;韦之瀛;张鑫;杨亮;苗建明;张淏酥;郭志群;牟伟;龚喜;利杰 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可测量密封件出入行程摩擦力与接触压力的试验装置，包括：往复驱动系统、力传感器、试验缸、活塞杆以及压力模块；往复驱动系统一端与力传感器连接；力传感器的另一端与活塞杆连接；试验缸包括第一缸体、第二缸体、第一端盖、第二端盖、第一衬套以及第二衬套；所述第一缸体与第二缸体连接，活塞杆贯穿第一缸体与第二缸体；第一衬套设置在试验缸与活塞杆之间；所述第二衬套设置在试验缸与活塞杆之间；所述试验缸与压力模块连接；所述第一端盖、第二端盖与活塞杆的接触面上设置有第一活塞杆密封件以及第二活塞杆密封件；所述第二衬套与活塞杆的接触面上设置有待测密封件；通过实施本发明能准确真实的测量密封件出入行程的摩擦力。
一种可测量密封件出入行程摩擦力接触压力试验装置

[发明专利]一种多体聚能型波浪能发电装置-CN202210252723.5有效
发明人：黄硕;刘玮琪;文凯升;王凯;苗建明;任磊 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F03B13/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多体聚能型波浪能发电装置，包括吸波浮体、基体浮体、传动机构、发电系统和控制系统，所述吸波浮体具有水上段、过渡段和水下段，所述过渡段位于所述水上段和水下段之间；其中，所述水上段上具有第一凸曲面，所述过渡段和水下段之间形成有凹曲面，所述水下段具有第二凸曲面；其中，所述第二凸曲面的曲率大于所述第一凸曲面的曲率，所述凹曲面的曲率小于所述第二凸曲面的曲率，且所述凹曲面的曲率大于所述第一凸曲面的曲率；该多体聚能型波浪能发电装置的吸波浮体具有第一凸曲面、凹曲面和第二凸曲面，使得吸波浮体的中部具有较大的曲率突变，在外部轮廓上具有多出呈外凸状，可以获得优异的水动力性能。
一种多体聚能型波浪发电装置

[发明专利]一种密封圈的往复密封性能测试试验装置-CN202310090034.3在审
发明人：彭超;谭爽;何涛;苗建明;谢鹏;龚喜;牟伟;王起新;胡燕林;张淏酥;郭志群 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01M13/005 文献下载
摘要：一种密封圈的往复密封性能测试试验装置，包括测试缸系统、作动液压系统和负载液压系统，测试缸系统包括测试缸、第一活塞杆和第一活塞；测试缸内设有第一活塞腔，第一活塞杆穿过测试缸，第一活塞杆与测试缸之间安装有试验密封圈，第一活塞可滑动地安装于活塞腔内，第一活塞位于第一活塞杆的末端，第一活塞杆的头端连接负载液压系统，第一活塞杆与负载液压系统之间连接有力传感器，第一活塞将第一活塞腔分为可变容积的第一有杆腔和第一无杆腔，测试缸上设有连通第一有杆腔的第一接口和连通第一无杆腔的第二接口，作动液压系统用于带动第一活塞杆往复运动。本发明测试时接近真实工况，有助于掌握液压缸的真实状态，属于液压往复密封领域。
一种密封圈往复密封性能测试试验装置

[发明专利]一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质-CN202210413325.7有效
发明人： 苗建明;张文睿;孙兴宇;邓侃侃;仝懿聪;王燕云;刘文超;郑若晗;龚喜;彭超;刘涛 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
一种水下图像复原方法装置设备存储介质

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