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- [发明专利]一种三维目标检测方法及相关装置-CN202310160721.8在审
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艾玲梅;谢卓煜;姚若侠
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陕西师范大学
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2023-02-23
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2023-05-30
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G06V20/64
- 一种三维目标检测方法及相关装置,包括:获取训练数据集;对预处理后的图像数据和3D点云数据进行扩充;将整个三维空间划分成等份的三维体素网格;针对体素网格的特征和图像数据构建三维目标检测网络;搭建遗漏查找模块和遗漏预测模块;使用训练后的模型进行3D目标检测。本发明实现了三维目标检测中的遗漏目标检测,能根据二维目标检测先进的准确率查找出三维目标检测中未检测到的目标并对此做出二阶段检测,提高了三维目标检测的准确率,在对远距离目标检测时会更加全面、准确。使用遗漏目标的虚拟点云专项训练克服了无法捕获部分目标三维特征的问题,可以检测出被遮挡或截断的目标。
- 一种三维目标检测方法相关装置
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