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[发明专利]一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质-CN202310768387.4有效
发明人：胡炼;张强志;罗锡文;庄剑威;何杰;汪沛;黄培奎 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质，涉及智慧农业领域，方法包括获取无人机传输的农田高空垂直影像；利用分类器识别所述农田高空垂直影像的异常像素点；利用图像处理算法根据所述异常像素点确定异常位置；利用航空摄影测量算法根据所述异常位置确定异常位置地理坐标；根据所述异常位置地理坐标控制所述无人机获取异常位置低空的异常信息。本发明能实现自主高效获取作物异常位置的异常信息。
一种作物异常信息获取方法系统电子设备介质

[发明专利]一种基于深度信息的作物冠层分割方法-CN202010567338.0有效
发明人：徐梅宣;冯韬;张智刚;吴达成;罗锡文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度信息的作物冠层分割方法，该方法针对农业中田间作物区域分割存在的难点，分别获取作物冠层的深度图像和彩色图像，分析作物冠层部分噪声与拍摄深度图像所用摄像机的相对距离，设置合适的深度阈值，在深度图像中标定出作物的冠层区域，图像配准，将深度图像中的作物冠层位置，投射到同位置拍摄的彩色图像等二维光谱图像中，就可以在该图像中快速简便地将作物区域分离出来。本发明提供的方法从深度信息角度对农作物进行分割不需要对田间的噪声进行分析，可以快速地将作物提取出来，避免对作物中的背景噪声进行分析，从空间角度对作物冠层和田间背景进行快速分离。
一种基于深度信息作物分割方法

[发明专利]一种无人机的自动作业装置及方法-CN202310378649.6在审
发明人：杨文武;黎观炯;覃兴谋;吴淦泓;罗锡文;王在满;张明华 -专利权人：华南农业大学黄埔创新研究院
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器起降平台领域，提供一种无人机的自动作业装置，自动作业装置基于智慧农场的机库，自动作业装置包括运输轨道、整备平台、转运平台、转移装置和起降平台；运输轨道包括主轨道和若干分轨道，主轨道的一端设于机库内且连接分轨道，主轨道的另一端伸出机库外连接起降平台；整备平台设于分轨道上远离主轨道的一端，整备平台滑动连接于主轨道；转运平台设于主轨道上连接分轨道的对应处，转运平台滑动连接于主轨道；转移装置设于分轨道上靠近主轨道的一端，转移装置用于将无人机从整备平台上转移至转运平台上。本发明可完成多种无人机的自主移运出库及降落回收，可自主协调规划多个无人机同时段有序作业，降低劳动成本，提高生产效率。
一种无人机自动作业装置方法

[发明专利]一种激光感知的农业机器人空间定位方法-CN202110792264.5有效
发明人：胡炼;王志敏;何杰;罗锡文;汪沛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
一种激光感知农业机器人空间定位方法

[发明专利]水稻病虫害多方位监测车及监测方法-CN202310521373.2在审
发明人：廖娟;陶婉琰;臧英;汪沛;周志艳;何欣颖;梁业雄;罗锡文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明提供一种水稻病虫害多方位监测车，包括主体框架以及采集机构；主体框架包括框架、电控机构以及移动机构，采集机构以及电控机构设置于框架内部，移动机构设置于框架下方，用于带动框架移动；电控机构设置于移动机构上方，用于控制以及为移动机构提供动力；采集机构包括移动模块、控制模块以及采样模块，移动模块用于带动采样模块进行空间移动，采样模块用于对病虫害光谱信息进行采集，控制模块用于控制移动模块以及采样模块的运作，采集水稻不同部位病虫害，活动范围可调、采集区域大、安全性高，适用于长时间作业，实现各区域水稻冠层和茎秆等多方位病虫害的实时监测。
水稻病虫害多方位监测方法

[发明专利]一种机具高程连续调节机构及其耕深自动调节方法-CN201910002011.6有效
发明人：胡炼;罗锡文;周浩;杜攀;毛婷;贺静;蒙世博 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机具高程连续调节机构，包括高程调节支架、下提升支架、上拉杆、高程油缸；高程调节支架包括沿着左右方向延伸的横向部分和将横向部分架设起来的纵向部分；上拉杆与机具的连接点、上拉杆与高程调节支架的连接点、下提升支架与高程调节支架的连接点、下提升支架与机具的连接点构成平行四边形，从而机具、上拉杆、高程调节支架、下提升支架构成平行四边形机构。还涉及一种机具高程连续调节机构的耕深自动调节方法。本发明不仅可以提高作业质量和作业效率，还可以减少机具作业过程中过载熄火对拖拉机和机具的损害，属于农业耕整地机具技术领域。
一种机具高程连续调节机构及其自动方法

[发明专利]一种无人飞机低空遥感数据自适应分片处理算法-CN202310452690.3有效
发明人：周志艳;周子滨;姜锐;何思敏;黄俊浩;罗锡文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及低空遥感及分片处理技术领域，特别涉及一种无人飞机低空遥感数据自适应分片处理算法，包括以下步骤S1：采集设备与服务器连接，确定数据传输速率；S2：确定服务器的数据处理速率；S3：计算服务器端允许同时连接的采集设备数量；S4：确定分片数据块的大小；S5：数据分片接收，新建遥感数据处理进程处理接收的数据；S6：断开采集设备与服务器之间的通信连接，进行剩余数据块处理和遥感数据合成；该算法能够动态调整接收分片大小，实时处理遥感数据，有效缩短数据接收完毕后的处理时间，分片实时处理能使数据以碎片的形式实时部署到地图上，实现实时查看的目的。
一种无人飞机低空遥感数据自适应分片处理算法

[发明专利]一种颗粒物料沉积性能检测装置及方法-CN202310392677.3在审
发明人：周志艳;包瑞峰;王勋威;黄俊浩;林键沁;范小龙;罗锡文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：本发明公开一种颗粒物料沉积性能检测装置及方法，该装置包括物料承接器以及支撑架；所述物料承接器与所述支撑架之间通过第一可拆卸结构连接；所述物料承接器包括物料承接件、设置在物料承接件左右两侧的挡板以及设置在所述物料承接件前后两侧的护围；所述物料承接件的材质为柔性材料，该物料承接件的截面为弧形；其中一块挡板的侧面设置有物料出口。该装置能够防止颗粒跃移，保证了采集数据的准确性，且测试后，方便对颗粒物料进行收集；测试时，运输、布设方便。该方法通过试管分别收集采样带上每个颗粒物料沉积性能检测装置内沉积的颗粒物料，使用图像处理的方法对整条采样带收集后的试管图片进行取样、处理、分析；测试过程更加便捷、高效。
一种颗粒物料沉积性能检测装置方法

[发明专利]一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法-CN202111631210.7有效
发明人：何杰;胡炼;汪沛;罗锡文;满忠贤;关锦杰;涂团鹏;魏正辉;杨鲁宁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
一种基于机具估计水田无人农机路径跟踪控制方法

[发明专利]一种基于有序边表法的多边形农田作业路径规划算法-CN202310032428.3在审
发明人：张智刚;张天;张帆;罗锡文;胡力文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于有序边表法的多边形农田作业路径规划算法，属于路径规划技术领域，该方法包括：建立农田电子地图以获取农田大地坐标；将农田电子地图的大地坐标转化为农田高斯投影平面坐标；将农田高斯投影平面坐标输入到有序边表算法中，生成初步农机作业路径点；建立农机转弯模型；根据农机作业路径点和农机转弯模型，采用套圈作业的工作模式规划农机作业路径。本发明能够有效帮助自动驾驶拖拉机在多边形地块有序作业，不漏作业不重作业，并且覆盖率高作业效率高。
一种基于有序边表法多边形农田作业路径规划算法

[发明专利]一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统-CN202310174594.7在审
发明人：胡炼;满忠贤;何杰;罗锡文;黄培奎;汪沛;李明锦;侯康;黄钰峰;刘善琪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
一种智能农机补给运输协同作业方法系统

[发明专利]一种再生稻头茬收获装置及方法-CN202211727139.7在审
发明人：杨文武;黎观炯;覃兴谋;罗锡文;王在满;何剑飞;张明华;吴淦泓 -专利权人：华南农业大学黄埔创新研究院;华南农业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01D45/04 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种再生稻头茬收获装置及方法，其中，包括：水稻收获机主体；履带；施肥组件；堆肥组件；镇压组件；控制组件，所述控制组件包括控制面板、调压组件和测压组件，所述测压组件位于所述镇压组件上用于检测所述镇压组件对地压力的大小，所述测压组件发送信号至所述控制面板，所述控制面板发送信号至所述调压组件用于调节对地压力的大小。用于解决适应南方地区低茬再生稻，简化生产步骤、提高作业效率，降低作业成本的问题。实现可通过现有水稻收获机主体配备其他部件，制成低成本的一体机，达成减少机具作业次数，精准控制水稻收获机主体对地压力，提高再生稻的产量与质量的效果。
一种再生稻头茬收获装置方法

[实用新型]一种再生稻头茬收获装置-CN202223603930.5有效
发明人：杨文武;黎观炯;覃兴谋;罗锡文;王在满;何剑飞;张明华;吴淦泓 -专利权人：华南农业大学黄埔创新研究院;华南农业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01D45/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种再生稻头茬收获装置，其中，包括：水稻收获机主体；履带；施肥组件；堆肥组件；镇压组件，所述镇压组件包括两个，分别安装于所述履带的前侧和后侧。用于解决适应南方地区低茬再生稻，简化生产步骤、提高作业效率，降低作业成本的问题。实现可通过现有水稻收获机主体配备其他部件，制成低成本的一体机，达成减少机具作业次数，控制水稻收获机主体对地压力，提高再生稻的产量与质量的效果。
一种再生稻头茬收获装置

[发明专利]水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法-CN202310001415.X在审
发明人：胡炼;涂团鹏;罗锡文;汪沛;何杰;黄培奎;王晨阳;李明锦;田力 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底与硬底层接触点在坐标系中点集的坐标值；水田硬底层轮廓数字化建模方法包括以下步骤：S3、对点集进行均匀稀释，并进行三角剖分构建底层三维轮廓；S4、基于射线法和点‑面相交原理，提取包含预估点的特定三角形，估计硬底层全域任意点高程。本发明可感知水田及山地等硬底层轮廓信息，具通用性强、效率高、准确度高等特点，丰富了地形测绘与表达手段，属于智能农机装备与智能感知技术领域。
水田底层轮廓感知数字化建模方法

[发明专利]一种农田与机耕道边界线提取方法及系统-CN202310361463.X在审
发明人：胡炼;杨鲁宁;何杰;汪沛;罗锡文;黄培奎;李伟聪;满忠贤 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开一种农田与机耕道边界线提取方法及系统，涉及智慧农业领域。本发明方法搭建的语义分割模型对传统的语义分割模型进行了改进，引入了convnext特征提取网络，并对空间池化金字塔进行了改进，同时引入了自适应注意力机制模块，有效解决了复杂农田场景下对农田及机耕道边界识别精度不足的问题；同时通过对预测图像的边缘检测和霍夫变换，对农田及机耕道的边界进行进一步处理，提升了边界识别效果。本发明对农田和机耕道边界线的分割和提取更为高效准确，适用性更强，为进一步获取高精度农田边界和田间道路的定位信息提供了技术支撑，对于农田的大规模管控以及智能农机的精准作业起到了积极促进作用。
一种农田机耕边界线提取方法系统

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